CN113232020A - 取片机器人取片位置校正系统及校正方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种取片机器人取片位置校正系统及校正方法，该校正系统包括：取片机器人，用于对A型架上多片堆叠的玻璃依次进行抓取；测量机构，用于测量所述A型架上的每片所述玻璃相对于标准玻璃的偏移量；控制器，该控制器与所述取片机器人及所述测量机构电连接，用于在目标玻璃相对于所述标准玻璃发生目标偏移量时，控制所述取片机器人移动所述目标偏移量后对所述目标玻璃进行抓取。在上述技术方案中，该校正系统调整速度快，能够有效保证玻璃生产的效率和良品率。

Description

取片机器人取片位置校正系统及校正方法

技术领域

本公开涉及基板玻璃生产技术领域，具体地，涉及一种取片机器人取片位置校正系统及校正方法。

背景技术

在玻璃生产过程中，具有上片工序和划线工序。在上片工序中，取片机器人将放置A型架上的玻璃抓取并放置于传送带上，经过传送带传送至划线工序。

但是因A型架摆放位置不标准或者玻璃片摆放至A型架未摆放至标准位置等原因，A型架上的玻璃会与标准位置产生偏差，现有的调整方法是：

取片机器人将玻璃防在产线上，经过传送带传送至划线工序后，产线暂停，然后量取划线后两侧多余部分的宽度，进而对应调整取片机器人的取片位置，但是该方式存在以下的问题：

1、调整慢，严重影响生产的效率；

2、如果玻璃的偏移量过大，会与产线上传送结构发生结构上的干涉而破碎，污染产线；

3、不能够对A型架上的每片玻璃都进行校正，导致掰断不良增多，降低良品率。

4、无法判断A型架上的玻璃的数量，造成取片机器人与A型架发生碰撞的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种取片机器人取片位置校正系统及校正方法，该校正系统调整速度快，能够有效保证玻璃生产的效率和良品率。

为了实现上述目的，本公开提供一种取片机器人取片位置校正系统，所述系统包括：取片机器人，用于对A型架上多片堆叠的玻璃依次进行抓取；测量机构，用于测量所述A型架上的每片所述玻璃相对于标准玻璃的偏移量；控制器，该控制器与所述取片机器人及所述测量机构电连接，用于在目标玻璃相对于所述标准玻璃发生目标偏移量时，控制所述取片机器人移动所述目标偏移量后对所述目标玻璃进行抓取。

可选地，所述测量机构包括支撑架、第一移动部、以及测距传感器，所述第一移动部用于沿与所述玻璃相互平行的第一方向可移动地设置于所述支撑架上，所述测距传感器设置于所述第一移动部并用于测量与所述A型架上的玻璃之间的距离。

可选地，所述测量机构还包括第二移动部，所述第二移动部用于沿与所述玻璃相互垂直的第二方向可移动地设置于所述第一移动部，所述测距传感器设置于所述第二移动部。

可选地，所述测量机构还包括第一丝杠、第二丝杠以及滑块；所述第一丝杠周向可转动且轴向锁止地安装于所述支撑架，且所述第一丝杠沿所述第一方向延伸，所述第一移动部轴向可移动地套设所述第一丝杠；所述第二丝杠周向可转动且轴向锁止地安装于所述第二移动部，且所述第二丝杠沿所述第二方向延伸，所述滑块套设所述第二丝杠，且所述滑块与所述第一移动部固定连接。

可选地，所述测量机构还包括连接板；所述滑块通过所述连接板与所述第一移动部固定连接。

可选地，所述测量机构还包括与所述控制器电连接的第一旋转电机和第二旋转电机，所述第一旋转电机设置于所述支撑架并与所述第一丝杠传动连接，所述第二旋转电机设置于所述第二移动部并与所述第二丝杠传动连接。

可选地，所述测距传感器为激光测距传感器。

本公开另外还提供一种取片机器人取片位置校正方法，所述校正方法应用于所述的校正系统；所述校正系统的所述测量机构包括支撑架、第一移动部以及测距传感器，所述第一移动部用于沿与所述玻璃相互平行的第一方向可移动地设置于所述支撑架上，所述测距传感器设置于所述第一移动部并用于测量与所述A型架上的玻璃之间的距离；

所述校正方法包括：

驱动所述第一移动部带动所述测距传感器从其初始位置开始沿所述第一方向依次移动到A1位置，A2位置，A3位置…AN位置，每相邻两个位置之间的间隔小于第一距离，N为不小于2的自然数；并，

在每次移动所述测距传感器后，控制所述测距传感器获取与所述A型架上的目标玻璃之间的距离，得到与所述测距传感器移动到的位置一一对应的距离值：B1，B2，B3…BN，

当BN-B(N-1)≥目标玻璃厚度，确定移动到AN位置的所述测距传感器与玻璃之间的间隔纸相对；

在确定移动到AN位置的所述测距传感器与玻璃之间的间隔纸相对的情况下，将AN和A(N-1)两个位置间的中间位置与处于所述初始位置的所述测距传感器在所述第一方向之间的测量距离作为：该目标玻璃的边缘与处于所述初始位置的所述测距传感器在所述第一方向之间的距离；

计算所述测量距离与标准距离之间的差值；

将该差值作为所述目标玻璃相对于标准玻璃发生的目标偏移量，控制所述取片机器人移动所述目标偏移量后对所述目标玻璃进行抓取。

可选地，所述测量机构还包括第二移动部，所述第二移动部用于沿与所述玻璃相互垂直的第二方向可移动地设置于所述第一移动部，所述测距传感器设置于所述第二移动部；

所述校正方法还包括：

驱动所述第二移动部沿所述第二方向朝向所述A型架上的玻璃移动，以达到所述测距传感器的测量范围。

可选地，所述校正方法还包括：

在确定移动到AN位置的所述测距传感器与玻璃之间的间隔纸相对的情况下，驱动所述第一移动部带动所述测距传感器沿所述第一方向继续移动所述第一距离，确定该继续移动第一距离后的测距传感器与A型架的背板相对；

控制该测距传感器获取与所述背板之间的距离BX；

计算所述A型架上的所述玻璃的数量：n＝(BX-B1)/单片玻璃厚度。

在该技术方案中，通过设置测量机构，该测量机构能够有效地对A型架上的每片玻璃相对于标准玻璃的偏移量进行测量；控制器可以根据测量机构测量出的偏移量控制取片机器人移动相同的偏移量后再对玻璃进行抓取进而放置于产线上。

也就是说，取片机器人跟随玻璃发生等量的偏移，保证取片机器人和玻璃之间的相对位置保持不变，避免该取片机器人和玻璃两者发生位置上的偏差而导致在将玻璃放置于产线上时与传送结构等发生结构上的干涉而出现破碎的问题，保证产线的整洁度；并且，该校正系统可以对A型架上的每片玻璃都可以进行校正，提高良品率；另外，本公开的校正系统可以快速的进行调整，无需暂停产线，提高了生产的效率。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种实施方式的取片机器人取片位置校正系统的测量机构的主视图，并且该图中还示意出了A型架；

图2是本公开一种实施方式的取片机器人取片位置校正系统的测量机构侧视图，且未示意出第二旋转电机；

图3是本公开一种实施方式的取片机器人取片位置校正系统的测量机构的部分结构示意图；

图4是本公开一种实施方式的取片机器人取片位置校正方法的流程图。

附图标记说明

1 A型架 11 背板

2 测量机构 21 支撑架

22 第一移动部 23 测距传感器

24 第二移动部 25 第一丝杠

26 第二丝杠 27 滑块

28 连接板 29 第一旋转电机

20 第二旋转电机 201 第一安装座

202 第一导向杆 241 第二安装座

242 第二导向杆 C 第一方向

D 第二方向

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的术语如“第一、第二”仅是为了区分一个要素和另外一个要素和另外一个要素，并不具有顺序性和重要性。使用的方位词如“第一方向”和“第二方向”可以参照图1和图2所示。

如图1至图3所示，本公开提供一种取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，系统包括：

取片机器人，用于对A型架1上多片堆叠的玻璃依次进行抓取；

测量机构2，用于测量A型架1上的每片玻璃相对于标准玻璃的偏移量；

控制器，该控制器与取片机器人及测量机构2电连接，用于在目标玻璃相对于标准玻璃发生目标偏移量时，控制取片机器人移动目标偏移量后对目标玻璃进行抓取。

需要进行说明的是，标准玻璃指的是处于标准位置以供取片机器人抓取的玻璃。A型架1上的堆叠的多片玻璃中，每相邻两片玻璃之间设置有间隔纸。

在该技术方案中，通过设置测量机构2，该测量机构2能够有效地对A型架1上的每片玻璃相对于标准玻璃的偏移量进行测量；控制器可以根据测量机构2测量出的偏移量控制取片机器人移动相同的偏移量后再对玻璃进行抓取上。

也就是说，取片机器人跟随玻璃发生等量的偏移，保证取片机器人和玻璃之间的相对位置保持不变，避免该取片机器人和玻璃两者发生位置上的偏差而导致在将玻璃放置于产线上时与传送结构等发生结构上的干涉而出现破碎的问题，保证产线的整洁度；并且，该校正系统可以对A型架1上的每片玻璃都可以进行校正，提高良品率；另外，本公开的校正系统可以快速的进行调整，无需暂停产线，提高了生产的效率。

在一种实施方式中，参照图1至图3所示，测量机构2包括支撑架21、第一移动部22、以及测距传感器23。第一移动部22用于沿与玻璃相互平行的第一方向C可移动地设置于支撑架21上，测距传感器23设置于第一移动部22并用于测量与A型架1上的玻璃之间的距离。

在该实施方式中，通过将第一移动部22沿第一方向C可移动地设置于支撑架21上，并将测距传感器23设置于第一移动部22上。操作人员可以多次沿第一方向C移动该第一移动部22，每次移动完后，测距传感器23可以测量与A型架1上的玻璃之间的距离，如果测距传感器23始终与玻璃相对时，每次测距传感器23检测的距离数值都基本相同，但是如果测距传感器23移动至玻璃的边缘外，则再进行检测的距离数值会发生较大的改变。操作人员每次移动第一移动部22可以为较小的距离，并注意测距传感器23检测的距离数值，在测距传感器23检测的距离数值差异较大时，确定该次检测的测距传感器23未与玻璃相对，操作人员可以将该次测距传感器23在第一方向上的位置与前依次测距传感器23在第一方向上的位置之间的中间位置作为玻璃的边缘位置。

也就是说，通过上述的测量机构2可以测量出初始位置的测距传感器23与玻璃边缘在第一方向上的距离；另外，操作人员可以对处于标准位置的玻璃测量出处于初始位置的测距传感器23与标准玻璃边缘在第一方向的距离，该距离定义为标准距离，通过将测量的距离与该标准距离进行比较，从而便可以确定玻璃的偏移量，结构简单且测量方便。

上述的支撑架21可以构造为任意适当的形状和结构，本公开对此不作限定。

例如，当目标玻璃相对于标准玻璃在第一方向向左偏移20mm时，控制器控制取片机器人在第一方向向左移动20mm之后再对目标玻璃进行抓取。

可选地，参照图1至图3所示，测量机构2还包括第二移动部24，第二移动部24用于沿与玻璃相互垂直的第二方向D可移动地设置于第一移动部22，测距传感器23设置于第二移动部24。

通过设置该第二移动部24，并将测距传感器23设置于第二移动部24上，则该第二移动部24可以带动测距传感器23靠近或远离A型架1上的玻璃，以使测距传感器23达到测量的范围，避免整体移动测量机构。

具体地，参照图1至图3所示，测量机构2还包括第一丝杠25、第二丝杠26以及滑块27；第一丝杠25周向可转动且轴向锁止地安装于支撑架21，且第一丝杠25沿第一方向C延伸，第一移动部22轴向可移动地套设第一丝杠25；第二丝杠26周向可转动且轴向锁止地安装于第二移动部24，且第二丝杠26沿第二方向D延伸，滑块27套设第二丝杠26，且滑块27与第一移动部22固定连接。

通过驱动第一丝杠25转动，则可以带动第一移动部22在第一方向C上运动，也即可以带动测距传感器23在第一方向C上移动；驱动第二丝杠26转动，则可以带动滑块27以及第二移动部24在第二方向D上移动。结构简单且驱动稳定。但是本公开并不对该测量机构2的具体结构类型作限定。

可选地，测量机构2还包括连接板28；滑块27通过连接板28与第一移动部22固定连接，保证滑块27与第一移动部22之间连接的稳定性。该连接板28可以构造为任意适当的形状和结构，本公开对此不作限定。

在一种实施方式中，测量机构2还包括与控制器电连接的第一旋转电机29和第二旋转电机20，第一旋转电机29设置于支撑架21并与第一丝杠25传动连接，第二旋转电机20设置于第二移动部24并与第二丝杠26传动连接。

通过设置该第一旋转电机29和第二旋转电机20，并分别驱动第一丝杠25和第二丝杠26转动，从而分别驱动测距传感器23沿第一方向C和第二方向D移动。自动化程度高，无需操作人员人工进行操作。

可选地，测距传感器23为激光测距传感器。但是本公开并不对该测距传感器23的具体结构类型作限定。该激光测距传感器的测量精度可以控制在0.01-0.1mm之间，测量范围可以在0-3000mm之间。

可选地，上述的测量机构2还可以包括两个第一安装座201，第一丝杠25周向可转动且轴向锁止地安装于该两个第一安装座201上，该两个安装座201固定设置于支撑架21上；第二移动部24可以包括两个第二安装座241，第二丝杠26周向可转动且轴向锁止地安装于该两个第二安装座241上。

另外，参照图1至图3所示，测量机构2还可以包括第一导向杆202以及第二导向杆242，第一导向杆202连接在两个第一安装座201上；第二导向杆242连接在两个第二安装座241上。

参照图4所示，本公开另外还提供一种取片机器人取片位置校正方法，该校正方法应用于上述的校正系统；该校正系统的测量机构2包括支撑架21、第一移动部22以及测距传感器23，第一移动部22用于沿与玻璃相互平行的第一方向C可移动地设置于支撑架21上，测距传感器23设置于第一移动部22并用于测量与A型架1上的玻璃之间的距离。

所述校正方法包括：

S11，驱动所述第一移动部22带动所述测距传感器23从其初始位置开始沿所述第一方向C依次移动到A1位置，A2位置，A3位置…AN位置，每相邻两个位置之间的间隔小于第一距离，N为不小于2的自然数；并，在每次移动所述测距传感器23后，控制所述测距传感器23获取与所述A型架1上的目标玻璃之间的距离，得到与所述测距传感器23移动到的位置一一对应的距离值：B1，B2，B3…BN，当BN-B(N-1)≥目标玻璃厚度，确定移动到AN位置的所述测距传感器与玻璃之间的间隔纸相对；

此第一距离指的是两片玻璃之间的间隔纸在第一方向凸出于玻璃的尺寸，一般该第一距离在0-20mm之间。

S12，在确定移动到AN位置的所述测距传感器与玻璃之间的间隔纸相对的情况下，将AN和A(N-1)两个位置间的中间位置与处于所述初始位置的所述测距传感器23在所述第一方向C之间的测量距离作为：该目标玻璃的边缘与处于所述初始位置的所述测距传感器23在所述第一方向C之间的距离；

S13，计算所述测量距离与标准距离之间的差值；

S14，将该差值作为所述目标玻璃相对于标准玻璃发生的目标偏移量，控制所述取片机器人移动所述目标偏移量后对所述目标玻璃进行抓取

,在该技术方案中，该校正方法能够有效地测量出目标玻璃相对于标准玻璃的偏移量且测量方式简单，并且能够对每片玻璃进行偏移量的测量；并根据测量出的偏移量控制取片机器人移动相同的偏移量后再对玻璃进行抓取上。也就是说，取片机器人跟随玻璃发生等量的偏移，保证取片机器人和玻璃之间的相对位置保持不变，避免该取片机器人和玻璃两者发生位置上的偏差而导致在将玻璃放置于产线上时与传送结构等发生结构上的干涉而出现破碎的问题，保证产线的整洁度；并且，该校正系统可以对A型架1上的每片玻璃都可以进行校正，提高良品率；另外，本公开的校正系统可以快速的进行调整，无需暂停产线，提高了生产的效率。

可选地，测量机构2还包括第二移动部24，第二移动部24用于沿与玻璃相互垂直的第二方向D可移动地设置于第一移动部22，测距传感器23设置于第二移动部24；

校正方法还包括：驱动第二移动部24沿第二方向D朝向A型架1上的玻璃移动，以达到测距传感器23的测量范围。调整方式简单，无需对测量机构2整体进行调整。

校正方法还包括：在确定移动到AN位置的所述测距传感器23与玻璃之间的间隔纸相对的情况下，驱动所述第一移动部22带动所述测距传感器23沿所述第一方向C继续移动所述第一距离，确定该继续移动第一距离后的测距传感器23与A型架1的背板11相对；

控制该测距传感器23获取与所述背板11之间的距离BX；

计算所述A型架1上的所述玻璃的数量：n＝(BX-B1)/单片玻璃厚度。

在该实施方式中，当测距传感器23与间隔纸相对后，该测距传感器23在第一移动部22的带动下继续在第一方向上运动第一距离，从而与A型架1上的背板11相对，并能够测量出与背板11之间的距离，在忽略间隔纸厚度以及多片玻璃厚度均匀的前提下，n＝(BX-B1)/单片玻璃厚度，从而可以计算出A型架1上剩余的玻璃片数，避免在A型架1上没有玻璃的时候仍然执行取片操作，避免取片机器人与A型架1发生碰撞的问题。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述系统包括：

取片机器人，用于对A型架(1)上多片堆叠的玻璃依次进行抓取；

测量机构(2)，用于测量所述A型架(1)上的每片所述玻璃相对于标准玻璃的偏移量；

控制器，该控制器与所述取片机器人及所述测量机构(2)电连接，用于在目标玻璃相对于所述标准玻璃发生目标偏移量时，控制所述取片机器人移动所述目标偏移量后对所述目标玻璃进行抓取。

2.根据权利要求1所述的取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述测量机构(2)包括支撑架(21)、第一移动部(22)、以及测距传感器(23)，所述第一移动部(22)用于沿与所述玻璃相互平行的第一方向(C)可移动地设置于所述支撑架(21)上，所述测距传感器(23)设置于所述第一移动部(22)并用于测量与所述A型架(1)上的玻璃之间的距离。

3.根据权利要求2所述的取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述测量机构(2)还包括第二移动部(24)，所述第二移动部(24)用于沿与所述玻璃相互垂直的第二方向(D)可移动地设置于所述第一移动部(22)，所述测距传感器(23)设置于所述第二移动部(24)。

4.根据权利要求3所述的取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述测量机构(2)还包括第一丝杠(25)、第二丝杠(26)以及滑块(27)；

所述第一丝杠(25)周向可转动且轴向锁止地安装于所述支撑架(21)，且所述第一丝杠(25)沿所述第一方向(C)延伸，所述第一移动部(22)轴向可移动地套设所述第一丝杠(25)；

所述第二丝杠(26)周向可转动且轴向锁止地安装于所述第二移动部(24)，且所述第二丝杠(26)沿所述第二方向(D)延伸，所述滑块(27)套设所述第二丝杠(26)，且所述滑块(27)与所述第一移动部(22)固定连接。

5.根据权利要求4所述的取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述测量机构(2)还包括连接板(28)；

所述滑块(27)通过所述连接板(28)与所述第一移动部(22)固定连接。

6.根据权利要求4所述的取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述测量机构(2)还包括与所述控制器电连接的第一旋转电机(29)和第二旋转电机(20)，所述第一旋转电机(29)设置于所述支撑架(21)并与所述第一丝杠(25)传动连接，所述第二旋转电机(20)设置于所述第二移动部(24)并与所述第二丝杠(26)传动连接。

7.根据权利要求2-6中任意一项所述的取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述测距传感器(23)为激光测距传感器。

8.一种取片机器人取片位置校正方法，其特征在于，所述校正方法应用于权利要求1中所述的校正系统；所述校正系统的所述测量机构(2)包括支撑架(21)、第一移动部(22)以及测距传感器(23)，所述第一移动部(22)用于沿与所述玻璃相互平行的第一方向(C)可移动地设置于所述支撑架(21)上，所述测距传感器(23)设置于所述第一移动部(22)并用于测量与所述A型架(1)上的玻璃之间的距离；

所述校正方法包括：

驱动所述第一移动部(22)带动所述测距传感器(23)从其初始位置开始沿所述第一方向(C)依次移动到A1位置，A2位置，A3位置…AN位置，每相邻两个位置之间的间隔小于第一距离，N为不小于2的自然数；并，

在每次移动所述测距传感器(23)后，控制所述测距传感器(23)获取与所述A型架(1)上的目标玻璃之间的距离，得到与所述测距传感器(23)移动到的位置一一对应的距离值：B1，B2，B3…BN，

当BN-B(N-1)≥目标玻璃厚度，确定移动到AN位置的所述测距传感器与玻璃之间的间隔纸相对；

在确定移动到AN位置的所述测距传感器与玻璃之间的间隔纸相对的情况下，将AN和A(N-1)两个位置间的中间位置与处于所述初始位置的所述测距传感器(23)在所述第一方向(C)之间的测量距离作为：该目标玻璃的边缘与处于所述初始位置的所述测距传感器(23)在所述第一方向(C)之间的距离；

计算所述测量距离与标准距离之间的差值；

将该差值作为所述目标玻璃相对于标准玻璃发生的目标偏移量，控制所述取片机器人移动所述目标偏移量后对所述目标玻璃进行抓取。

9.根据权利要求8所述的取片机器人取片位置校正方法，其特征在于，所述测量机构(2)还包括第二移动部(24)，所述第二移动部(24)用于沿与所述玻璃相互垂直的第二方向(D)可移动地设置于所述第一移动部(22)，所述测距传感器(23)设置于所述第二移动部(24)；

所述校正方法还包括：

驱动所述第二移动部(24)沿所述第二方向(D)朝向所述A型架(1)上的玻璃移动，以达到所述测距传感器(23)的测量范围。

10.根据权利要求8所述的取片机器人取片位置校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：

在确定移动到AN位置的所述测距传感器(23)与玻璃之间的间隔纸相对的情况下，驱动所述第一移动部(22)带动所述测距传感器(23)沿所述第一方向(C)继续移动所述第一距离，确定该继续移动第一距离后的测距传感器(23)与A型架(1)的背板(11)相对；

控制该测距传感器(23)获取与所述背板(11)之间的距离BX；

计算所述A型架(1)上的所述玻璃的数量：n＝(BX-B1)/单片玻璃厚度。

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