JP4222906B2

JP4222906B2 - 湾曲ガラス板の積載方法および装置

Info

Publication number: JP4222906B2
Application number: JP2003294214A
Authority: JP
Inventors: 真一岡村; 雅彦大北
Original assignee: Central Glass Co Ltd
Current assignee: Central Glass Co Ltd
Priority date: 2003-08-18
Filing date: 2003-08-18
Publication date: 2009-02-12
Anticipated expiration: 2023-08-18
Also published as: JP2005060063A

Description

本発明は、搬送される湾曲ガラス板と、ガラス板間に挿入する合紙を、それぞれ別々の吸着手段又は保持手段にて保持し、パレット上に縦姿勢で同時に順次積載する装置と方法に関する。

従来より、ガラス板の輸送や保管用としてパレット等の容器にガラス板を積載する場合には、ガラス板同士の接触による擦りキズの発生防止や輸送中の破損防止のために、ガラス板用の合紙や樹脂パウダー等の緩衝材、あるいはスペーサー等の仕切部材をガラス板間に介在させるのが一般的である。

また、これらのスペーサーは、ガラス板の形状や、目的、用途等によって使い分けられ、これらのスペーサーを用いてパレット等へのガラス板を積載する方法や装置も数多く提案され知られており、湾曲ガラス板については通常合紙、またはスペーサーを用いることが多い。

スペーサーとして合紙を用いた例として、例えば、本出願人の出願に係る特開２００１−１３９１３８号公報には、水平姿勢のガラス板と合紙をそれぞれ吸着してパレット上に縦姿勢で同時に積載する装置において、位置決めされたガラス板を吸着支持するガラス板吸着手段と、所定位置に載置された合紙上にガラス板を重ねた状態ではみ出した片端部を吸着する合紙吸着手段と、前記ガラス板吸着手段と合紙吸着手段とを取付け固定したハンドと、該ハンドを全方位に移動かつ旋回自在な移動手段とからなり、ガラス板の反吸着面側に位置する合紙と同時にガラス板をパレット上に縦積みさせることを特徴とするガラス板の積載装置が開示されている。

また、同じく本出願人の出願に係る特開平８−１６９５４４号公報には、複数のガラス板を積載具に立掛け状態で載置積層する方法であって、ガラス板に合紙を被装して積載具に載置し、ついで次のガラス板に合紙を被装し、先のガラス板に対し一側方に稍シフトさせて積層し、以後同様にガラス板相互を交互にシフトさせて積層してなることを特徴とするガラス板の積層方法と、該ガラス板の積層方法に基づく複数のガラス板を積載具に積層する装置において、採断工程で所望寸法に切断したガラス板を順次移送するコンベヤーと、所望寸法に切断した合紙を順次給紙コンベヤーを介して走行しつつあるガラス板上に移載する給紙装置と、合紙を被装したガラス板を所定位置で停止せしめる停止手段と、停止位置近在に配置した移載用ロボットであって、三次元方向に移動かつ回動可能なアームの先端に担持部材を装着し、担持具部材には吸着担持手段を付設し、前記停止したガラス板を合紙ごと吸着担持手段で担持し、近傍の積載具に立掛け姿勢で載置する該ロボットと、先に載置したガラス板に対し、次のガラス板を稍側方にシフトさせて積層し、以後同様にガラス板相互を交互にシフトさせて積層すべくロボットアームの動作を制御する制御機構とからなることを特徴とするガラス板の積層装置が記載されている。

さらにまた、同じく本出願人の出願に係る実開平５−８２９４１号公報には、パレットに立て掛けて積層するガラス板の近傍に動作制御機能を備えたアームとその先端に動作制御機能を備えたフレームを設け、該フレームに位置決めの近接センサーと複数の吸着パットを装着し、該吸着パットで前記ガラス板を支持して移載せしめるガラス板の移載装置において、前記近接センサーを三角点状に分散して配設したことを特徴とするガラス板の移載装置が記載されている。
特開２００１−１３９１３８号公報特開平８−１６９５４４号公報実開平５−８２９４１号公報

前記特開２００１−１３９１３８号公報、特開平８−１６９５４４号公報、および実開平５−８２９４１号公報で示される発明は、いずれもフラットなガラス板を対象とするものであり、湾曲したガラス板を対象として発明されたものではない。

また、スペーサーとして合紙を用いて湾曲ガラス板を合紙と共に1枚づつパレット上に縦姿勢で積載する場合に、湾曲ガラス板の周囲からはみ出すように合紙を張った状態で挿入すると、湾曲したガラス板間によって合紙が挟まれるため合紙の周囲部に蛇腹状の襞や皺が発生するが、襞や皺が集中する部分は合紙が重なり合ったり、乱れた状態になったりするのでガラス板間の隙間を変動させやすく、特に積載されたガラス板の下端からはみ出した合紙による皺は、図５に示すように、パレットの桟等によって上方に不規則に跳ね上がり、次に湾曲ガラス板を積載しようとすると、跳ね上がった合紙の皺がガラス板間に挟まれるといった状態になり、積み込み処理が進行するにつれてガラス板の下辺側の隙間が広がり、上方の隙間に比べてアンバランスとなる傾向にあり、積み込み開始当初の湾曲ガラス板の積み込み角度に比べ、僅かづつではあるが積み込み角度が変化していた。

通常、パレット上にガラス板を順次積載する場合、フラットなガラス板であってもパレット上へのガラス板の積み込みが進むにつれて、ガラス板の下端部間に僅かな隙間ができるので、積み込みが進むにつれて、積み込み開始時の積み込み角度に比べ、僅かに緩やかになって積み込み角度が変化していくが、ガラス板がフラットであれば、その角度変化は許容範囲内である。

しかしながら、湾曲したガラス板を合紙と共にパレット上に順次積載し、積層していく場合には、ガラス板の湾曲面間に挿入し挟まれた合紙が全周囲にわたって顕著に大きな襞やしわが発生し、該合紙の襞やしわによってパレット上に積載された湾曲ガラス板は、積み込みが進むにつれて積み込み角度が大きく変化し、ガラス板が倒れたり、ガラス板間のがたによって輸送中にガラス板が破損が発生しやすくなったりするという問題点が発生した。

本発明は、上記問題点の解決を図る、すなわち湾曲ガラス板を合紙と共に1枚づつパレット上に縦姿勢で積載するにあたり、積み込みが進むにつれてパレット上に積み込む湾曲ガラス板の積み込み角度の変化を少なくすることができ、ガラス板間に全面に介在させる合紙でガラス板全面を覆うことができ、湾曲ガラス板を積載したパレットより、後日パレットから湾曲ガラス板を１枚づつ取り出すときに、合紙とガラス板との分離が容易に行えるように、ガラス板の上端および下端より合紙が適度にはみ出すようにし、はみ出した合紙が折れ曲がって次に積載したガラス板間に潜り込むようなことのないようにセットさせることを目的とする。

すなわち、本発明は、搬送され位置決めされた湾曲ガラス板と略矩形の合紙とをそれぞれ別々に保持してパレット上に縦姿勢で同時に積載する積載装置において、合紙供給装置の所定位置で位置決めされた湾曲ガラス板を吸着支持する吸着パッドを位置調整自在とするガラス吸着手段と、湾曲ガラス板の搬送経路の側方に設置した合紙供給装置の所定位置に載置または吊下げ状態にある合紙の上部コーナー近傍を把持または吸着によって受け取り、吊下げ状態で張設保持すると共に、水平方向に移動自在に支持可能な一対の保持部からなる合紙保持手段と、前記一対の保持部を水平方向に互いに接近駆動させる合紙保持部弛緩手段と、前記ガラス吸着手段と合紙保持手段を取付け固定したハンドを全方位に移動かつ旋回自在な積載ロボットとからなり、合紙の上部コーナー近傍を保持する前記一対の保持部を互いに接近させて湾曲ガラス面形状に沿うように弛ませて、湾曲ガラス板と弛ませた状態の合紙とを同時にパレット上に縦積みさせ、湾曲ガラス板と合紙とが交互となるように積載することを特徴とする湾曲ガラス板の積載装置である。

あるいは、本発明は、前記ハンドに取付けた合紙保持手段の一対の保持部の位置を上下左右に位置調整可能としたことを特徴とする上述の湾曲ガラス板の積載装置である。

あるいはまた、本発明は、前記一対の保持部を前後方向に突出入自在としたことを特徴とする上述の湾曲ガラス板の積載装置である。

あるいはまた、本発明は、前記ハンドに取付けたガラス吸着手段の吸着パッド位置を上下左右に位置調整可能としたことを特徴とする上述の湾曲ガラス板の積載装置である。

あるいはまた、本発明は、搬送され位置決めされた湾曲ガラス板と略矩形の合紙とをそれぞれ別々に保持してパレット上に縦姿勢で同時に積載する積載方法において、合紙供給装置の所定位置で位置決めされた湾曲ガラス板をガラス吸着手段によって吸着支持後、湾曲ガラス板の搬送経路の側方に設置した合紙供給装置の別の所定位置に載置または吊下げ状態にある合紙の上部コーナー近傍を、合紙保持手段によって把持または吸着により吊下げかつ張設状態で受け取り保持後、合紙保持部弛緩手段によって合紙保持手段の一対の保持部を互いに接近させて湾曲ガラス面形状に沿うように弛ませ、湾曲ガラス板とその外側にて吊下げ弛ませた状態の合紙の両方を全方位に移動かつ旋回可能な積載ロボットによって、同時にパレット上に縦積みさせ、湾曲ガラス板と合紙とが交互となるように積載することを特徴とする湾曲ガラス板の積載方法である。

あるいはまた、本発明は、合紙の上端を保持する一対の保持部を互いに接近させて湾曲ガラス面形状に沿うように合紙を弛ませる前記合紙保持部弛緩手段を、積載装置に設けず、合紙供給装置側の一対の合紙保持部を互いに接近させるようにして弛ませ、弛んだ状態の合紙を積載装置の合紙保持手段にそのまま受け渡すようにして合紙の上端を湾曲ガラス面形状に沿うように弛ませたことを特徴とする上述の湾曲ガラス板の積載方法である。

本発明によれば、簡易な構成にして湾曲ガラス板を合紙と共に1枚づつパレット上に縦姿勢で交互となるように積載するにあたり、湾曲ガラス板の全面を覆うように合紙を挿入したときに発生し易い襞や皺が合紙の一部の辺、特に、上辺部や下辺部への集中を防止し、全周辺に分散することによって湾曲ガラス板の端部からはみ出した合紙の跳ね上がりや折れ曲がりを防止することができる。

また、これらの合紙端部の乱れを防ぐことによって、パレット上に積載された湾曲ガラス板の、積み込みの進行に伴う積み込み角度の変化を減少させ、湾曲ガラス板の転倒や、ガラス板の輸送中の破損を防止させることができるようになった。

また、湾曲ガラス板間に合紙を介在させ、ガラス板の全面に合紙を覆うので、ガラス板同士による擦りキズを発生させることはない。

さらに、湾曲ガラス板を積載したパレットより、ガラス板を１枚づつ自動的に取り出す必要がある場合には、ガラス板の端部からはみ出した合紙の一部を吸着手段等によってガラス板と分離し、合紙の回収を容易に行うことができる。

本発明の湾曲ガラス板の積載装置１は、図示しないガラス板の位置決め手段によって搬送コンベア上の所定位置で位置決めされた湾曲ガラス板Ｇを、吸着パッド１１によって吸着支持するガラス吸着手段１０と、前記積載ロボットの近傍でガラス板の搬送コンベアとは別の所定位置に載置された合紙２の端部を吸着又はクランプによって吊下げ支持する合紙保持手段２０と、合紙の一対の保持部を互いに接近させて湾曲ガラス面形状に沿うように弛ませる合紙保持部弛緩手段３０とを、図１に示すような多関節の積載ロボット４０のアーム４１の先端部のハンド４３に設けて、該ハンド４３を該積載ロボット４０によって全方位に移動かつ旋回自在とし、湾曲ガラス板とその外側にて吊下げ弛ませた状態の合紙の両方を前記積載ロボットによって、同時にパレット上に縦積みさせて、湾曲ガラス板と合紙とが交互となるように積載するものである。

前記ガラス吸着手段１０は、ハンド４３のほぼ中央近傍に複数個の吸着パッド１１、１１、・・を設け、各種の取付部材等を介して上下方向に位置調整自在に設け、図示しない真空発生装置とエアチューブまたはエア配管等で連結されている。

図２、図３に示されるように、前記吸着パッド１１のそれぞれは、積載ロボット４０のハンド４３に固着した固定プレート１２上に上下方向が長手方向となるように設けたレール１５上を摺動および固定自在なガイド１３に固着するように設け、ガイド１３に螺合の高さ調整レバー１４の締付によって、高さ調整レバー１４のネジ部の先端をレール１５に押し付け、吸着パッドの上下方向の位置を所望位置で固定できる。

また、吸着パッド１１にはスプリング１６を設け、該スプリング１６の伸縮によって湾曲ガラス面への吸着パッド１１の過度な押付けがあっても、スプリングの伸縮によって過度な押付力を吸収可能な構造となっている。

また、前記合紙保持手段２０は、矩形の合紙２の一端辺部を吸着するための吸着パッド等の保持部２１をガラス板用吸着パッド１１と同様にハンド４３に各種の位置調整用の部材およびブラケットを介して上下左右前後に位置調整自在に設け、図示しない真空発生装置とエアチューブ等で連結されている。

該吸着パッドからなる合紙保持部２１の位置調整機構について詳述すると以下の通りである。

前記固定プレート１２のハンド４３側に面する面上に一対のガイド２４、２４を固着し、該一対のガイド２４、２４のそれぞれにシャフト２２を上下方向が長手方向となるように嵌合させ、各シャフト２２はガイド２４に嵌合しながら上下方向に摺動自在である。

また、前記固定プレート１２には前記一対のシャフト２２の延長線上に一定ピッチ毎に高さ調整用ピン孔１７、１７、・・を上下一列に複数個設け、固定プレート１２の前面側より前記高さ調整用ピン孔１７、１７、・・のいずれか一つに高さ調整ピン１６を挿入して、固定プレート１２とシャフト２２の下端に設けたブラケット３１とを連結固定する。

前記シャフト２２の上端には水平方向にレール２３を設け、該レール２３上を摺動する一対のガイド２４、２４を設け、該ガイド２４、２４のそれぞれに合紙保持部弛緩手段３０の保持部駆動シリンダ３２を固設し、該保持部駆動シリンダ３２のロッドの先端に第２のガイド３３を固着し、該第２のガイド３３を前記レール２３上でスライド移動自在に設けると共に該第２のガイド３３に取付部材２６を固着し、該取付部材２６には取付ブラケット２７を介して前後方向に延びるレール３０を設け、該レール３０上を前後方向に摺動自在なガイド３１の上に突出入シリンダ２９を固着し、該突出入シリンダ２９の先端に吸着パッドからなる合紙保持部２１を取付けた。

このため、前記合紙保持部２１は、突出入シリンダ２９によって、前後方向にスライド自在であると共に、レール３０上を摺動するガイド３１の位置を前後位置調整摘み２８によって固定し、合紙面方向である前後方向に位置の調整及び固定が可能である。

前記合紙保持部弛緩手段３０は、レール２３の両端に一対の保持部駆動シリンダ３２、３２を固設し、該保持部駆動シリンダ３２、３２の各ロッドの先端にブラケットを介して取付部材２６を固設したので、保持部駆動シリンダ３２、３２の作動により合紙の保持部２１、２１は互いに接近離間可能である。

前記合紙吸着保持部２１は、吸着パッドが望ましいが、エアチャック等のクランプ掴み機構を用いることもできる。

尚、前記保持部（吸着パッド）２１は、前記ガラス板用の吸着パッド１１、１１、・・と同一方向に設けており、保持した合紙２を吊下げ状態とした時に合紙２の上辺の両コーナー近傍位置に設けた。

さらに、前記積載ロボット４０は、前記ガラス吸着手段１０と合紙保持手段２０を取付固定しているハンド４３を、積載ロボット４０のアーム４１の先端に設け、該積載ロボット４０によってＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の全方位に移動自在にアーム４１を設け、またそれぞれの方向には旋回も自在な旋回軸を設けた。

このように、本発明のガラス板の積載装置１は、図１に示すように、所定の位置で位置決めされたガラス板Ｇを吸着パッド１１で支持し、引き続いて該ガラス板Ｇの背後位置に合紙２が位置するように移載装置のハンドを移動させ、湾曲ガラス板Ｇの搬送経路の側方に設置した合紙供給装置の所定位置に載置または吊下げ状態にある合紙２の上部コーナー近傍を、合紙用の吸着パッドまたはクランプ等の支持部２１によって合紙を支持させたのち、合紙保持部弛緩手段３０の保持部駆動シリンダ３２によって、一対の合紙用保持部２１、２１を互いに接近させて湾曲ガラス面形状に沿うように弛ませ、湾曲ガラス板Ｇとその外側にて吊下げ弛ませた状態の合紙２の両方を全方位に移動かつ旋回可能なロボット４０によって、同時にパレット６上に縦積みさせ、湾曲ガラス板Ｇと合紙２とを交互に重なり合うように積載したものである。

前記ガラス板Ｇの吸着位置は、ガラス板Ｇを図１に示すような積載ロボット４０のアーム４１の先端のハンド４３に設けるが、積載ロボット４０の移動、旋回等のハンドリング、移動によっても吸着ハズレを起こさないガラス面内の重心に近い図３に示すような複数箇所に分散させた。

また、合紙２の吸着パッド等の保持部２１の位置は、図３に示すようにガラス板Ｇと合紙２とを重ね合わせたときに、ガラス板Ｇからはみ出した部分で上部両コーナー位置が望ましく、ガラス板Ｇと合紙２を別々の吸着パッドで吸着後、縦姿勢にして同時にパレット６上の背板側より順次凭れかけさせるように縦積みさせる。

また、合紙２の上端を保持する一対の保持部２１、２１を互いに接近させて湾曲ガラス面形状に沿うように合紙２を弛ませる合紙保持部弛緩手段３０を、積載装置１に設けず、合紙供給装置６０側の一対の合紙吊下保持部６２、６２を互いに接近させるようにして弛ませ、弛んだ状態の合紙２を積載装置１の合紙保持手段２０にそのまま受け渡すようにして合紙２の上端を湾曲ガラス面形状に沿うように弛ませるようにしても良い。

次いで、本発明の積載装置１を用いて、合紙２と共に湾曲ガラス板Ｇをパレット６上に積載する動作手順を詳述する。

図示しない搬送コンベアによって縦姿勢または水平姿勢で所定位置まで搬送し、停止させた湾曲ガラス板Ｇを、図示しない湾曲ガラス板の位置決め装置によってガラス板Ｇの端縁を押圧挟持して位置決めする。

次に、積載ロボット４０１のアーム４１の先端のハンド４３に取り付けたガラス板吸着手段１０である複数個の吸着パッド１１、１１、・・によって、前記位置決めした湾曲ガラス板Ｇを吸着させる。

一方、合紙供給装置６０によって所望のサイズで供給される合紙２は、水平姿勢または吊下げ状態で所定位置に搬送され、停止する。

例えば、一例として、図１に示すような合紙供給装置６０によって供給された合紙２は上端部をクランプ又は吸着した状態で吊下げ状態で支持されている。

前記積載ロボット４０は、アーム４１の先端のハンド４３に取付けたガラス板用の吸着パッド１１で湾曲ガラス板Ｇを吸着した状態のまま、前記吊下げ状態の合紙２にほぼ重ね合わせた状態となるように密着させ、湾曲ガラス板Ｇからはみ出している合紙２の上部コーナーの所定位置を合紙保持手段２０の吸着パッド２１によって吸着する。

合紙保持手段２０の保持部（吸着パッド）２１は、合紙供給装置６０側の合紙吊下保持部６２が吸着している合紙位置と一致する合紙２の反対面の同位置に押し当てて、合紙２を吸着によって受け渡すか、あるいは合紙供給装置６０側の合紙吊下保持部６２の近傍に設けた図示しない受渡用のプレートの位置と一致する合紙の反対面の同位置に押し当てて、合紙２を合紙供給装置６０より受け取る。

合紙２を吸着によって合紙供給装置６０から受け取り支持した一対の保持部２１、２１を、合紙保持部弛緩手段３０の保持部駆動シリンダ３２によって互いに接近するように移動させて吊下げた合紙２を湾曲ガラス面形状に沿うように弛ませた。

次いで、湾曲ガラス板Ｇとその凸面側にて吊下げ弛ませた状態の合紙２の両方を積載ロボット４０によって、同時にパレット６上の背板６ｄ側より順次縦積みさせ、湾曲ガラス板Ｇと合紙２とが交互に重なり合うように積載する。

湾曲ガラス板Ｇのパレット６上への積み込みは、湾曲ガラス板Ｇと背板６ｄ間との隙間が開かないようにガラス板Ｇを背板６ｄに押し付け積載するが、押し付け力が過剰となってもガラス板Ｇが割れないように吸着パッド１１にスプリング１６を設けて、過剰な押し付け力を吸収するようにしている。

このようにして２枚目以降の湾曲ガラス板を順次パレット上の床桟６ｂ上に積み込みしていくと、図４に示すように湾曲ガラス板Ｇの周縁部からはみ出した合紙２の皺が一部分に集中することなく湾曲ガラス板Ｇと合紙２とを交互に重ね合わせるように積載することができる。

尚、製造する湾曲ガラス板Ｇのサイズ形状が変更となった時は、湾曲ガラスＧの各吸着パッド１１の吸着位置と合紙保持部２１の位置調整を型替操作として調整する。

まず、湾曲ガラス板Ｇの型替え操作として、各吸着パッド１１の上下位置を高さ調整レバー１４を回して締付固定していたレール１５を緩め、レール１５から切り離すことにより、上下方向に位置をスライド調節する。

また、合紙２の大きさが変更となる時には、垂直方向の調整については、前記固定プレート１２のハンド４３側に面する面上に固着した一対のガイド２４に嵌合する一対のシャフト２２を上下方向にスライド摺動移動させ、高さ調整ピン１６を高さ方向に一列に複数個並んでいる高さ調整ピン孔１７より１つ選んで挿入し、シャフト２２と固定プレート１２とを固定する。

また、水平方向の位置調整については、レール２３上をスライド移動自在なガイド２４の位置を決定後に水平方向固定摘み２５の締付により位置を固定する。

さらに、前後方向の位置調整については、レール３０上をスライド移動自在なガイド３１の位置を決定後に前後方向調節摘み２８の締付により位置を固定する。

この縦姿勢状態でパレット６上の床桟６ｂと背板６ｄとの交差する位置に載置するようにロボット４１のハンドを移動させ、さらに該ハンド４３を移動させて、合紙２とガラス板Ｇをパレット６の背板６ｄに凭れ掛けさせるようにした。

以上好適な実施の形態について述べたが、本発明はこれに限定されるものではなく種々の応用が考えられるものである。

湾曲ガラス板Ｇは強化ガラス板、半強化ガラス板、生板等の単板、あるいは複数枚の強化ガラス相互、あるいは強化ガラスと生板ガラスを組み合わせてＰＶＢやＥＶＡ等の中間膜または樹脂注入で接着した合わせガラス、および前記のガラス板に飛散防止樹脂膜を貼着したもの等が対象となる。

本発明の積載装置の全体側面図。本発明の積載装置のガラス吸着手段、合紙保持手段、及びこれらを取付け固定したハンドの側面図。本発明の積載装置のガラス吸着手段、合紙保持手段、及びこれらを取付け固定したハンドの正面図。本発明の積載装置によって、湾曲ガラスと合紙をパレット上に積載した状態を示す斜視図。湾曲ガラスと合紙をパレット上に積載した従来の状態を示す斜視図。

符号の説明

Ｇ湾曲ガラス板
１積載装置
２合紙
２ａ皺部
６パレット
６ｂ床桟
６ｃ背枠
６ｄ背板
１０ガラス板吸着手段
１１吸着パッド
１２固定プレート
１３ガイド
１４高さ調節レバー
１５レール
１６スプリング
１７高さ調整ピン
１８高さ調整ピン用孔
２０合紙保持手段
２１保持部（吸着パッド）
２２シャフト
２３レール
２４ガイド
２５水平方向固定摘み
２６取付部材
２７取付ブラケット
２８前後方向調節摘み
２９突出入シリンダ
３０合紙保持部駆動手段
３１ガイド
３２保持部駆動シリンダ
３３第２のガイド
４０ロボット
４１アーム
４３ハンド
６０合紙供給装置
６１合紙供給アーム
６２合紙吊下保持部

Claims

搬送され位置決めされた湾曲ガラス板と略矩形の合紙とをそれぞれ別々に保持してパレット上に縦姿勢で同時に積載する積載装置において、合紙供給装置の所定位置で位置決めされた湾曲ガラス板を吸着支持する吸着パッドを位置調整自在とするガラス吸着手段と、湾曲ガラス板の搬送経路の側方に設置した合紙供給装置の所定位置に載置または吊下げ状態にある合紙の上部コーナー近傍を把持または吸着によって受け取り、吊下げ状態で張設保持すると共に、水平方向に移動自在に支持可能な一対の保持部からなる合紙保持手段と、前記一対の保持部を水平方向に互いに接近駆動させる合紙保持部弛緩手段と、前記ガラス吸着手段と合紙保持手段を取付け固定したハンドを全方位に移動かつ旋回自在な積載ロボットとからなり、合紙の上部コーナー近傍を保持する前記一対の保持部を互いに接近させて湾曲ガラス面形状に沿うように弛ませて、湾曲ガラス板と弛ませた状態の合紙とを同時にパレット上に縦積みさせ、湾曲ガラス板と合紙とが交互となるように積載することを特徴とする湾曲ガラス板の積載装置。
前記ハンドに取付けた合紙保持手段の一対の保持部の位置を上下左右に位置調整可能としたことを特徴とする請求項１記載の湾曲ガラス板の積載装置。
前記一対の保持部を前後方向に突出入自在としたことを特徴とする請求項１または２記載の湾曲ガラス板の積載装置。
前記ハンドに取付けたガラス吸着手段の吸着パッド位置を上下方向に位置調整可能としたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の湾曲ガラス板の積載装置。
搬送され位置決めされた湾曲ガラス板と略矩形の合紙とをそれぞれ別々に保持してパレット上に縦姿勢で同時に積載する積載方法において、合紙供給装置の所定位置で位置決めされた湾曲ガラス板をガラス吸着手段によって吸着支持後、湾曲ガラス板の搬送経路の側方に設置した合紙供給装置の別の所定位置に載置または吊下げ状態にある合紙の上部コーナー近傍を、合紙保持手段によって把持または吸着により吊下げかつ張設状態で受け取り保持後、合紙保持部弛緩手段によって合紙保持手段の一対の保持部を互いに接近させて湾曲ガラス面形状に沿うように弛ませ、湾曲ガラス板とその外側にて吊下げ弛ませた状態の合紙の両方を全方位に移動かつ旋回可能な積載ロボットによって、同時にパレット上に縦積みさせ、湾曲ガラス板と合紙とが交互となるように積載することを特徴とする湾曲ガラス板の積載方法。
合紙の上端を保持する一対の保持部を互いに接近させて湾曲ガラス面形状に沿うように合紙を弛ませる前記合紙保持部弛緩手段を、積載装置に設けず、合紙供給装置側の一対の合紙保持部を互いに接近させるようにして弛ませ、弛んだ状態の合紙を積載装置の合紙保持手段にそのまま受け渡すようにして合紙の上端を湾曲ガラス面形状に沿うように弛ませたことを特徴とする請求項５記載の湾曲ガラス板の積載方法。