CN218520571U - 移载设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开移载设备，所述移载设备用于传送一承载件，所述承载件具有至少一放置腔和与所述放置腔连通的至少一进口，利用所述进口将一工装放置于所述放置腔，所述承载件的底部具有一插孔。所述移载设备包括一工作台、一竖向联动件、一横向带移件、至少一固定销、一控制器和至少一位移传感器。所述固定销的直径不大于所述插孔的孔径。所述竖向联动件安装于所述工作台，并且所述竖向联动件可在竖直方向伸缩运动。所述横向带移件安装于所述竖向联动件，以通过所述竖向联动件带动所述横向带移件在竖直方向同步移动，并且所述横向带移件可沿与所述竖向联动件移动方向垂直的水平方向运动。

Description

移载设备

技术领域

本实用新型涉及移载技术领域，尤其涉及移载设备。

背景技术

移载装置是一种常用于产线产品移动的机械装置，可以用于搬运或转移产品。而大部分产品在搬运或转移的过程中，并不是单独进行传送，而是需要先将产品放置于承载的装置，例如托盘，然后通过传送托盘，将产品一次性完成转移。

目前的移载装置在搬运或转移物体时，会利用皮带或者传送辊持续性地进行传送，但是由于皮带或传送辊在传送的过程中，移载装置传送的速度较快，并未预留有足够的时间将产品放置在托盘上，因此将产品准确放置于托盘上存在较大的困难。同时托盘一直处于运动的状态，无法对托盘移动前后的位置进行监测，从而导致产品放置于托盘时可能存在位置偏差，进而影响产品后续加工。同时移载装置在带动托盘移动，并未对托盘移动的方向进行限定，导致托盘在移动的过程中可能会偏离正常的运动轨迹，进而导致产品放置于托盘时存在位置偏差，同样会影响产品后续的加工。

为了避免由于托盘的位置偏差导致产品放置时无法放置于准确的位置，传统的移载装置在将产品放置到托盘时，往往需要由人工提前将产品放置在托盘上，然后再利用移载装置带动整个托盘的移动，最终完成产品和托盘的转移。人工将产品放置到托盘时，不仅效率较低，并且费时费力。

实用新型内容

本实用新型的一个优势在于提供移载设备，通过移载设备移动承载件时，带动承载件每次沿水平方向移动预定的距离，并且对承载件移动的位置进行监测，进而提高承载件移动位置的精准性。

本实用新型的一个优势在于提供移载设备，通过移载设备移动承载件时，带动承载件间歇性地移动，从而预留足够的时间将产品放置在承载件，避免放置产品的同时承载件发生移动，导致产品放置的位置不准。

本实用新型的一个优势在于提供移载设备，通过移载设备移动承载件时，对承载件的移动方向进行限定，从而避免承载件移动过程中脱离工作台和偏离移动方向。

本实用新型的一个优势在于提供移载设备，通过移载设备移动承载件时，允许承载件在可控范围内小幅度发生移动，并且对承载件的移动方向进行偏纠。

本实用新型的一个优势在于提供移载设备，通过移载设备移动承载件的同时，自动将工装安装在承载件上，不需要人工安装，更加省时省力。

为达到本实用新型以上至少一个优势，本实用新型移载设备，用于传送一承载件，所述承载件具有至少一放置腔和与所述放置腔连通的至少一进口，所述承载件的底部具有至少一插孔，所述移载设备包括：

一工作台，所述工作台具有一用于支撑所述承载件的支撑部，所述支撑部具有一限位结构，通过所述限位结构对所述承载件移动的方向进行限定，所述支撑部形成一通槽，将所述承载件置于所述支撑部时，所述通槽连通于所述插孔；

一竖向联动件，所述竖向联动件安装于所述工作台，并且所述竖向联动件被设置可沿竖直方向移动；

一横向带移件，所述横向带移件安装于所述竖向联动件，并且所述横向带移件被设置可沿与所述竖向联动件移动方向垂直的水平方向移动；

至少一固定销，所述固定销安装于所述横向带移动件，并且所述固定销的尺寸不大于所述插孔的孔径，原始状态，将所述承载件置于所述工作台时，所述固定销脱离所述插孔；

一控制器，所述竖向联动件和所述横向带移件均被可控制地连接于所述控制器；

至少一位移传感器，所述位移传感器被设置监控所述固定销的位置，所述位移传感器和所述控制器之间通信连接。

根据本实用新型一实施例，所述横向带移件被实施为包括第一气缸，所述竖向联动件被实施为包括第二气缸，所述第二气缸沿竖直方向移动，所述第一气缸安装于所述第二气缸的可移动端，利用所述第二气缸的移动带动所述第一气缸沿竖直方向移动。

根据本实用新型一实施例，所述竖向联动件包括一第一驱动件和一第一移动本体，所述第一驱动件驱动所述第一移动本体沿竖直方向移动，所述第一驱动件被可控制地连接于所述控制器，通过所述控制器控制所述第一驱动件驱动所述第一移动本体的启停。

根据本实用新型一实施例，所述横向带移件包括一带移件和一连接件，所述连接件被可移动地安装于所述竖向联动件，所述带移件安装于所述连接件，所述连接件具有一止挡结构，所述止挡结构设置于所述带移件移动的路径，并且当所述带移件沿水平方向移动至与所述止挡结构抵接时，所述带移件带动所述固定销移动至下一所述插孔对应的位置。

根据本实用新型一实施例，所述带移件被实施为包括气缸，所述气缸安装于所述连接件，所述固定销安装于所述气缸的移动端。

根据本实用新型一实施例，所述带移件包括一第二驱动件和一第二移动本体，所述第二移动本体被可驱动地连接于所述第二驱动件，所述第二驱动件被可控制地连接于所述控制器。

根据本实用新型一实施例，所述移载设备还包括至少两限位件，两个所述限位件分别安装于所述工作台的两侧，两个所述限位件之间形成一滑动空间，所述承载件被可滑动地安装于所述滑动空间，所述限位件具有一阻挡部，当所述承载件滑动地安装于所述滑动空间时，所述阻挡部位于所述承载件的顶部。

根据本实用新型一实施例，所述移载设备还包括一限移件，所述限移件包括一弹性件、一摆动件和一止挡件，所述摆动件被可旋转地安装于所述工作台，所述弹性件安装于所述工作台和所述摆动件之间，所述弹性件具有弹性，所述止挡件安装于所述摆动件，并且当所述承载件置于所述支撑部时，所述止挡部和所述承载件的侧壁抵接。

根据本实用新型一实施例，所述止挡件被可旋转地安装于所述摆动件。

根据本实用新型一实施例，所述移载设备还包括一上料装置，所述上料装置设置于所述工作台相邻工位，所述上料装置包括一移动件和一抓取构件，所述抓取构件被设置能够抓取或松开所述工装，所述移动件和所述抓取构件均被可控制地连接于所述控制器。

附图说明

图1示出了本实用新型所述移载设备的结构示意图。

图2示出了本实用新型所述移载设备初始状态的局部结构示意图。

图3示出了本实用新型所述移载设备一个状态下的局部结构示意图。

图4示出了本实用新型所述移载设备另一个状态下的局部结构示意图。

图5示出了本实用新型所述移载设备的部分结构的俯视图。

图6示出了本实用新型所述移载设备的另一实施例的结构示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考图1至图6，依本实用新型一较佳实施例的移载设备将在以下被详细地阐述，所述移载设备用于传送一承载件200，例如托盘。所述承载件200具有至少一放置腔2001 和与所述放置腔2001连通的至少一进口2002，将一工装100通过所述进口2002放置于所述放置腔2001，所述承载件200的底部具有一插孔2003。

优选地，承载件200具有多个所述放置腔2001，多个所述放置腔2001等距排列。

所述移载设备包括一工作台10、一竖向联动件20、一横向带移件30、至少一固定销40、一控制器50和至少一位移传感器60。

所述竖向联动件20安装于所述工作台10，并且所述竖向联动件20可在竖直方向伸缩运动。所述横向带移件30安装于所述竖向联动件20，以通过所述竖向联动件20带动所述横向带移件30在竖直方向同步移动，并且所述横向带移件30可沿与所述竖向联动件20移动方向垂直的水平方向运动，进而使得所述横向带移件30随同所述竖向联动件 20在竖直方向移动的同时，可以在水平方向伸缩运动。

所述固定销40安装于所述横向带移件30，由于所述横向带移件30随同所述竖向联动件20在竖直方向移动的同时，所述横向带移件30可以在水平方向发生伸缩运动，进而通过所述横向带移件30带动所述固定销40既可以在水平方向移动，也可以在竖直方向移动。所述竖向联动件20和所述横向带移件30均被可控制地连接于所述控制器50，以通过所述控制器50控制所述竖向联动件20和所述横向带移件30的移动。所述位移传感器60和所述控制器50之间通信连接，所述位移传感器60被设置检测所述固定销 40的移动距离，从而监测所述固定销40的位置。

请参考图1，所述工作台10具有一支撑部11，所述工作台10具有一限位结构12，所述承载件200可移动地设置于所述支撑部11，并且通过所述限位结构12防止所述承载件200放置在所述支撑部11后，沿与所述支撑部11延伸方向垂直的方向移动。

所述支撑部11形成一通槽1101，将所述承载件200置于所述支撑部11时，所述通槽1101连通于所述插孔2003。原始状态时，所述固定销40脱离所述插孔2003。

当所述竖向联动件20往上移动，所述横向带移件30和所述固定销40同步往上移动，所述固定销40穿过所述通槽1101，并且所述固定销40插接于所述插孔2003，所述固定销40对所述承载件200进行竖直方向的限位。当所述固定销40在水平方向移动时，所述承载件200沿所述支撑部11在水平方向滑动；当所述竖向联动件20往下移动，带动所述横向带移件30和所述固定销40同步往下移动，所述固定销40脱离所述插孔 2003，当所述横向带移件30在水平方向移动时，不会带动所述承载件200沿所述支撑部11在水平方向滑动。

本领域技术人员可以理解的是，当需要转移所述承载件200时，所述控制器50控制所述竖向联动件20往上移动，从而带动所述横向带移件30和所述固定销40同步往上移动，所述位移传感器60检测到所述固定销40穿过所述通槽1101，并且所述固定销40插接于所述插孔2003时，所述位移传感器60将所述固定销40的位移信息传递给所述控制器50，所述控制器50控制所述竖向联动件20停止上移。随后，所述控制器 50控制所述横向带移件30沿水平方向移动，进而带动所述固定销40沿水平方向移动，而此时所述固定销40插接于所述通槽1101，故被带到的所述固定销40将带到所述承载件200同步沿水平方向移动，此时调整所述承载件200的位置。

所述位移传感器60检测到所述固定销40水平移动预定距离后，将信号传递至所述控制器50，所述控制器50控制所述横向带移件30停止水平方向的移动，并且所述控制器50控制所述竖向联动件20往下移动，带动所述横向带移件30和所述固定销40同步往下移出所述插孔2003。

值得一提的是，所述固定销40在移动所述承载件200，并且将所述承载件200上的所述放置腔2001移动至预定位置时，所述固定销40即会脱离所述承载件200的所述插孔2003，并恢复到初始位置，进而预留有足够的时间将所述工装100安装至下一所述放置腔2001内，确保所述工装100的安放有序进行，并且在利用所述固定销40带动所述承载件200移动的过程中，所述承载件200间歇性地发生移动，会预留足够的时间将所述工装100置于所述承载件200内，并且可以趁所述承载件200静止时放置所述工装100，从而避免工装100放置时位置更加精准，并且更加简单。

优选地，所述控制器50控制所述横向带移件30每次移动的距离保持一致。

在一实施例中，所述限位结构12被实施为限位槽，所述限位槽形成于所述支撑部11，所述承载件200被可滑动地安装于所述限位槽。

本领域技术人员可以理解的是，所述限位结构12还能够被实施为两凸块，两凸块之间同样会形成一滑动空间，所述承载件200被可沿所述滑动空间移动，利用所述凸块对所述承载件200的移动方向进行限定。

在一实施例中，横向带移件30被实施为包括第一气缸，所述竖向联动件20被实施为包括第二气缸，所述第二气缸沿竖直方向伸缩运动。所述第一气缸沿水平方向伸缩运动。所述第一气缸安装于所述第二气缸的可移动端，利用所述第二气缸的移动带动所述第一气缸沿竖直方向移动，从而带动所述固定销40插接和脱离所述插孔2003。

在另一实施例中，所述竖向联动件20包括一第一驱动件21和一第一移动本体22，所述第一驱动件21驱动所述第一移动本体22沿竖直方向移动，所述第一驱动件21被可控制地连接于所述控制器50，通过所述控制器50控制所述第一驱动件21的启停。

优选地，所述第一移动本体22被实施为包括丝杆结构，所述第一驱动件21被实施为包括电机，利用所述电机旋转带动所述丝杆结构移动。本领域技术人员可以理解的是，所述竖向联动件20还可被实施为其他常见的升降结构，此处不再赘述。

在另一实施例中，所述横向带移件30包括一带移件31和一连接件32，所述连接件32被可移动地安装于所述竖向联动件20，所述带移件31安装于所述连接件32，以使当所述连接件32移动时，带动所述带移件31同步移动，以利用所述连接件32将所述带移件31和所述竖向联动件20进行连接。

优选地，所述连接件32具有一止挡结构321，所述止挡结构321设置于所述带移件31移动的路径，并且当所述带移件31沿水平方向移动至与所述止挡结构321抵接时，所述带移件31带动所述固定销40移动至下一所述插孔2003对应的位置。进而利用所述止挡结构321对所述带移件31的移动范围进行限定，避免所述带移件31移动超过预定长度。

在一实施例中，所述止挡结构321被实施为凹槽，所述带移件31在所述凹槽内移动，并且利用所述凹槽的侧壁对所述带移件31的移动范围进行限定。

在一实施例中，所述带移件31被实施为包括气缸，所述气缸安装于所述连接件32，所述固定销40安装于所述气缸的移动端，利用所述气缸移动端的移动带动所述固定销 40同步移动。

在另一实施例中，所述带移件31包括一第二驱动件311和一第二移动本体312，所述第二移动本体312被可驱动地连接于所述第二驱动件311，所述第二驱动件311被可控制地连接于所述控制器50，以通过所述控制器50控制所述第二驱动件311的启停。

优选地，所述第二驱动件311被实施为包括电机，所述第二移动本体312被实施为包括丝杆结构，利用所述电机驱动所述丝杆结构移动。

具体地，所述固定销40包括一连接部41和一插接部42，所述插接部42由所述连接部41延伸形成，所述连接部41连接于所述横向带移件30，所述插接部42用于插接所述插孔2003，所述插接部42的尺寸不大于所述插孔2003的尺寸。

请参考图5至图6，进一步地，所述移载设备还包括至少两限位件70，所述限位件70安装于所述工作台10的两侧，两个所述限位件70之间形成一滑动空间，所述承载件 200被可滑动地连接于所述滑动空间。

所述限位件70具有一阻挡部71，当所述承载件200安装于所述滑动空间时，所述阻挡部71置于所述承载件200的顶部，利用所述阻挡部71限定所述承载件200在竖直方向移动，避免所述承载件200在竖直方向脱离所述支撑部11，确保所述承载件200 只能沿水平方向在所述支撑部11上滑动，并且提高所述承载件200移动的稳定性。

请参考图5，进一步地，所述移载设备还包括一限移件80，所述限移件80包括一弹性件81、一摆动件82和一止挡件83。所述摆动件82被可旋转地安装于所述工作台 10，所述弹性件81安装于所述工作台10和所述摆动件82之间，所述弹性件81具有弹性，所述止挡件83安装于所述摆动件82，并且当所述承载件200置于所述支撑部11 时，所述止挡件83和所述承载件200的侧壁抵接。进而利用所述止挡件83对所述承载件200进一步进行限位，同时由于所述摆动件82能够发生旋转，从而可以通过所述摆动件82的摆动带动所述止挡件83的位置发生小幅度的移动，进而允许所述承载件200 的位置在可控范围内发生移动。本领域技术人员可以理解的是，当所述止挡件82发生移动时，利用所述弹性件81产生相反的力的作用，从而可以对所述止挡件82的移动范围进行限定。同样当所述承载件200的移动方向发生偏离时，会带动所述止挡件83发生移动，利用所述弹性件81对所述止挡件83产生相反的力的作用，因此可以利用所述弹性件81对所述止挡件83的移动进行纠正，进而最终对所述承载件200的移动方向进行偏纠。

优选地，所述弹性件81被实施为包括弹簧。

优选地，所述止挡件83被可旋转地安装于所述摆动件82。更优选地，所述止挡件83被实施为轴承。

请参考图1，进一步地，所述移载设备还包括一上料装置90，所述上料装置90设置于所述工作台10相邻的工位。所述上料装置90包括一移动件91和一抓取构件92，所述抓取构件92被设置能够抓取或松开所述工装100，所述移动件91和所述抓取构件 92均被可控制地连接于所述控制器50。进而当将所述承载件200移动至预定位置后，所述控制器50控制所述移动件91带动所述抓取构件92抓取所述工装100，并将所述工装100置于所述放置腔2001内，然后所述控制器50控制所述抓取构件92松开，完成所述工装100的安装。

优选地，所述移动件91被实施为机械臂，所述抓取构件92被实施为机械爪。

现提出所述移载设备的工作方法，主要包括以下步骤：

所述控制器50控制所述竖向联动件20带动所述横向带移件30沿竖直方向移动，所述横向带移件30带动所述固定销40同步移动，所述位移传感器60检测所述固定销 40的位移变化，从而对所述固定销40的位置进行检测。

所述位移传感器60检测到所述固定销40插接于所述插孔2003，所述控制器50控制所述横向带移件30带动所述固定销40沿水平方向移动，直至所述位移传感器60检测到所述固定销40移动预定距离，直至下一所述放置腔2001被转移至下一安装位置，所述固定销40带动所述承载件200沿水平方向移动，完成所述承载件200的转移。

进一步地，所述移载设备的工作方法，还包括以下步骤：

所述移动件91带动所述抓取构件92抓取所述工装100后，再将所述工装100安装至所述承载件200的所述放置腔2001，从而达到自动上料的目的，不需要人工上料。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的优势已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (10)

1.移载设备，用于传送一承载件，所述承载件具有至少一放置腔和与所述放置腔连通的至少一进口，将一工装通过所述进口放置于所述放置腔，所述承载件的底部具有至少一插孔，其特征在于，所述移载设备包括：

一工作台，所述工作台具有一用于支撑所述承载件的支撑部，所述支撑部具有一限位结构，通过所述限位结构对所述承载件移动的方向进行限定，所述支撑部形成一通槽，将所述承载件置于所述支撑部时，所述通槽连通于所述插孔；

一竖向联动件，所述竖向联动件安装于所述工作台，并且所述竖向联动件被设置可沿竖直方向移动；

一横向带移件，所述横向带移件安装于所述竖向联动件，并且所述横向带移件被设置可沿与所述竖向联动件移动方向垂直的水平方向移动；

至少一固定销，所述固定销安装于所述横向带移动件，并且所述固定销的尺寸不大于所述插孔的孔径，原始状态，将所述承载件置于所述工作台时，所述固定销脱离所述插孔；

一控制器，所述竖向联动件和所述横向带移件均被可控制地连接于所述控制器；

至少一位移传感器，所述位移传感器被设置监控所述固定销的位置，所述位移传感器和所述控制器之间通信连接。

2.根据权利要求1所述移载设备，其特征在于，所述横向带移件被实施为包括第一气缸，所述竖向联动件被实施为包括第二气缸，所述第二气缸沿竖直方向移动，所述第一气缸安装于所述第二气缸的可移动端，利用所述第二气缸的移动带动所述第一气缸沿竖直方向移动。

3.根据权利要求1所述移载设备，其特征在于，所述竖向联动件包括一第一驱动件和一第一移动本体，所述第一驱动件驱动所述第一移动本体沿竖直方向移动，所述第一驱动件被可控制地连接于所述控制器，通过所述控制器控制所述第一驱动件驱动所述第一移动本体的启停。

4.根据权利要求2或3所述移载设备，其特征在于，所述横向带移件包括一带移件和一连接件，所述连接件被可移动地安装于所述竖向联动件，所述带移件安装于所述连接件，所述连接件具有一止挡结构，所述止挡结构设置于所述带移件移动的路径，并且当所述带移件沿水平方向移动至与所述止挡结构抵接时，所述带移件带动所述固定销移动至下一所述插孔对应的位置。

5.根据权利要求4所述移载设备，其特征在于，所述带移件被实施为包括气缸，所述气缸安装于所述连接件，所述固定销安装于所述气缸的移动端。

6.根据权利要求4所述移载设备，其特征在于，所述带移件包括一第二驱动件和一第二移动本体，所述第二移动本体被可驱动地连接于所述第二驱动件，所述第二驱动件被可控制地连接于所述控制器。

7.根据权利要求5所述移载设备，其特征在于，所述移载设备还包括至少两限位件，两个所述限位件分别安装于所述工作台的两侧，两个所述限位件之间形成一滑动空间，所述承载件被可滑动地安装于所述滑动空间，所述限位件具有一阻挡部，当所述承载件滑动地安装于所述滑动空间时，所述阻挡部位于所述承载件的顶部。

8.根据权利要求7所述移载设备，其特征在于，所述移载设备还包括一限移件，所述限移件包括一弹性件、一摆动件和一止挡件，所述摆动件被可旋转地安装于所述工作台，所述弹性件安装于所述工作台和所述摆动件之间，所述弹性件具有弹性，所述止挡件安装于所述摆动件，并且当所述承载件置于所述支撑部时，所述止挡部和所述承载件的侧壁抵接。

9.根据权利要求8所述移载设备，其特征在于，所述止挡件被可旋转地安装于所述摆动件。

10.根据权利要求1所述移载设备，其特征在于，所述移载设备还包括一上料装置，所述上料装置设置于所述工作台相邻工位，所述上料装置包括一移动件和一抓取构件，所述抓取构件被设置能够抓取或松开所述工装，所述移动件和所述抓取构件均被可控制地连接于所述控制器。

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