CN210001203U - 一种全自动玻璃位置寻找机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种全自动玻璃位置寻找机构，包括直线模组，直线模组的滑块上安装有可带动滑块移动的伺服电机和气缸，气缸的活塞杆上安装有检测玻璃位置用的传感器。通过直线模组与伺服电机和光电传感器的有效配合，可以实现对转运车上所有玻璃进行准确定位。因此将转运车固定以后，实现了实时监测需要取得玻璃位置并发送给机器人，可以提高机器人抓取玻璃的成功率和工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人自动化控制技术领域，特别涉及一种全自动玻璃位置寻找机构。
背景技术
在玻璃生产领域，经常需要把竖插在转运车中的玻璃取出，然后放到水平输送的清洗机中进行清洗。由于玻璃比较大，为了方便取出玻璃，转运车对玻璃的固定采取两侧固定方式，玻璃在转运车中晃动较大，位置偏差也较大。使用机器人取玻璃的时需要知道玻璃的精确位置，目前采用的机器人在取出玻璃时经常因定位不准而造成空抓，抓取成功率稍低，工作效率也相对不高。
实用新型内容
为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种全自动玻璃位置寻找机构。
本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该种全自动玻璃位置寻找机构，包括直线模组，直线模组的滑块上安装有可带动滑块移动的伺服电机和气缸，气缸的活塞杆上安装有检测玻璃位置用的传感器。
进一步地，直线模组的滑轨安装在定位框架上。
进一步地，所述传感器为光电传感器。
进一步地，所述光电传感器的光斑直径为1-2毫米。
进一步地，所述传感器通过安装支架安装在气缸的前端，传感器的检测点朝向玻璃一侧。
进一步地，所述传感器与伺服电机与控制器电联，控制器与抓取玻璃用的机器人的控制器电联进行信号传输。
综上，本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：
通过直线模组与伺服电机和光电传感器的有效配合，可以实现对转运车上所有玻璃进行准确定位。因此将转运车固定以后，实现了实时监测需要取得玻璃位置并发送给机器人，可以提高机器人抓取玻璃的成功率和工作效率。
该机构的结构相对简单，便于实施，投入成本较小。
附图说明
图1为本实用新型立体机构示意图。
图2为本实用新型另一角度下立体结构示意图。
图3为转运车的立体结构示意图。
图4为转运车(无玻璃)在定位框架中定位后的结构示意图。
图5为转运车(带玻璃)在定位框架中定位后的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本实用新型，并非以此限定本实用新型的保护范围。
如图1和图2所示，该机构包括一套直线模组、伺服电机9和传感器7。直线模组包括滑轨4和可在滑轨4上滑动的滑块8。
设计选择一个光斑直径1-2mm的光电传感器7作为玻璃位置的检测装置，通过光电检测玻璃的侧边沿，因为光斑较小，因此精确度会相应的提高。
光电传感器7通过支架6安装在气缸5的活塞杆前端，气缸5自身安装在直线模组的滑块8上面。
通过伺服电机9带动滑块8沿滑轨4的滑动，间接控制光电传感器7的移动。
如图3-图5所示，直线模组安装在用于对转运车1定位用的定位框架2的前端，定位框架2固定转运车。
载有玻璃3的转运车1推入到定位框架2中后，光电传感器7随滑块8移动可以检测到玻璃3的边缘。
光电传感器7从开始检测的第一片玻璃向最后一片玻璃移动方向为正方向，从检测的最后一片玻璃方向向检测的第一片玻璃移动方向为负方向。
具体工作原理为：
首先需要校准基准点。当转运车1在定位框架2中定位完成后，伺服电机9动作，带动滑块8沿滑轨4移动，同时光电传感器7开始向正方向移动，当检测到第一片玻璃后停止，通过PLC控制器读取伺服电机当前的位置值，并发送给机器人的控制器。将机器人的抓手移动到抓取第一片玻璃的位置，此时机器人的控制器会显示当前的机器人位置坐标点。通过当前机器人自身的坐标点和收到的伺服电机9当前位置值计算出一个基准点。
自动工作时，将转运车1在定位机构2中定位完成后，光电传感器7开始向正方向移动，检测到玻璃后停止，通过PLC控制器读取伺服电机9当前的位置值，并发送给机器人的控制器。机器人的控制器接收到伺服电机9当前位置值后开始和基准点的伺服电机位置值信息进行比较，计算出差值，作为抓手抓取的偏移量，然后修改抓手的抓取坐标点。当机器人抓手移动到修改后的坐标点后，抓手抓取玻璃，然后移动到清洗机上，将玻璃放置到清洗机滚轮上。
机器人将玻璃3抓走以后，给PLC控制器发出信号，PLC控制器控制伺服电机9向正方向移动，到第二次检测到玻璃后停止，重复以上的动作。然后如此循环进行，直到转运车上的玻璃全部抓取完毕。抓取完成或者转运车定位释放后，伺服电机9带动光电传感器7向负方向移动到初始位置，等待下一次检测。
通过直线模组与伺服电机和光电传感器的有效配合，可以实现对转运车上所有玻璃进行准确定位。因此将转运车固定以后，实现了实时监测需要取得玻璃位置并发送给机器人，可以提高机器人抓取玻璃的成功率和工作效率。
该机构的结构相对简单，便于实施，投入成本较小。
上述实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本实用新型的各种变形和改进，均应扩入本实用新型权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (5)
1.一种全自动玻璃位置寻找机构，其特征在于，包括直线模组，直线模组的滑块上安装有可带动滑块移动的伺服电机和气缸，气缸的活塞杆上安装有检测玻璃位置用的传感器；所述传感器与伺服电机与控制器电联，控制器与抓取玻璃用的机器人的控制器电联进行信号传输。
2.根据权利要求1所述的一种全自动玻璃位置寻找机构，其特征在于，直线模组的滑轨安装在定位框架上。
3.根据权利要求1所述的一种全自动玻璃位置寻找机构，其特征在于，所述传感器为光电传感器。
4.根据权利要求3所述的一种全自动玻璃位置寻找机构，其特征在于，所述光电传感器的光斑直径为1-2毫米。
5.根据权利要求1或3所述的一种全自动玻璃位置寻找机构，其特征在于，所述传感器通过安装支架安装在气缸的前端，传感器的检测点朝向玻璃一侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920327172.8U CN210001203U (zh) | 2019-03-14 | 2019-03-14 | 一种全自动玻璃位置寻找机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920327172.8U CN210001203U (zh) | 2019-03-14 | 2019-03-14 | 一种全自动玻璃位置寻找机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210001203U true CN210001203U (zh) | 2020-01-31 |
Family
ID=69301496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920327172.8U Active CN210001203U (zh) | 2019-03-14 | 2019-03-14 | 一种全自动玻璃位置寻找机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210001203U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113232020A (zh) * | 2021-05-14 | 2021-08-10 | 山西光兴光电科技有限公司 | 取片机器人取片位置校正系统及校正方法 |
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2019
- 2019-03-14 CN CN201920327172.8U patent/CN210001203U/zh active Active
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| CN113232020A (zh) * | 2021-05-14 | 2021-08-10 | 山西光兴光电科技有限公司 | 取片机器人取片位置校正系统及校正方法 |
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