KR20230096065A - 반송 시스템 - Google Patents

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KR20230096065A
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KR1020237017921A
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Inventor
타카히로 오가와
야스히로 카토
Original Assignee
무라다기카이가부시끼가이샤
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    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/048—Multiple gripper units
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    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only

Abstract

[과제] 제품으로부터 스켈레톤을 바람직하게 분리하는 것. [해결 수단] 반송 시스템으로서, 그리퍼 장치는 가공 절단에 의해 제품과, 전체적으로 장방 형상인 외측 프레임부, 및 외측 프레임부의 내측에 있고 서로 마주 보는 2개의 단변부에서 양단이 연결되고 또한 장변 방향으로 연장되는 크로스바부를 갖는 스켈레톤으로 구분되어진 워크에 대하여 장변 방향으로 나란히 배치되고, 스켈레톤의 외측 프레임부의 장변부를 파지하는 복수의 장변용 그리퍼와, 워크에 대하여 단변 방향으로 나란히 배치되고, 외측 프레임부의 단변부를 파지하는 복수의 단변용 그리퍼를 구비하고, 복수의 단변용 그리퍼 중 적어도 하나는, 워크의 단변 방향의 치수에 맞추어 단변 방향으로 이동하여 외측 프레임부의 단변부를 파지하고, 승강 장치는 외측 프레임부를 파지한 그리퍼 장치와 제품을 상대적으로 승강시킴으로써, 외측 프레임부 및 크로스바부를 제품으로부터 분리시키고, 제어 장치는 그리퍼 장치 및 승강 장치의 동작을 제어한다.

Description

반송 시스템
본 발명은 반송 시스템에 관한 것이다.
종래, 판재 등의 워크로부터 제품을 잘라내는 기술이 알려져 있다. 이러한 기술에서는, 절단 가공을 행하는 레이저 가공기 등의 각종 가공기에 의해 워크가 절단 가공된 후에, 제품으로부터 스켈레톤이 분리된다. 특허문헌 1에서는 제품으로부터 스켈레톤을 분리할 때에, 스켈레톤의 장변부를 그리퍼로 파지함으로써 스켈레톤을 분리하는 기술이 개시되어 있다.
일본 특허 제6648765호 공보
종래 기술에서는, 제품으로부터 스켈레톤을 바람직하게 분리하는 것이 곤란한 경우가 있다. 구체적으로는, 종래 기술에서는 그리퍼가 파지하는 스켈레톤의 장변 방향으로 연장되는 크로스바부가 처짐으로써, 스켈레톤을 분리할 때에 제품에 걸리는 경우가 있고, 이러한 경우에 제품으로부터 스켈레톤을 바람직하게 분리하는 것이 곤란하다.
본 발명은 제품으로부터 스켈레톤을 바람직하게 분리하는 것이 가능한 반송 시스템을 제공한다.
본 발명의 형태에 관한 반송 시스템은 그리퍼 장치와, 승강 장치와, 제어 장치를 갖는 반송 시스템으로서, 그리퍼 장치는 가공 절단에 의해 제품과, 전체적으로 장방 형상인 외측 프레임부, 및 외측 프레임부의 내측에 있고 서로 마주 보는 2개의 단변부에서 양단이 연결되고 또한 장변 방향으로 연장되는 크로스바부를 갖는 스켈레톤으로 구분되어진 워크에 대하여 장변 방향으로 나란히 배치되고, 스켈레톤의 외측 프레임부의 장변부를 파지하는 복수의 장변용 그리퍼와, 워크에 대하여 단변 방향으로 나란히 배치되고, 외측 프레임부의 단변부를 파지하는 복수의 단변용 그리퍼를 구비하고, 복수의 단변용 그리퍼 중 적어도 하나는 워크의 단변 방향의 치수에 맞추어 단변 방향으로 이동하여, 외측 프레임부의 단변부를 파지하고, 승강 장치는 외측 프레임부를 파지한 그리퍼 장치와 제품을 상대적으로 승강시킴으로써, 외측 프레임부 및 크로스바부를 제품으로부터 분리시키고, 제어 장치는 그리퍼 장치 및 승강 장치의 동작을 제어한다.
본 발명의 형태에 관한 반송 시스템에 의하면, 스켈레톤의 외측 프레임부의 단변부와 장변부의 쌍방을 파지하는 그리퍼 장치를 갖기 때문에, 스켈레톤의 장변 방향으로 연장되는 크로스바부의 처짐을 억제하여, 제품으로부터 스켈레톤을 바람직하게 분리할 수 있다.
또한, 상기 형태의 반송 시스템에 있어서, 복수의 장변용 그리퍼가 워크의 단변 방향의 치수에 맞추어 단변 방향으로 이동하여 외측 프레임부의 장변부를 파지하고, 복수의 단변용 그리퍼가 워크의 장변 방향의 치수에 맞추어 장변 방향으로 이동하여, 외측 프레임부의 단변부를 파지해도 된다. 이 형태에 의하면, 장변용 그리퍼가 워크의 치수에 맞추어 단변 방향으로 이동하여 장변부를 파지하고, 단변용 그리퍼가 워크의 치수에 맞추어 단변 방향 및 장변 방향으로 이동하여 단변부를 파지하기 때문에, 다양한 치수의 워크에 대응하여, 제품으로부터 스켈레톤을 바람직하게 분리할 수 있다. 또한, 상기 형태의 반송 시스템에 있어서, 제어 장치가 복수의 단변용 그리퍼 중 적어도 하나를 단변 방향으로 이동시킨 후에, 복수의 장변용 그리퍼를 단변 방향으로 이동시키도록, 그리퍼 장치의 동작을 제어해도 된다. 이 형태에 의하면, 워크의 치수에 맞추어 각 그리퍼를 이동시킬 때에 간섭시키지 않도록 제어하기 때문에, 시스템의 정지나 시스템의 정지에 의한 점검 작업의 수고를 억제할 수 있다. 또한, 상기 형태의 반송 시스템에 있어서, 가공 팰릿과, 가공 팰릿에 대하여 상대적으로 승강하는 지지부가 구비되고, 가공 팰릿이 팰릿 프레임과, 팰릿 프레임의 내측에 있어서 워크의 장변 방향으로 소정 간격으로 배치되고 또한 단변 방향으로 연장되어, 상단에서 워크를 지지하는 복수의 지지 플레이트와, 팰릿 프레임의 내측에 있어서 장변 방향으로 연장되고, 복수의 지지 플레이트를 지지하는 플레이트 지지부를 구비하고, 지지부가 워크의 장변 방향으로 소정 간격으로 배치되고 또한 단변 방향으로 연장되고, 복수의 지지 플레이트 사이를 승강하는 복수의 리프팅 플레이트와, 복수의 리프팅 플레이트의 각각에 형성되고, 복수의 리프팅 플레이트가 가공 팰릿에 대하여 상대적으로 상승했을 때에 플레이트 지지부가 들어가는 노치부를 구비하고, 지지부가 가공 팰릿에 대하여 상대적으로 상승함으로써, 복수의 지지 플레이트의 상단에서 지지하는 워크가 리프팅 플레이트로 전달되고, 리프팅 플레이트로 워크를 지지한 후, 복수의 장변용 그리퍼가 복수의 리프팅 플레이트 사이를 단변 방향으로 이동하여 외측 프레임부의 장변부를 파지하고, 복수의 단변용 그리퍼가 노치부를 통과하여 장변 방향으로 이동하여, 외측 프레임부의 단변부를 파지해도 된다. 이 형태에 의하면, 지지 플레이트를 지지하는 플레이트 지지부의 위치에 맞추어 리프팅 플레이트의 노치부가 형성되고, 지지부가 가공 팰릿에 대하여 상대적으로 상승함으로써, 지지 플레이트의 상단에서 지지된 워크가 리프팅 플레이트로 전달되어 리프팅 플레이트로 워크를 지지한 후, 단변용 그리퍼가 노치부를 통과하여 장변 방향으로 이동하여 단변부를 파지하기 때문에, 리프팅 플레이트와 각 그리퍼의 접촉을 회피하면서, 지지 플레이트를 지지하는 플레이트 지지부를 구비한 기존의 시스템에 대하여 대폭적인 변경을 필요로 하지 않고 제품으로부터 스켈레톤을 바람직하게 분리하는 것을 실현할 수 있다.
도 1은 실시형태에 관한 반송 시스템의 예를 나타내는 도면이다.
도 2는 실시형태에 관한 반송 시스템의 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 실시형태에 관한 가공 팰릿 및 지지부의 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 실시형태에 관한 가공 팰릿 및 지지부의 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 실시형태에 관한 가공 팰릿 및 지지부의 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 실시형태에 관한 그리퍼 장치의 예를 나타내는 도면이다.
도 7은 실시형태에 관한 그리퍼 장치에 의한 스켈레톤의 파지의 예를 나타내는 도면이다.
도 8은 실시형태에 관한 그리퍼 장치에 의한 스켈레톤의 파지의 예를 나타내는 도면이다.
도 9는 실시형태에 관한 그리퍼 장치에 의한 스켈레톤의 파지의 예를 나타내는 도면이다.
도 10은 실시형태에 관한 그리퍼 장치에 의한 스켈레톤의 파지의 예를 나타내는 도면이다.
도 11은 실시형태에 관한 그리퍼 장치에 의한 스켈레톤의 파지의 예를 나타내는 도면이다.
도 12는 실시형태에 관한 그리퍼 장치에 의한 스켈레톤의 파지의 예를 나타내는 도면이다.
도 13은 실시형태에 관한 그리퍼 장치의 인터로크의 예를 나타내는 도면이다.
도 14는 실시형태에 관한 그리퍼 장치의 인터로크의 예를 나타내는 도면이다.
이하, 실시형태에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 이하에 설명하는 형태에 한정되지 않는다. 도면에서는, 실시형태를 설명하기 위해서, 일부분을 확대, 축소, 및 강조하여 기재하는 등, 축척을 적절히 변경하여 표시하는 경우가 있다. 각 도면에 있어서는, XYZ 직교 좌표계를 사용하여 도면 중의 방향을 설명하는 경우가 있다. XYZ 직교 좌표계에 있어서는, 연직 방향을 Z 방향이라고 하고, 수평 방향을 X 방향, Y 방향이라고 한다. 또한, 각 방향에 있어서는 화살표의 방향을 +측(예, +X측)이라고 칭하고, 화살표의 방향과는 반대측을 -측(예, -X측)이라고 칭한다.
도 1 및 도 2는 실시형태에 관한 반송 시스템의 예를 나타내는 도면이다. 구체적으로는, 도 1은 반송 시스템의 상면도이다. 도 2는 반송 시스템의 Y 방향의 측면도이다. 반송 시스템(1)은 로더 장치(2)와, 스테이션 장치(3)와, 가공 팰릿(4)과, 레이저 가공기(5)와, 그리퍼 장치(6)와, 제어 장치(7)와, 승강 장치(8)를 갖는다.
반송 시스템(1)에는, 반입출 에리어(AR1) 및 임시 거치 에리어(AR2)가 형성된다. 반입출 에리어(AR1)는 레이저 가공기(5)와 임시 거치 에리어(AR2) 사이에 레이저 가공기(5)의 +X측에 인접하여 배치된다. 반입출 에리어(AR1)에는 임의의 장소로부터 가공 전의 워크(W)가 반송된다. 가공 전의 워크(W)는 반입출 에리어(AR1)로부터 레이저 가공기(5)에 반입된다. 레이저 가공기(5)는 반입출 에리어(AR1)로부터 반입된 가공 전의 워크(W)에 레이저 가공을 실시한다.
레이저 가공 후의 워크(W)는 레이저 가공기(5)로부터 반입출 에리어(AR1)로 반출된다. 레이저 가공 후의 워크(W)는 제품(Pr)과 스켈레톤(Sk)을 포함한다. 예를 들면, 스켈레톤(Sk)은 전체적으로 장방 형상인 외측 프레임부 및 외측 프레임부의 내측에 있고 서로 마주 보는 2개의 단변부에서 양단이 연결되고 또한 장변 방향으로 연장되는 크로스바부를 갖는다. 도 1에서는, 스켈레톤(Sk)에 대해 외측 프레임부를 「외측 프레임부(Sk1)」라고 나타내고, 외측 프레임부(Sk1)의 내측에 있고 서로 마주 보는 2개의 단변부에서 양단이 연결되고 또한 장변 방향으로 연장되는 부분을 「크로스바부(Sk2)」라고 나타내고 있다. 이하의 설명에서는, 외측 프레임부(Sk1)와 크로스바부(Sk2)를 구별하지 않을 경우에, 간단히 「스켈레톤(Sk)」이라고 부르는 경우가 있는다. 반입출 에리어(AR1)는 레이저 가공 후의 워크(W) 중 제품(Pr)을 언로드하는 언로드 에리어를 겸하고 있다. 반입출 에리어(AR1)에 있어서, 레이저 가공 후의 워크(W)는 제품(Pr)과 스켈레톤(Sk)으로 분리된다. 제품(Pr)은 임시 거치 에리어(AR2)에 반송되어, 제품 팰릿(10)에 집적된 후에 외부로 반출된다. 도 1에서는, X 방향(워크(W), 스켈레톤(Sk)의 장변 방향)으로 긴 크로스바부(Sk2)를 갖는 스켈레톤(Sk)이 포함되는 경우를 예로 들고 있다. 도 1에서는 4개의 크로스바부(Sk2)를 포함하는 경우를 예로 들고 있다.
로더 장치(2)는 레일(11)과, 레일(11) 상을 주행 가능한 보행 대차(12)와, 보행 대차(12)에 설치되는 이재 장치(13)를 구비한다. 레일(11)은 가공 팰릿(4)의 이동 방향(X 방향)에 대하여 교차하는 방향(Y 방향)으로 연장되어 있다. 보행 대차(12)에는 X 방향으로 연장되는 레일(14)이 설치된다. 이재 장치(13)는 레일(14)에 부착된다. 이재 장치(13)는 레일(14)을 따라 이동 가능한 X 이동체(15)와, X 이동체(15)에 설치된 Z 이동체(16)와, Z 이동체(16)의 하단(-Z측)에 설치된 흡착부(17)를 구비한다. 레일(14)은 임시 거치 에리어(AR2)의 상방과, 반입출 에리어(AR1)의 상방에 걸쳐서 설치된다. X 이동체(15)는 임시 거치 에리어(AR2)와 반입출 에리어(AR1) 사이에서 이동 가능하다. Z 이동체(16)는 Z 방향(상하 방향)으로 이동 가능하다. 이것들에 의해, 이재 장치(13)는 레일(14)에 의해 X 방향으로, 레일(11)에 의해 Y 방향으로, Z 이동체(16)에 의해 Z 방향으로 이동 가능하다.
흡착부(17)는 진공 또는 감압 등에 의해, 가공 후의 워크(W) 중 제품(Pr)을 흡착에 의해 파지한다. 예를 들면, 이재 장치(13)는 가공 팰릿(4) 상에 적재된 제품(Pr)을 흡착부(17)의 흡착에 의해 파지하고, 이동한 후에, 흡착부(17)의 해제에 의해 제품(Pr)을 제품 팰릿(10)에 적재한다. 흡착부(17)의 하면측(-Z측)에는 복수의 흡착 패드가 설치된다. 예를 들면, 흡착 패드에는 멀티 패드 및 싱글 패드 중 적어도 일방이 설치된다. 한편, 흡착부(17)는 자기 등에 의해 흡착하는 구성으로 되어도 된다.
스테이션 장치(3)에는 가공 팰릿(4)과, 그리퍼 장치(6)가 배치된다. 스테이션 장치(3)는 레일(20)과, 레일(20)을 따라 이동 가능한 본체부(21)를 구비한다. 가공 팰릿(4)은 Z 방향으로부터 본 평면 형상이 대략 직사각형이다. 가공 팰릿(4)에 있어서, X 방향에 있어서의 길이는 X 방향에 직교하는 Y 방향에 있어서의 길이보다 길다. 상술한 바와 같이, 가공 팰릿(4)에는 가공 전의 워크(W)나 가공 후의 워크(W)가 적재된다. 가공 팰릿(4)은 가공 전의 워크(W)나 가공 후의 워크(W)가 적재된 상태에서 레이저 가공기(5)의 내외로 이동 가능하다. 가공 팰릿(4)은 반입출 에리어(AR1)와 레이저 가공기(5) 사이에서 워크(W)를 반송한다. 가공 팰릿(4)은 레일(18)을 따라 이동 가능한 차륜(4c)을 구비한다. 가공 팰릿(4)은 견인됨으로써 레일(18)을 따라 이동한다. 가공 팰릿(4)을 이동시키는 기구는 적절히 변경 가능하며, 예를 들면 자주식이어도 된다.
가공 팰릿(4)은 팰릿 프레임(4d)과, 복수의 지지 플레이트(4a)와, 플레이트 지지부(4b)를 구비한다(도 3 참조). 복수의 지지 플레이트(4a)는 각각 판 형상이며, 팰릿 프레임(4d)의 내측에 있어서 워크(W)의 장변 방향(X 방향)으로 소정 간격으로 배치되고 또한 단변 방향(Y 방향)으로 연장되고, 상단에서 워크(W)를 지지한다. 복수의 지지 플레이트(4a)는 각각 톱니 형상으로 형성된 상단부를 갖는다. 복수의 지지 플레이트(4a)는 워크(W)의 하면을 복수의 점(톱니의 선단, 상단부)에서 지지한다. 플레이트 지지부(4b)는 팰릿 프레임(4d)의 내측에 있어서 워크(W)의 장변 방향으로 연장되고, 복수의 지지 플레이트(4a)를 지지한다. 또한, 가공 팰릿(4)의 하방에는 지지부(22)(포크 유닛, 리프트 유닛, 도 3 참조)가 배치된다. 지지부(22)는 가공 팰릿(4)에 대하여 상대적으로 승강한다. 지지부(22)는 워크(W)의 장변 방향으로 소정 간격으로 배치되고 또한 단변 방향으로 연장되고, 복수의 지지 플레이트(4a) 사이를 승강하는 복수의 리프팅 플레이트(22a)를 구비한다. 또한, 지지부(22)는 복수의 리프팅 플레이트(22a)의 각각에 설치되고, 복수의 리프팅 플레이트(22a)가 가공 팰릿(4)에 대하여 상대적으로 상승했을 때에, 플레이트 지지부(4b)가 들어가는 노치부(22b)를 구비한다. 지지 플레이트(4a)나 지지부(22)의 상세에 대해서는 후술한다.
그리퍼 장치(6)는 가공 팰릿(4)의 상방에 배치되고, 제품(Pr) 및 스켈레톤(Sk)을 포함하는 가공 후의 워크(W)로부터 스켈레톤(Sk)을 제거한다. 그리퍼 장치(6)는 로더 장치(2)와는 별도로 형성되고, 이재 장치(13)에 의해 제품(Pr)이 흡착되는 것 보다 전에, 가공 후의 워크(W)로부터 스켈레톤(Sk)을 제거한다. 그리퍼 장치(6)는 레이저 가공기(5)와, 레이저 가공기(5)로부터 퇴피한 가공 팰릿(4)이 나열되는 방향(X 방향)과 직교하는 방향(Y 방향)으로 이동 가능하다. 그리퍼 장치(6)는 스테이션 장치(3)의 본체부(21)에 지지되고, 본체부(21)와 일체적으로 Y 방향으로 이동 가능하다. 그리퍼 장치(6)는 복수의 그리퍼(파지부)를 구비하고, 복수의 그리퍼에 의해 외측 프레임부(Sk1)를 파지한다. 그리고, 그리퍼 장치(6)는 외측 프레임부(Sk1)를 파지한 상태에서 -Y 방향으로 이동하고, 잔재 배출 장소(19) 상에서 파지를 해제하여 스켈레톤(Sk)을 배출한다.
레이저 가공기(5)는 가공 팰릿(4)에 적재된 가공 전의 워크(W)에 대하여 레이저 광을 조사하여, 상기 워크(W)에 레이저 가공(절단 가공)을 실시한다. 레이저 가공기(5)는 레이저 헤드와, 헤드 구동부를 구비한다. 레이저 헤드는 광 파이버 등의 광 전송체를 통해 레이저 광원에 접속되고, 하방으로 레이저 광을 사출한다. 레이저 광원은 예를 들면, 파이버 레이저 등의 개체 레이저의 광원이다. 이에 의해, 탄산 가스 레이저 등에 비하여 열 밀도가 높은 레이저 광이 얻어진다. 그 때문에, 파이버 레이저를 사용한 레이저 가공기(5)는 고속으로 절단 가공을 행하는 것이 가능하다. 레이저 가공에 의해 워크(W)와 가공 팰릿(4)의 지지 플레이트(4a)가 용착되는 경우가 있지만, 지지 플레이트(4a)가 워크(W)를 복수의 점에서 지지하기 때문에, 지지 플레이트(4a)와 워크(W)의 용착부를 감소시킬 수 있다.
제어 장치(7)는 반송 시스템(1)을 통괄적으로 제어한다. 예를 들면, 제어 장치(7)는 그리퍼 장치(6) 및 승강 장치(8)의 동작을 제어하여, 스켈레톤(Sk)을 잔재 배출 장소(19)까지 반출시킨다. 또한, 제어 장치(7)는 로더 장치(2)(이재 장치(13))의 동작을 제어하여, 가공 팰릿(4) 상에 적재된 제품(Pr)을 제품 팰릿(10)까지 반송시킨다. 또한, 제어 장치(7)는 후술하는 가동 플레이트(22c)의 승강을 제어한다. 승강 장치(8)는 외측 프레임부(Sk1)를 파지한 그리퍼 장치(6)와, 제품(Pr)을 상대적으로 승강시킴으로써, 외측 프레임부(Sk1) 및 크로스바부(Sk2)를 포함하는 스켈레톤(Sk)을 제품(Pr)으로부터 분리시킨다.
도 3∼도 5는 실시형태에 관한 가공 팰릿 및 지지부의 예를 나타내는 도면이다. 지지부(22)는 워크(W)의 장변 방향으로 소정 간격으로 배치되고 또한 단변 방향으로 연장되고, 복수의 지지 플레이트(4a) 사이를 승강하는 복수의 리프팅 플레이트(22a)를 구비한다. 지지부(22)는 복수의 리프팅 플레이트(22a)의 각각에 형성되고, 복수의 리프팅 플레이트(22a)가 가공 팰릿(4)에 대하여 상대적으로 상승했을 때에 플레이트 지지부(4b)가 들어가는 노치부(22b)를 구비한다. 또한, 지지부(22)는 가동 플레이트(22c)를 구비한다. 지지부(22)는 레이저 가공기(5)로부터 가공 후의 워크(W)가 반입출 에리어(AR1)로 반출되었을 때에는, 가공 팰릿(4)의 하방에 배치되어 있다(도 4 참조). 가동 플레이트(22c)는 연직 방향(Z 방향)으로 이동 가능하다. 복수의 리프팅 플레이트(22a)는 가동 플레이트(22c)의 상면에 배치된다. 도 3∼도 5에 있어서, 노치부(22b)는 3개인 경우를 예로 들고 있지만, 2개 또는 4개 이상이어도 된다.
복수의 리프팅 플레이트(22a)는 예를 들면 판 형상이며, 가동 플레이트(22c)의 상면으로부터 상방으로 수직으로 연장되어 있다. 복수의 리프팅 플레이트(22a)는 판 형상과는 상이한 형상이어도 되며, 예를 들면 기둥형이어도 된다. 복수의 리프팅 플레이트(22a)는 가공 팰릿(4)에 있어서 이웃하는 지지 플레이트(4a) 사이에 삽입 가능하도록, 치수 및 배치가 설정된다. 복수의 리프팅 플레이트(22a)의 상면은 워크(W)와 대향 가능하고, 복수의 리프팅 플레이트(22a)에서 상면의 위치(높이)가 정렬되어 있다. 복수의 리프팅 플레이트(22a)의 상면에는 가공 후의 워크(W)를 흡착 가능한 흡착부(22d)가 형성되어도 된다. 흡착부(22d)는 그리퍼 장치(6)에 의해 외측 프레임부(Sk1)가 파지될 때에 제품(Pr)을 흡착한다.
가공 팰릿(4)은 워크(W)의 장변 방향(X 방향)으로 소정 간격으로 복수의 리프팅 플레이트(22a)와는 상이한 위치에 복수 배치되고, 지지부(22)에 의한 워크(W)의 지지보다 전에, 지지부(22)의 상방에서 워크(W)를 지지하는 지지 플레이트(4a)를 구비한다. 또한, 가공 팰릿(4)은 지지부(22)에 의한 워크(W)의 지지가 가능하도록 노치부(22b)의 위치에 맞추어 (노치부(22b)의 상방에) 배치되고, 지지 플레이트(4a)를 지지하는(서포트하는) 플레이트 지지부(4b)를 구비한다.
가동 플레이트(22c)는 가공 팰릿(4)(지지 플레이트(4a))에 의해 워크(W)가 유지된 상태(도 4 참조)에 있어서 상방으로 이동한다. 가동 플레이트(22c)는 복수의 리프팅 플레이트(22a)의 상단이 지지 플레이트(4a)의 상단보다 상방이 될 때까지 이동한다(도 5 참조). 이것들에 의해, 지지부(22)(가동 플레이트(22c))가 가공 팰릿(4)에 대하여 상대적으로 상승함으로써, 복수의 지지 플레이트(4a)의 상단에서 지지하는 워크(W)가 리프팅 플레이트(22a)로 전달한다.
도 6은 실시형태에 관한 그리퍼 장치의 예를 나타내는 도면이다. 그리퍼 장치(6)는 슬라이더(6a)와, 슬라이더 대향 부재(6b)와, Y 가이드(6c)와, X 가이드(6d)와, 장변용 그리퍼(6e)와, 장변용 그리퍼(6f)와, 단변용 그리퍼(6g)와, 단변용 그리퍼(6h)를 구비한다. 복수의 장변용 그리퍼(6e, 6f)는 제품(Pr)과 스켈레톤(Sk)으로 구분되어진 워크(W)에 대하여 장변 방향으로 나란히 배치되고, 스켈레톤(Sk)의 외측 프레임부(Sk1)의 장변부를 파지한다. 복수의 단변용 그리퍼(6g, 6h)는 제품(Pr)과 스켈레톤(Sk)으로 구분되어진 워크(W)에 대하여 단변 방향으로 나란히 배치되고, 스켈레톤(Sk)의 외측 프레임부(Sk1)의 단변부를 파지한다.
슬라이더(6a)는 Y 방향으로 슬라이딩 가능하게 Y 가이드(6c)에 형성되고, 하방으로 장변용 그리퍼(6f)를 구비한다. 슬라이더 대향 부재(6b)는 슬라이더(6a)에 대향하여 형성되고, 하방으로 장변용 그리퍼(6e)를 구비한다. Y 가이드(6c)는 슬라이더(6a)와, X 가이드(6d)를 구비하고, 슬라이더(6a)와, +Y 방향으로 배치되는 X 가이드(6d)를 Y 방향으로 슬라이딩시키는 가이드이다. 제어 장치(7)는 슬라이더(6a), +Y 방향으로 배치되는 X 가이드(6d)를 Y 방향으로 슬라이딩시키는 제어를 행한다. X 가이드(6d)는 Y 가이드(6c)에 형성되고, 하방으로 단변용 그리퍼(6g) 및 단변용 그리퍼(6h)를 구비한다. -Y측의 장변용 그리퍼(6e)는 그리퍼 장치(6)의 이동에 의해, 외측 프레임부(Sk1)의 장변부의 일방을 파지 가능하다. +Y측의 장변용 그리퍼(6f)는 그리퍼 장치(6)의 이동과, 슬라이더(6a)의 슬라이딩에 의해, 워크(W)의 단변 방향으로 치수에 맞추어 단변 방향으로 이동하고, 외측 프레임부(Sk1)의 장변부의 타방을 파지 가능하다. -X측의 단변용 그리퍼(6g)는 그리퍼 장치(6)의 이동과, X 가이드(6d)를 통한 이동에 의해, 워크(W)의 단변 방향으로 치수에 맞추어 단변 방향으로 이동하고, 외측 프레임부(Sk1)의 단변부의 일방을 파지 가능하다. +X측의 단변용 그리퍼(6h)는 그리퍼 장치(6)의 이동과, X 가이드(6d)를 통한 이동에 의해, 워크(W)의 단변 방향의 치수에 맞추어 단변 방향으로 이동하고, 또한, 워크(W)의 장변 방향의 치수에 맞추어 장변 방향으로 이동하여, 외측 프레임부(Sk1)의 단변부의 타방을 파지 가능하다. 한편, 단변용 그리퍼(6g, 6h)는 노치부(22b)의 상방을 초기 위치로 한다. 제어 장치(7)는 +X측의 단변용 그리퍼(6h)의 X 방향으로의 이동을 제어한다. 또한, 제어 장치(7)는 장변용 그리퍼(6e), 장변용 그리퍼(6f), 단변용 그리퍼(6g), 및 단변용 그리퍼(6h)에 의한 외측 프레임부(Sk1)의 파지를 제어한다. 승강 장치(8)는 제어 장치(7)에 의한 제어에 따라, 외측 프레임부(Sk1)를 파지한 그리퍼 장치(6)와 제품(Pr)을 상대적으로 승강시킴으로써, 외측 프레임부(Sk1) 및 크로스바부(Sk2)를 포함하는 스켈레톤(Sk)을 제품(Pr)으로부터 분리시킨다.
장변용 그리퍼(6f)는 워크(W)의 단변 방향의 치수에 맞추어, 슬라이더(6a)의 Y 방향으로의 슬라이딩에 의해 단변 방향으로 이동하여, 외측 프레임부(Sk1)의 장변부를 파지한다. 또한, +Y측의 단변용 그리퍼(6g, 6h)는 워크(W)의 단변 방향의 치수에 맞추어, X 가이드(6d)의 Y 방향으로의 이동에 의해 단변 방향으로 이동하여, 외측 프레임부(Sk1)의 단변부를 파지한다. 더하여, 단변용 그리퍼(6h)는 워크(W)의 장변 방향의 치수에 맞추어, X 가이드(6d)를 따라 장변 방향으로 이동하여, 외측 프레임부(Sk1)의 단변부를 파지한다. 그리퍼 장치(6)에 의한 외측 프레임부(Sk1)의 파지는 지지부(22)가 가공 팰릿(4)에 대하여 상대적으로 상승함으로써, 복수의 리프팅 플레이트(22a)의 상단이 지지 플레이트(4a)의 상단보다 상방이 될 때까지 가동 플레이트(22c)가 이동하고, 지지 플레이트(4a)로부터 복수의 리프팅 플레이트(22a)로 워크(W)가 전달된 후에 실시된다.
도 7∼도 12는 실시형태에 관한 그리퍼 장치에 의한 스켈레톤의 파지의 예를 나타내는 도면이다. 도 7∼도 9에서는 단변용 그리퍼(6h)의 X 방향으로의 이동을 필요로 하고, X 가이드(6d) 및 슬라이더(6a)에 의한 Y 방향으로의 슬라이딩을 필요로 하지 않는 경우를 예로 든다. 도 10∼도 12에서는, 단변용 그리퍼(6h)의 X 방향으로의 이동을 필요로 하고, X 가이드(6d) 및 슬라이더(6a)에 의한 Y 방향으로의 슬라이딩을 필요로 하는 경우를 예로 든다. 한편, 도 9 및 도 12에서는, 단변용 그리퍼(6g, 6h)를 사용하지 않는 경우의 스켈레톤의 상태를 점선으로 나타내고, 상기 스켈레톤의 외측 프레임부를 「외측 프레임부(Sk1')」라고 하고, 크로스바부를 「크로스바부(Sk2')」라고 하고 있다. 또한, 외측 프레임부(Sk1')와 크로스바부(Sk2')를 구별하지 않을 경우에, 간단히 「스켈레톤(Sk')」이라고 부르는 경우가 있다.
도 7∼도 9에 나타낸 바와 같이, 그리퍼 장치(6)에 있어서, 단변용 그리퍼(6h)는 제어 장치(7)에 의한 워크(W)의 치수에 따른 제어에 의해, X 가이드(6d)를 따라 X 방향(-X 방향)으로 이동한다. 한편, 단변용 그리퍼(6h)는 노치부(22b)의 상방에 위치하고 있지 않은 경우, 제어 장치(7)에 의한 제어에 의해, X 가이드(6d)의 Y 방향으로의 이동에 의해 노치부(22b)의 상방으로 이동한다. 그리고, 그리퍼 장치(6)는 제어 장치(7) 및 승강 장치(8)에 의한 제어에 의해, 외측 프레임부(Sk1)를 파지 가능한 높이까지 하강하여, 각 그리퍼에 의한 외측 프레임부(Sk1)의 파지를 행한다. 이 때, 장변용 그리퍼(6e, 6f)는 복수의 리프팅 플레이트(22a) 사이로 들어가 외측 프레임부(Sk1)의 장변부를 파지한다. 마찬가지로, 단변용 그리퍼(6g, 6h)는 노치부(22b)로 들어가 외측 프레임부(Sk1)의 단변부를 파지한다. 그리퍼 장치(6)에 의해 외측 프레임부(Sk1)가 파지되어, 그리퍼 장치(6)가 상승한 후, 복수의 리프팅 플레이트(22a) 상에 제품(Pr)이 남은 상태가 된다. 한편, 각 그리퍼에 의한 외측 프레임부(Sk1)의 파지는 지지부(22)(복수의 리프팅 플레이트(22a))에 의한 워크(W)의 지지 후에 실행된다. 이와 같이, 장변용 그리퍼(6e, 6f)와, 단변용 그리퍼(6g, 6h)에 의해 외측 프레임부(Sk1)의 장변부 및 단변부를 파지함으로써, 도 9에 나타낸 바와 같이, 각 그리퍼로 직접 파지되는 외측 프레임부(Sk1)의 장변부 및 단변부의 처짐을 억제하는 것에 더하여, 크로스바부(Sk2)의 처짐을 억제하여, 스켈레톤(Sk)을 분리할 때에 크로스바부(Sk2)가 제품(Pr)에 걸리지 않는다. 한편, 단변용 그리퍼(6g, 6h)를 사용하지 않는 경우, 외측 프레임부(Sk1')의 단변부는 파지되지 않기 때문에, 도 9의 점선으로 나타내는 바와 같이 중앙 부분의 처짐이 커져, 스켈레톤(Sk')을 분리할 때에 크로스바부(Sk2')가 제품(Pr)에 걸리는 경우가 있다.
도 10∼도 12에 나타낸 바와 같이, 그리퍼 장치(6)에 있어서, 단변용 그리퍼(6h)는 제어 장치(7)에 의한 워크(W)의 치수에 따른 제어에 의해, X 가이드(6d)를 따라 X 방향(-X 방향)으로 이동한다. 또한, +Y측의 단변용 그리퍼(6g, 6h)는 Y 가이드(6c)를 따라 Y 방향(-Y 방향)으로 이동한다. 이 때, +Y측의 단변용 그리퍼(6g, 6h)는 노치부(22b)의 상방까지 이동한다. 또한, 장변용 그리퍼(6f)는 제어 장치(7)에 의한 워크(W)의 치수에 따른 제어에 의해, 슬라이더(6a)에 의한 슬라이딩에 의해 Y 방향(-Y 방향)으로 이동한다. 그리고, 그리퍼 장치(6)는 제어 장치(7) 및 승강 장치(8)에 의한 제어에 의해, 외측 프레임부(Sk1)를 파지 가능한 높이까지 하강하여, 각 그리퍼에 의한 외측 프레임부(Sk1)의 파지를 행한다. 이 때, 장변용 그리퍼(6e, 6f)는 복수의 리프팅 플레이트(22a) 사이를 단변 방향으로 이동하여, 외측 프레임부(Sk1)의 장변부를 파지한다. 마찬가지로, 단변용 그리퍼(6g, 6h)는 노치부(22b)를 통과하여 장변 방향으로 이동하여, 외측 프레임부(Sk1)의 단변부를 파지한다. 그리퍼 장치(6)에 의해 외측 프레임부(Sk1)가 파지되어, 그리퍼 장치(6)가 상승한 후, 복수의 리프팅 플레이트(22a) 상에 제품(Pr)이 남은 상태가 된다. 한편, 각 그리퍼에 의한 외측 프레임부(Sk1)의 파지는 지지부(22)(복수의 리프팅 플레이트(22a))에 의한 워크(W)의 지지 후에 실행된다. 이와 같이, 장변용 그리퍼(6e, 6f)와, 단변용 그리퍼(6g, 6h)에 의해 외측 프레임부(Sk1)의 장변부 및 단변부를 파지함으로써, 도 12에 나타낸 바와 같이, 각 그리퍼로 직접 파지되는 외측 프레임부(Sk1)의 장변부 및 단변부의 처짐을 억제하는 것에 더하여, 크로스바부(Sk2)의 처짐을 억제하여, 스켈레톤(Sk)을 분리할 때에 크로스바부(Sk2)가 제품(Pr)에 걸리지 않는다. 한편, 단변용 그리퍼(6g, 6h)를 사용하지 않을 경우, 외측 프레임부(Sk1')의 단변부는 파지되지 않기 때문에, 도 12의 점선으로 나타내는 바와 같이 중앙 부분의 처짐이 커져, 스켈레톤(Sk')을 분리할 때에 크로스바부(Sk2')가 제품(Pr)에 걸리는 경우가 있다. 한편, 플레이트 지지부(4b)가 설치된 지지 플레이트(4a)의 상단 부분은 단변용 그리퍼(6g, 6h)가 노치부(22b)를 통과할 때에 간섭하지 않도록, 다른 개소보다 낮게(짧게) 형성되어도 된다.
도 13 및 도 14는 실시형태에 관한 그리퍼 장치의 인터로크의 예를 나타내는 도면이다. 제어 장치(7)는 워크(W)의 치수에 맞추어 단변용 그리퍼(6g, 6h)와 장변용 그리퍼(6f)를 이동시키는 경우에, 단변용 그리퍼(6g, 6h)와 장변용 그리퍼(6f)가 간섭하지 않도록, 그리퍼 장치(6)의 동작을 제어한다. 예를 들면, 도 13에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(7)는 워크(W)의 치수에 맞추어 +Y측의 단변용 그리퍼(6h)와 장변용 그리퍼(6f)를 -Y 방향으로 이동시킬 경우, 장변용 그리퍼(6f)를 단변용 그리퍼(6h)보다 먼저 -Y 방향으로 이동시키면, 워크(W)의 치수에 따라서는 간섭할 가능성이 있다. 이 때문에, 제어 장치(7)는 복수의 단변용 그리퍼(6h) 중 적어도 하나를 단변 방향(-Y 방향)으로 이동시킨 후에, 복수의 장변용 그리퍼(6f)를 단변 방향(-Y 방향)으로 이동시키도록, 그리퍼 장치(6)의 동작을 제어한다. 즉, 제어 장치(7)는 단변용 그리퍼(6h)를 장변용 그리퍼(6f)보다 먼저 -Y 방향으로 이동시킨다. 또한, 도 14에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(7)는 +Y측의 단변용 그리퍼(6h)와 장변용 그리퍼(6f)를 +Y 방향으로 이동시킬 경우, 단변용 그리퍼(6h)를 장변용 그리퍼(6f)보다 먼저 +Y 방향으로 이동시키면, 간섭할 가능성이 있다. 이 때문에, 제어 장치(7)는 복수의 장변용 그리퍼(6f)를 단변 방향(+Y 방향)으로 이동시킨 후에, 복수의 단변용 그리퍼(6h) 중 적어도 하나를 단변 방향(+Y 방향)으로 이동시키도록, 그리퍼 장치(6)의 동작을 제어한다. 즉, 제어 장치(7)는 장변용 그리퍼(6f)를 단변용 그리퍼(6h)보다 먼저 +Y 방향으로 이동시킨다.
상술한 바와 같이, 반송 시스템(1)은 스켈레톤(Sk)의 외측 프레임부(Sk1)의 단변부와 장변부의 쌍방을 파지하는 그리퍼 장치(6)를 구비하기 때문에, 스켈레톤(Sk)의 장변 방향으로 연장되는 크로스바부(Sk2)의 처짐을 억제할 수 있어, 제품(Pr)으로부터 스켈레톤(Sk)을 바람직하게 분리할 수 있다. 또한, 반송 시스템(1)은 워크(W)의 치수에 맞추어 단변 방향 및 장변 방향의 각 그리퍼를 이동시켜, 외측 프레임부(Sk1)를 파지시키기 때문에, 다양한 치수의 워크(W)에 대응하여, 제품(Pr)으로부터 스켈레톤(Sk)을 바람직하게 분리할 수 있다. 또한, 반송 시스템(1)은 각 그리퍼가 간섭하지 않도록 그리퍼 장치(6)의 동작이 제어되기 때문에, 시스템의 정지나 시스템의 정지에 의한 점검 작업의 수고를 억제할 수 있다. 또한, 반송 시스템(1)은 워크(W)의 하면을 지지하는 지지부(22)에 있어서, 장변용 그리퍼(6e, 6f)가 사이로 들어가 외측 프레임부(Sk1)의 장변부를 파지 가능한 복수의 리프팅 플레이트(22a)와, 단변용 그리퍼(6g, 6h)가 통과하여 외측 프레임부(Sk1)의 단변부를 파지 가능한 노치부(22b)를 갖기 때문에, 각 그리퍼와 복수의 리프팅 플레이트(22a)의 접촉을 회피할 수 있다. 또한, 반송 시스템(1)은 지지 플레이트(4a)를 지지하는 플레이트 지지부(4b)의 위치에 맞추어 노치부(22b)를 배치한 지지부(22)를 사용하기 때문에, 기존의 시스템에 대하여 대폭적인 변경을 필요로 하지 않고 제품(Pr)으로부터 스켈레톤(Sk)을 바람직하게 분리하는 것을 실현할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시형태에 대해 설명했지만, 본 발명의 기술적 범위는 상술한 실시형태에 한정되지 않는다. 상술한 실시형태에 다양한 변경 또는 개량을 더하는 것이 가능한 것은 당업자에게 있어서 분명하다. 또한, 그러한 변경 또는 개량을 더한 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다. 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건 중 1개 이상은 생략되는 경우가 있다. 또한, 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건은 적절히 조합할 수 있다. 또한, 본 실시형태에 있어서 나타낸 각 처리의 실행 순서는 앞의 처리의 출력을 뒤의 처리에서 사용하는 것이 아닌 한, 임의의 순서로 실현 가능하다. 또한, 상술한 실시형태에 있어서의 동작에 관해서, 편의상 「우선」, 「그 다음에」, 「계속해서」등을 사용하여 설명했다고 해도, 이 순서로 실시하는 것이 필수는 아니다. 또한, 법령에서 허용되는 한에 있어서, 상술한 실시형태 등에서 인용한 모든 문헌의 개시를 인용하여 본문의 기재의 일부로 한다.
상기 실시형태에서는, 지지 플레이트(4a)를 지지하는(서포트하는) 플레이트 지지부(4b)의 위치에 맞추어, 지지부(22)의 리프팅 플레이트(22a), 노치부(22b)가 배치되는 경우를 예로 들었지만 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 플레이트 지지부(4b)의 수나 애초부터 사용되지 않는 경우에, 이것에 따라서 리프팅 플레이트(22a), 노치부(22b)의 배치가 변경되어도 된다. 또한, 상기 실시형태에서는, 장변용 그리퍼(6e, 6f)와, 단변용 그리퍼(6g, 6h)를 구비하는 그리퍼 장치(6)를 예로 들었지만, 워크(W)가 장방형인 것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 워크(W)가 정방형이어도 된다. 즉, 그리퍼 장치(6)는 스켈레톤(Sk)의 외측 프레임부(Sk1)의 단변부를 파지하는 단변용 그리퍼(6g, 6h)와, 단변부 이상의 길이(단변부와 동일한 길이)인 스켈레톤(Sk)의 외측 프레임부(Sk1)의 장변부를 파지하는 장변용 그리퍼(6e, 6f)를 구비해도 된다.
한편, 본 발명의 기술 범위는 상술한 실시형태 등에서 설명한 형태에 한정되지 않는다. 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건의 1개 이상은 생략되는 경우가 있다. 또한, 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건은 적절히 조합할 수 있다. 또한, 법령에서 허용되는 한에 있어서, 일본 특허출원인 특원2020-200419 및 상술한 실시형태 등에서 인용한 모든 문헌의 개시를 인용하여 본문의 기재의 일부로 한다.
1; 반송 시스템
2; 로더 장치
3; 스테이션 장치
4; 가공 팰릿
4a; 지지 플레이트
4b; 플레이트 지지부
4d; 팰릿 프레임
5; 레이저 가공기
6; 그리퍼 장치
6a; 슬라이더
6b; 슬라이더 대향 부재
6c; Y 가이드
6d; X 가이드
6e, 6f; 장변용 그리퍼
6g, 6h; 단변용 그리퍼
7; 제어 장치
8; 승강 장치
22; 지지부
22a; 리프팅 플레이트
22b; 노치부
22c; 가동 플레이트
W; 워크
Pr; 제품
Sk; 스켈레톤
Sk1; 외측 프레임부
Sk2; 크로스바부

Claims (4)

  1. 그리퍼 장치와, 승강 장치와, 제어 장치를 갖는 반송 시스템으로서,
    상기 그리퍼 장치는,
    가공 절단에 의해 제품과, 전체적으로 장방 형상인 외측 프레임부, 및 상기 외측 프레임부의 내측에 있고 서로 마주 보는 2개의 단변부에서 양단이 연결되고 또한 장변 방향으로 연장되는 크로스바부를 갖는 스켈레톤으로 구분되어진 워크에 대하여 상기 장변 방향으로 나란히 배치되고, 상기 스켈레톤의 상기 외측 프레임부의 장변부를 파지하는 복수의 장변용 그리퍼와,
    상기 워크에 대하여 단변 방향으로 나란히 배치되고, 상기 외측 프레임부의 상기 단변부를 파지하는 복수의 단변용 그리퍼를 구비하고,
    상기 복수의 단변용 그리퍼 중 적어도 하나는 상기 워크의 상기 단변 방향의 치수에 맞추어 상기 단변 방향으로 이동하여, 상기 외측 프레임부의 상기 단변부를 파지하고,
    상기 승강 장치는 상기 외측 프레임부를 파지한 상기 그리퍼 장치와 상기 제품을 상대적으로 승강시킴으로써, 상기 외측 프레임부 및 상기 크로스바부를 상기 제품으로부터 분리시키고,
    상기 제어 장치는 상기 그리퍼 장치 및 상기 승강 장치의 동작을 제어하는 반송 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 장변용 그리퍼는 상기 워크의 상기 단변 방향의 치수에 맞추어 상기 단변 방향으로 이동하여, 상기 외측 프레임부의 상기 장변부를 파지하고,
    상기 복수의 단변용 그리퍼는 상기 워크의 상기 장변 방향의 치수에 맞추어 상기 장변 방향으로 이동하여, 상기 외측 프레임부의 상기 단변부를 파지하는 반송 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 복수의 단변용 그리퍼 중 적어도 하나를 상기 단변 방향으로 이동시킨 후에, 상기 복수의 장변용 그리퍼를 상기 단변 방향으로 이동시키도록 상기 그리퍼 장치의 동작을 제어하는 반송 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    가공 팰릿과, 상기 가공 팰릿에 대하여 상대적으로 승강하는 지지부를 구비하고,
    상기 가공 팰릿은,
    팰릿 프레임과,
    상기 팰릿 프레임의 내측에 있어서 상기 워크의 상기 장변 방향으로 소정 간격으로 배치되고 또한 상기 단변 방향으로 연장되어, 상단에서 상기 워크를 지지하는 복수의 지지 플레이트와,
    상기 팰릿 프레임의 내측에 있어서 상기 장변 방향으로 연장되어, 상기 복수의 지지 플레이트를 지지하는 플레이트 지지부를 구비하고,
    상기 지지부는,
    상기 워크의 상기 장변 방향으로 상기 소정 간격으로 배치되고 또한 상기 단변 방향으로 연장되고, 상기 복수의 지지 플레이트 사이를 승강하는 복수의 리프팅 플레이트와,
    상기 복수의 리프팅 플레이트의 각각에 형성되고, 상기 복수의 리프팅 플레이트가 상기 가공 팰릿에 대하여 상대적으로 상승했을 때에 상기 플레이트 지지부가 들어가는 노치부를 구비하고,
    상기 지지부가 상기 가공 팰릿에 대하여 상대적으로 상승함으로써, 상기 복수의 지지 플레이트의 상단에서 지지하는 상기 워크가 상기 복수의 리프팅 플레이트로 전달되고,
    상기 복수의 리프팅 플레이트에서 상기 워크를 지지한 후, 상기 복수의 장변용 그리퍼는 상기 복수의 리프팅 플레이트 사이를 상기 단변 방향으로 이동하여 상기 외측 프레임부의 상기 장변부를 파지하고, 상기 복수의 단변용 그리퍼는 상기 노치부를 통과하여 상기 장변 방향으로 이동하여 상기 외측 프레임부의 상기 단변부를 파지하는 반송 시스템.
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