CN104310069A - 一种玻璃搬运码垛机械手 - Google Patents

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Abstract

一种玻璃搬运码垛机械手，属于生产设备领域，是由固定基座、旋转台座、大动臂、小动臂、末端动臂、固定滑轨、调节滑轨、吸盘滑动架、吸盘、真空气泵、横向调节气缸、纵向调节气缸、液压马达I、液压马达II、伺服电机组成的，旋转台座安装在固定基座内，大动臂由液压马达I与旋转台座形成铰连接，小动臂由液压马达II与大动臂形成铰连接，末端动臂通过伺服电机与小动臂铰连接，固定滑轨与末端动臂端面固接，调节滑轨安装在固定滑轨上，横向调节气缸安装在末端动臂后部，吸盘滑动架安装在调节滑轨上，纵向调节气缸安装在调节滑轨内侧，吸盘安装在调节滑轨和吸盘滑动架上。该发明可高效安全地代替人工进行玻璃的搬运与码垛工作。

Description

一种玻璃搬运码垛机械手
技术领域
本发明涉及一种玻璃搬运码垛机械手，具体地说是应用两部液压马达，三个动臂，两套吸盘滑动架，十二只吸盘等构成的一种电控搬运设备。
背景技术
现今大型生产线下线的成品玻璃，其重量一般在20Kg到40Kg之间，因其平面面积过大，加之搬运易碎，所以在搬运码垛环节人力操作十分困难，不利于提高生产效率和生产成本。虽然目前存在了很多自动化搬运装置，但其中一部分搬运码垛的动作形式过于粗糙，不适于易碎品的玻璃，另一部分精密型机械手可以满足搬运过程的稳定，但是引进成本及控制过于复杂。现代工厂自动化加工要求，玻璃的搬运应方便灵活，安全稳定，同时又应满足玻璃这种普通工业产品生产环境的一般性，迫切需要一种简单合理的搬运装置，但目前市场上没有该类装置。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种玻璃搬运码垛机械手。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种玻璃搬运码垛机械手，是由固定基座、旋转台座、大动臂、小动臂、末端动臂、固定滑轨、调节滑轨、吸盘滑动架、吸盘、真空气泵、横向调节气缸、纵向调节气缸、液压马达I、液压马达II、伺服电机组成的，其特征在于：旋转台座通过齿轮齿圈装配在固定基座内，大动臂通过液压马达I与旋转台座形成铰连接，小动臂通过液压马达II与大动臂形成铰连接，末端动臂通过伺服电机与小动臂铰连接，固定滑轨通过销柱、螺钉与末端动臂端面固接，调节滑轨通过其上的滑轨槽安装在固定滑轨的滑轨上，横向调节气缸安装在末端动臂后部，并与调节滑轨接触，吸盘滑动架通过滑轨槽与调节滑轨的滑轨配合，纵向调节气缸安装在调节滑轨内侧，一部分吸盘安装在调节滑轨上，另一部分吸盘安装在吸盘滑动架上。
该发明的有益之处是：该发明运用了低速液压马达，使其传动能力相对于连杆机构形式的普通机械手来说大大提高，该发明运用吸盘装置，相比于抓手形式的普通机械手更能轻易简便的抓取玻璃。该发明能够高效安全地代替人工进行玻璃的搬运与码垛工作。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图。
附图2为本发明的末端动臂结构示意图。
图中，1、固定基座，2、旋转台座，3、液压马达I，4、大动臂，5、液压马达II，6、小动臂，7、真空气泵，8、伺服电机，9、末端动臂，10、吸盘，11、纵向调节气缸，12、调节滑轨，13、吸盘滑动架，14、固定滑轨，15、横向调节气缸。
具体实施方式
如图所示，一种玻璃搬运码垛机械手，是由固定基座1、旋转台座2、液压马达I3、大动臂4、液压马达II5、小动臂6、真空气泵7、伺服电机8、末端动臂9、吸盘10、纵向调节气缸11、调节滑轨12、吸盘滑动架13、固定滑轨14、横向调节气缸15组成的，其特征在于：固定基座1与旋转台座2通过齿轮齿圈装配在一起，可以转动，大动臂4通过液压马达I3与旋转台座2实现可相对转动的铰接，小动臂6通过液压马达II5与大动臂4形成可相对转动铰接，末端动臂9与小动臂6铰接，由伺服电机8驱动其旋转，固定滑轨14通过销柱、螺钉与末端动臂9端面固接。左右两调节滑轨12通过其上的轨道槽分别与固定滑轨14滑轨条配合，两部横向调节气缸11安装在末端动臂9后部，分别对两侧调节滑轨12进行相对位置调节，增加两调节滑轨12的横向跨度，两吸盘滑动架13通过轨槽分别于两调节滑轨12配合，两纵向调节气缸11安装在调节滑轨12内侧实现对吸盘滑动架13纵向跨度调节，吸盘10一部分安装在调节滑轨12上，一部分安装在吸盘滑动架13上，调节滑轨12和吸盘滑动架13的跨度变化保证安装在其上的吸盘10的位置变化。
当该装置工作时，由控制器控制旋转台座2、液压马达I3、液压马达II5和伺服电机8产生相对协调的运动，使滑轨吸盘部分实现合理调整，以便吸盘10对玻璃进行吸取、搬运、码垛摆放。
滑轨吸盘部分，通过真空气泵7实现吸盘10吸取玻璃。同时控制器控制纵向调节气缸11和横向调节气缸15实现对吸盘10跨度位置进行调整，以适应不同规格的玻璃成品。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种玻璃搬运码垛机械手，其特征在于：是由固定基座、旋转台座、大动臂、小动臂、末端动臂、固定滑轨、调节滑轨、吸盘滑动架、吸盘、真空气泵、横向调节气缸、纵向调节气缸、液压马达I、液压马达II、伺服电机组成的，旋转台座通过齿轮齿圈装配在固定基座内，大动臂通过液压马达I与旋转台座形成铰连接，小动臂通过液压马达II与大动臂形成铰连接，末端动臂通过伺服电机与小动臂铰连接，固定滑轨通过销柱、螺钉与末端动臂端面固接，调节滑轨通过其上的滑轨槽安装在固定滑轨的滑轨上，横向调节气缸安装在末端动臂后部，并与调节滑轨接触，吸盘滑动架通过滑轨槽与调节滑轨的滑轨配合，纵向调节气缸安装在调节滑轨内侧，一部分吸盘安装在调节滑轨上，另一部分吸盘安装在吸盘滑动架上。
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