CN106395383A - 玻璃堆垛装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种玻璃堆垛装置及其控制方法，包括堆垛机器人和托盘，所述的堆垛机器人包括机械臂、吸盘架和传感器，所述的机械臂由一底座安装于所述的堆垛抓取区域，所述的机械臂末端安装有所述的吸盘架，所述的传感器安装于所述的吸盘架上，所述的传感器包括两个水平方向的光电传感器和一个垂直方向的光电传感器，所述的三个传感器均由气缸推动，实现对待抓取玻璃的测量，通过测量获知该玻璃相对于所述的吸盘架的方位，并通过所述的光电传感器的位移数据对璃被机械臂抓取的方向和玻璃流水线前进方向的夹角进行校正，通过该次校正实现精确的玻璃堆垛操作。使用该方法进行堆垛操作，被堆垛的玻璃摆放整齐，为下一操作环节做准备。

Description

玻璃堆垛装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及玻璃生产装备制造技术领域，尤其涉及基玻璃生产堆垛技术领域，具体是指一种玻璃堆垛装置及其控制方法。

背景技术

近年来，随着玻璃工业的长足发展，自动化生产线在冷端设备的制造中发展迅速，从自动缺陷检测装备到最末端的自动堆垛设备都有了一定程度的发展。然而目前的产业现状是玻璃规格，品种繁多，且产能也日益增加，这就对冷端自动化设备的高效和稳定性提出了更高的要求。而堆垛作为冷端制造的关键环节，其中堆垛规格、堆垛周期，堆垛精度都否满足多种厚度玻璃的生产要求将决定冷端制造自动化和智能化的水平，同时也直接影响生产的安全性。

目前在生产线采用的堆垛机可分为三类：水平堆垛机、垂直堆垛机和者机械手。水平堆垛机取片时需要停片，取片速度慢，不适应速度快，尺寸规格小的玻璃板的堆垛；垂直堆垛机在取片速度、可靠程度，耐用易维护等方面较水平堆垛机表现出了极大的优势，然而垂直堆垛机只能静态取板，且取板周期较长，抓取特殊规格和等级的玻璃板时，还得增加必要的辅助支线和分片装置，大大增加了生产过程的繁琐度，增加了生产的成本费用，降低了实际操作生产的效率；机械手堆垛机，可以与运动的玻璃同步运行，实现动态抓取玻璃，机械手的柔性控制程度高，路径可调整和优化程度好，程序和升级灵活度高，由于其强大的适应能力和自身的优点，机械手应用于冷端堆垛已成为一种趋势。由于玻璃表面异常光滑，玻璃在移动、包装、运输的过程中极易滑动错位或者由于整垛玻璃重心与托盘重心不一致而发生整体倾覆的危险，这对玻璃堆垛位置的精确度和堆垛整齐度提出了更高的要求，这就需要外部设备给以机械手准确的信息，以保证机械手在工况中实现精准的位姿和动作，以达到生产所需的功能。但在生产过程中实时测量和捕捉玻璃的位置和坐标，将成为限制机械手高效准确堆垛的关键技术。

发明内容

为了克服以上所述的现有技术中的问题，下面提出一种能够进行精确玻璃堆垛操作的玻璃堆垛装置及其控制方法。

该玻璃堆垛装置及其控制方法具体如下：

该玻璃堆垛装置，包括堆垛机器人和托盘，其主要特点是，所述的堆垛机器人包括机械臂和托盘，所述的机械臂的第一端与一底座相连接，所述的底座使所述的机械臂直立于玻璃抓取区域，且所述的机械臂的第二端连接有吸盘架，该吸盘架上还固定有气缸组，所述的气缸组的活塞杆连接有光电传感器组，所述的托盘的侧边与所述的流水线的速度方向相平行。

较佳地，所述的气缸组包括水平气缸和垂直气缸，所述的光电传感器组包括两个水平光电传感器和一个垂直光电传感器，所述的光电传感器的运动方向和所述的垂直光电传感器的运动方向所构成的平面与所述的吸盘架所在的平面相互平行，所述的水平光电传感器均通过一长度为S、且与所述的流水线的速度方向相垂直的水平杆连接于所述的水平气缸的活塞杆，所述的垂直光电传感器通过一具有一定长度的、且与所述的流水线的速度方向相垂直的垂直杆连接于所述的垂直气缸的活塞杆。

较佳地，所述的机械臂通过一与该机械臂活动连接的法兰盘连接所述的吸盘架。

较佳地，所述的光电传感器组通过光电支架与所述的气缸的活塞杆相连接。

较佳地，所述的吸盘架包括多个吸盘。

较佳地，所述的气缸组和所述的光电传感器组的安装与所述的吸盘架相适应。

较佳地，所述的底座包括滑轮，所述的滑轮安装于所述的底座底部。

该基于上述的装置实现玻璃堆垛控制的方法，其主要特点是，所述的吸盘架的中心点为一用于校正所述的待抓取玻璃与所述的托盘相对位置的校正中心点，且该控制方法包括以下步骤：

(1)所述的玻璃堆垛装置通过所述的吸盘架抓取所述的待抓取玻璃；

(2)所述的玻璃堆垛装置通过所述的气缸组和所述的光电传感器组获取所述的待抓取玻璃相邻的两边边缘到所述的校正中心点的距离，且所述的玻璃堆垛装置根据该距离获取所述的待抓取玻璃的校正偏移量；

(3)所述的玻璃堆垛装置通过该校正偏移量对该待抓取玻璃与所述的托盘的相对位置进行校正，并将该待抓取玻璃放入所述的托盘。

较佳地，所述的气缸组包括水平气缸和垂直气缸，所述的光电传感器组包括两个水平光电传感器和一个垂直光电传感器，所述的水平光电传感器包括第一水平光电传感器和第二水平光电传感器，且所述的第一水平光电传感器、第二水平光电传感器的运动方向和所述的垂直光电传感器的运动方向所构成的平面与所述的吸盘架所在的平面相互平行，所述的水平光电传感器均通过一长度为S、且与所述的流水线的速度方向相垂直的水平杆连接于所述的水平气缸的活塞杆，所述的垂直光电传感器通过一具有一定长度的、且与所述的流水线的速度方向相垂直的垂直杆连接于所述的垂直气缸的活塞杆，且所述的步骤(2)的具体步骤为：

(2.1)所述的气缸组驱动其活塞杆上连接的光电传感器组从所述的光电传感器所在的初始位置运动，以检测所述的待抓取玻璃的边缘；

(2.2)所述的光电传感器将检测到待抓取玻璃边缘的光电信号传送给所述的玻璃堆垛装置，所述的玻璃堆垛装置控制所述的气缸组停止驱动其活塞杆运动，并分别记录当前所述的垂直光电传感器的第一位移H₁、所述的第一水平光电传感器的第二位移H₂、所述的第二水平光电传感器的第三位移H₃；

(2.3)所述的玻璃堆垛装置根据所述的第二位移H₂、第三位移H₃以及所述的水平杆的长度S、按以下公式获取校正角θ：

θ＝arctan((H₂-H₃)÷S)；

其中，所述的θ为所述的校正角，所述的H₂为所述的第二位移，所述的H₃为所述的第三位移，所述的S为所述的水平杆的长度；

(2.4)所述的玻璃堆垛装置按以下公式获取所述的校正后坐标：

其中所述的x₁为所述的垂直传感器与所述的校正中心点之间的距离；所述的y₂为所述的第二水平光电传感器与所述的校正中心点之间的距离；所述的X₁为校正后所述的垂直传感器与所述的校正中心点之间的距离；所述的Y₂为校正后所述的第二水平光电传感器与所述的校正中心点之间的距离；

(2.5)所述的玻璃堆垛装置根据以下公式获取所述的校正偏移量：

Δy＝H₃-Y₂+L₂；

Δx＝H₁-X₁+L₁；

其中，所述的Δy为所述的水平光电传感器的校正偏移量；所述的Δx为所述的垂直光电传感器的校正偏移量；所述的H₃为所述的第三位移，所述的H₁为第一位移；所述的Y₂为校正后所述的第二水平光电传感器与所述的校正中心点之间的距离，所述的X₁为校正后所述的垂直传感器与所述的校正中心点之间的距离，所述的L₁为所述的校正中心点与所述的垂直光电传感器初始位置之间的距离，所述的L₂为所述的校正中心点到所述的水平光电传感器初始位置之间的距离。

采用了该种玻璃堆垛装置及其控制方法，由于其使用三组光电传感器对该待抓取玻璃的相对位置进行检测，并可以通过该光电传感器组进行相对位置校正，以确保其进行堆垛时与托盘的相对位置是合宜的，在进一步提高堆垛质量的同时，保证施工的可靠性，提高生产效率，从而为玻璃生产线装备制造和产业自动化升级提供了全新的施工技术和方法。

附图说明

图1为本发明的玻璃堆垛装置的结构示意图。

图2为本发明的玻璃堆垛装置的光电传感器安装布局示意图。

图3为本发明的玻璃堆垛装置的旋转过程中坐标变换示意图。

附图标记

1 堆垛机器人

2 吸盘架

3 水平气缸

4 水平光电支架

5 第一水平光电传感器

6 玻璃

7 吸盘

8 垂直光电支架

9 垂直光电传感器

10 托盘

11 法兰盘

12 第二水平光电传感器

13 垂直气缸

H₁ 垂直光电传感器的第一位移

H₂ 第一水平光电传感器的第二位移

H₃ 第二水平光电传感器的第三位移

具体实施方式

为了更好的说明本发明的技术内容，特举以下具体实施例来进一步说明。

请参阅图1，该玻璃堆垛装置，包括堆垛机器人和托盘，其主要特点是，所述的堆垛机器人包括机械臂和托盘，所述的机械臂的第一端与一底座相连接，所述的底座使所述的机械臂直立于玻璃抓取区域，且所述的机械臂的第二端连接有吸盘架，该吸盘架上还固定有气缸组，所述的气缸组的活塞杆连接有光电传感器组，所述的托盘的侧边与所述的流水线的速度方向相平行。

所述的气缸组包括水平气缸和垂直气缸，所述的光电传感器组包括两个水平光电传感器和一个垂直光电传感器，所述的光电传感器的运动方向和所述的垂直光电传感器的运动方向所构成的平面与所述的吸盘架所在的平面相互平行，所述的水平光电传感器均通过一长度为S、且与所述的流水线的速度方向相垂直的水平杆连接于所述的水平气缸的活塞杆，所述的垂直光电传感器通过一具有一定长度的、且与所述的流水线的速度方向相垂直的垂直杆连接于所述的垂直气缸的活塞杆。

所述的机械臂通过一与该机械臂活动连接的法兰盘连接所述的吸盘架。

所述的光电传感器组通过光电支架与所述的气缸的活塞杆相连接。

所述的吸盘架包括多个吸盘。

所述的气缸组和所述的光电传感器组的安装与所述的吸盘架相适应。

所述的底座包括滑轮，所述的滑轮安装于所述的底座底部。

该根据以上所述的玻璃堆垛装置的控制方法，其主要特点是，所述的吸盘架的中心点为一用于校正所述的待抓取玻璃与所述的托盘相对位置的校正中心点，且该控制方法包括以下步骤：

(1)所述的玻璃堆垛装置通过所述的吸盘架抓取所述的待抓取玻璃；

(2)所述的玻璃堆垛装置通过所述的气缸组和所述的光电传感器组获取所述的待抓取玻璃相邻的两边边缘到所述的校正中心点的距离，且所述的玻璃堆垛装置根据该距离获取所述的待抓取玻璃的校正偏移量；

(3)所述的玻璃堆垛装置通过该校正偏移量对该待抓取玻璃与所述的托盘的相对位置进行校正，并将该待抓取玻璃放入所述的托盘。

所述的气缸组包括水平气缸和垂直气缸，所述的光电传感器组包括两个水平光电传感器和一个垂直光电传感器，所述的水平光电传感器包括第一水平光电传感器和第二水平光电传感器，且所述的第一水平光电传感器、第二水平光电传感器的运动方向和所述的垂直光电传感器的运动方向所构成的平面与所述的吸盘架所在的平面相互平行，所述的水平光电传感器均通过一长度为S、且与所述的流水线的速度方向相垂直的水平杆连接于所述的水平气缸的活塞杆，所述的垂直光电传感器通过一具有一定长度的、且与所述的流水线的速度方向相垂直的垂直杆连接于所述的垂直气缸的活塞杆，且所述的步骤(2)的具体步骤为：

(2.1)所述的气缸组驱动其活塞杆上连接的光电传感器组从所述的光电传感器所在的初始位置运动，以检测所述的待抓取玻璃的边缘；

(2.2)所述的光电传感器将检测到待抓取玻璃边缘的光电信号传送给所述的玻璃堆垛装置，所述的玻璃堆垛装置控制所述的气缸组停止驱动其活塞杆运动，并分别记录当前所述的垂直光电传感器的第一位移H₁、所述的第一水平光电传感器的第二位移H₂、所述的第二水平光电传感器的第三位移H₃；

(2.3)所述的玻璃堆垛装置根据所述的第二位移H₂、第三位移H₃以及所述的水平杆的长度S、按以下公式获取校正角θ：

θ＝arctan((H₂-H₃)÷S)；

其中，所述的θ为所述的校正角，所述的H₂为所述的第二位移，所述的H₃为所述的第三位移，所述的S为所述的水平杆的长度；

(2.4)所述的玻璃堆垛装置按以下公式获取所述的校正后坐标：

其中所述的x₁为所述的垂直传感器与所述的校正中心点之间的距离；所述的y₂为所述的第二水平光电传感器与所述的校正中心点之间的距离；所述的X₁为校正后所述的垂直传感器与所述的校正中心点之间的距离；所述的Y₂为校正后所述的第二水平光电传感器与所述的校正中心点之间的距离；

(2.5)所述的玻璃堆垛装置根据以下公式获取所述的校正偏移量：

Δy＝H₃-Y₂+L₂；

Δx＝H₁-X₁+L₁；

其中，所述的Δy为所述的水平光电传感器的校正偏移量；所述的Δx为所述的垂直光电传感器的校正偏移量；所述的H₃为所述的第三位移，所述的H₁为第一位移；所述的Y₂为校正后所述的第二水平光电传感器与所述的校正中心点之间的距离，所述的X₁为校正后所述的垂直传感器与所述的校正中心点之间的距离，所述的L₁为所述的校正中心点与所述的垂直光电传感器初始位置之间的距离，所述的L₂为所述的校正中心点到所述的水平光电传感器初始位置之间的距离。

请参阅图2，在一种具体实施例中，针对吸盘架2和玻璃6的形状特征，将两组水平光电传感器布置在同一横架上，并在横架上保持一定间距S，横架是固定在水平光电支架4上的，水平光电支架4与水平气缸3活塞杆相连，而气缸的缸筒是固定在吸盘架上的，这样在测量的过程中，缸筒保持不动，活塞杆带动光电支架4运动，使得光电传感器通过活塞杆的伸出和缩回测量玻璃6边的距离。垂直光电支架8的安装方式与水平光电支架4一样，第三组光电传感器布置在横架上的两组光电传感器所构成直线的垂直方向上，用以测量玻璃6在X，Y方向距离的测量装置，且有共同的运动和测量逻辑。该装置由气缸的伸缩动作作为驱动，且可以精确计算出玻璃6在X，Y坐标系中绕Z旋转的角度θ以及玻璃堆垛时的X偏移和Y偏移。

水平光电支架4与气缸活塞杆相连，而气缸的缸筒是固定在吸盘架上的，这样在测量的过程中，缸筒保持不动，活塞杆带动光电支架运动，使得光电传感器通过活塞杆的伸出和缩回测量玻璃6边到所述的校正中心点的距离。第三组垂直光电传感器直接固定在垂直光电支架8上，同样的，垂直光电支架8的安装方式与水平光电支架4一样，且有共同的运动和测量逻辑，在与所述的吸盘架2所在平面平行的平面上也具有一垂直于水平光电传感器所连接的气缸的另一气缸。水平光电支架4和垂直光电支架8在空间上保持垂直，这样确保第三组光电布置在横架上两组光电所形成直线的垂直方向上，为了避免水平光电支架4和垂直光电支架8在运动的过程中互不干涉，并且综合考虑玻璃6尺寸最小边界，确定水平光电支架4和垂直光电支架8的最终位置，这样三组光电传感器形成了可以测量玻璃6的X，Y方向距离的测量装置。

光电传感器通过气缸组带动活塞杆伸出和缩回，检测玻璃6的有无，确定玻璃6边到起点的距离，为了避免其他障碍物的对光电传感器的遮挡而造成对检测玻璃6距离的影响，光电开关在安装的过程中要避开吸盘架上其他部件对光电传感器的遮挡，同时测量过程中也要注意其他障碍物的干扰。这样就获得了三个测量值，第一水平光电传感器5的第二位移、第二水平光电传感器12的第三位移和垂直光电传感器9的第一位移。玻璃6从流水线上以一定的速度传输过来，由于流水线的制造误差和施工过程中机器振动带来的误差，导致玻璃6边始终与玻璃6的速度方向存在一定的角度θ，再加上光电传感器的测量误差，此时第二位移始终不等于第三位移。

请参阅图3，玻璃6从流水线传输到堆垛机器人1的抓取区域，此时堆垛机器人1同步玻璃6运动，依靠吸盘将玻璃6水平吸起，然后利用光电传感器进行测量。测量完毕后，进行测量值处理，然后堆垛机器人1依靠处理后的坐标值将玻璃6堆垛到托盘10上，托盘10盘面一般是规则的正方形或者长方形，在实际生产过程中，托盘10的放置位置也是保证其中一边是与流水线的速度方向平行。玻璃6要保证居中放置在托盘10上，工艺流程如下：由于堆垛机器人1抓起的玻璃6时存在一定的角度θ，通过堆垛机器人1向反方向或正方向旋转θ，保证玻璃6边和托盘10边平行；移动该玻璃6的经计算所得的校正偏移量，在托盘10上居中放置玻璃6。

校正时坐标系的选取：在机械臂的法兰盘11水平的状态下，选取过某点的水平面为基准面，玻璃6流水线速度方向为坐标Y轴线，Y轴线要定义在基准面内，第一水平光电传感器5和第二水平光电传感器12的连线也定义在基准面内，且与Y轴线垂直，堆垛机器人1的法兰盘11圆心为原点，Y轴线的垂线为X轴线。

堆垛机器人1旋转前的坐标系统为XOY，旋转后的坐标系统为xoy。旋转前坐标系统XOY与旋转后坐标系统xoy之间的坐标变换采用相似变换法，使一个坐标系下的点经过平移、旋转和尺度因子改正，变换到新的坐标系下。变换方程为：

其中θ为x轴旋转到轴X的角度，可规定逆时针为正方向，x₀,y₀为平移量，k为尺度因子。由于堆垛机器人1旋转前后原点保持不变，故参量x₀,y₀均为0。

θ的计算由以下可得：

θ＝arctan((H₂-H₃)÷S)；

其中H₂为第一水平光电传感器5的测量距离，H₃为第二水平光电传感器12的测量距离，S为两组水平光电传感器连线的距离。堆垛机器人1校正旋转后的光电传感器的坐标，需要在校正旋转前的坐标系中表示，堆垛基准点的坐标系各轴是与旋转前坐标系XOY相应各轴平行的。

为了保证计算的准确性，在玻璃6在长、宽方向上各取一个测量点作为计算点，堆垛机器人1吸起玻璃6时，获得旋转前垂直光电传感器9的测量点的坐标值和第二水平光电传感器12的测量点的坐标值，通过坐标变换得到这两个点在旋转前坐标系中的坐标值，然后与基准点的值做差，最终获得该玻璃6在校正时应有的X轴和Y轴偏移，传递给机械臂，确定机械臂最终的位置。

水平光电支架4和垂直光电支架8在空间上保持垂直，这样确保第三组光电传感器布置在横架上两组光电所形成直线的垂直方向上，为了避免水平光电支架4和垂直光电支架8在运动的过程中互不干涉，并且综合考虑玻璃6尺寸最小边界，确定水平光电支架4和垂直光电支架8的最终位置，这样三组光电传感器形成了可以测量玻璃6的X，Y方向距离的测量装置。

采用了该种玻璃堆垛装置及其控制方法，由于其使用三组光电传感器对该待抓取玻璃6的相对位置进行检测，并可以通过该光电传感器组进行相对位置校正，以确保其进行堆垛时与托盘10的相对位置是合宜的，在进一步提高堆垛质量的同时，保证施工的可靠性，提高生产效率，从而为玻璃生产线装备制造和产业自动化升级提供了全新的施工技术和方法。

在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (9)

1.一种玻璃堆垛装置，包括堆垛机器人和托盘，其特征在于，所述的堆垛机器人包括机械臂和托盘，所述的机械臂的第一端与一底座相连接，所述的底座使所述的机械臂直立于玻璃抓取区域，且所述的机械臂的第二端连接有吸盘架，该吸盘架上还固定有气缸组，所述的气缸组的活塞杆连接有光电传感器组，所述的托盘的侧边与所述的流水线的速度方向相平行。

2.根据权利要求1所述的玻璃堆垛装置，其特征在于，所述的气缸组包括水平气缸和垂直气缸，所述的光电传感器组包括两个水平光电传感器和一个垂直光电传感器，所述的光电传感器的运动方向和所述的垂直光电传感器的运动方向所构成的平面与所述的吸盘架所在的平面相互平行，所述的水平光电传感器均通过一长度为S、且与所述的流水线的速度方向相垂直的水平杆连接于所述的水平气缸的活塞杆，所述的垂直光电传感器通过一具有一定长度的、且与所述的流水线的速度方向相垂直的垂直杆连接于所述的垂直气缸的活塞杆。

3.根据权利要求1所述的玻璃堆垛装置，其特征在于，所述的机械臂通过一与该机械臂活动连接的法兰盘连接所述的吸盘架。

4.根据权利要求1所述的玻璃堆垛装置，其特征在于，所述的光电传感器组通过光电支架与所述的气缸的活塞杆相连接。

5.根据权利要求1所述的玻璃堆垛装置，其特征在于，所述的吸盘架包括多个吸盘。

6.根据权利要求1所述的玻璃堆垛装置，其特征在于，所述的气缸组和所述的光电传感器组的安装与所述的吸盘架相适应。

7.根据权利要求1所述的玻璃堆垛装置，其特征在于，所述的底座包括滑轮，所述的滑轮安装于所述的底座底部。

8.一种基于权利要求1至7中任一项所述的装置实现玻璃堆垛控制的方法，其特征在于，所述的吸盘架的中心点为一用于校正所述的待抓取玻璃与所述的托盘相对位置的校正中心点，且该控制方法包括以下步骤：

(1)所述的玻璃堆垛装置通过所述的吸盘架抓取所述的待抓取玻璃；

(2)所述的玻璃堆垛装置通过所述的气缸组和所述的光电传感器组获取所述的待抓取玻璃相邻的两边边缘到所述的校正中心点的距离，且所述的玻璃堆垛装置根据该距离获取所述的待抓取玻璃的校正偏移量；

(3)所述的玻璃堆垛装置通过该校正偏移量对该待抓取玻璃与所述的托盘的相对位置进行校正，并将该待抓取玻璃放入所述的托盘。

9.根据权利要求8所述的实现玻璃堆垛控制的方法，其特征在于，所述的气缸组包括水平气缸和垂直气缸，所述的光电传感器组包括两个水平光电传感器和一个垂直光电传感器，所述的水平光电传感器包括第一水平光电传感器和第二水平光电传感器，且所述的第一水平光电传感器、第二水平光电传感器的运动方向和所述的垂直光电传感器的运动方向所构成的平面与所述的吸盘架所在的平面相互平行，所述的水平光电传感器均通过一长度为S、且与所述的流水线的速度方向相垂直的水平杆连接于所述的水平气缸的活塞杆，所述的垂直光电传感器通过一具有一定长度的、且与所述的流水线的速度方向相垂直的垂直杆连接于所述的垂直气缸的活塞杆，且所述的步骤(2)的具体步骤为：

(2.1)所述的气缸组驱动其活塞杆上连接的光电传感器组从所述的光电传感器所在的初始位置运动，以检测所述的待抓取玻璃的边缘；

(2.2)所述的光电传感器将检测到待抓取玻璃边缘的光电信号传送给所述的玻璃堆垛装置，所述的玻璃堆垛装置控制所述的气缸组停止驱动其活塞杆运动，并分别记录当前所述的垂直光电传感器的第一位移H₁、所述的第一水平光电传感器的第二位移H₂、所述的第二水平光电传感器的第三位移H₃；

(2.3)所述的玻璃堆垛装置根据所述的第二位移H₂、第三位移H₃以及所述的水平杆的长度S、按以下公式获取校正角θ：

θ＝arctan((H₂-H₃)÷S)；

其中，所述的θ为所述的校正角，所述的H₂为所述的第二位移，所述的H₃为所述的第三位移，所述的S为所述的水平杆的长度；

(2.4)所述的玻璃堆垛装置按以下公式获取所述的校正后坐标：

$\left(\begin{array}{c}{X}_1\\ Y_2\end{array}\right)=\left(\begin{array}{cc}cos\mathrm{\θ}& -sin\mathrm{\θ}\\ sin\mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\θ}\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}{x}_1\\ y_2\end{array}\right);$

其中所述的x₁为所述的垂直传感器与所述的校正中心点之间的距离；所述的y₂为所述的第二水平光电传感器与所述的校正中心点之间的距离；所述的X₁为校正后所述的垂直传感器与所述的校正中心点之间的距离；所述的Y₂为校正后所述的第二水平光电传感器与所述的校正中心点之间的距离；

(2.5)所述的玻璃堆垛装置根据以下公式获取所述的校正偏移量：

Δy＝H₃-Y₂+L₂；

Δx＝H₁-X₁+L₁；

其中，所述的Δy为所述的水平光电传感器的校正偏移量；所述的Δx为所述的垂直光电传感器的校正偏移量；所述的H₃为所述的第三位移，所述的H₁为第一位移；所述的Y₂为校正后所述的第二水平光电传感器与所述的校正中心点之间的距离，所述的X₁为校正后所述的垂直传感器与所述的校正中心点之间的距离，所述的L₁为所述的校正中心点与所述的垂直光电传感器初始位置之间的距离，所述的L₂为所述的校正中心点到所述的水平光电传感器初始位置之间的距离。