JPH09206822A - 押出機用金型のピッキング装置 - Google Patents
押出機用金型のピッキング装置Info
- Publication number
- JPH09206822A JPH09206822A JP1438896A JP1438896A JPH09206822A JP H09206822 A JPH09206822 A JP H09206822A JP 1438896 A JP1438896 A JP 1438896A JP 1438896 A JP1438896 A JP 1438896A JP H09206822 A JPH09206822 A JP H09206822A
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- Japan
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- die
- hand
- bolster
- holder
- picking device
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 金型組立・分解の各工程で部品を正確に位置
決めし、また１つのピッキング装置で、各種の金型部品
を把持できること。 【解決手段】 レール２に沿って運転されるピッキング
装置基台３に、ダイスの胴部を把持するダイスハンド６
と、ホルダー及びボルスターの上部にそれぞれ固定され
たＴ字状吊具をつかむ一対のＬ字状のホルダーハンド７
及びボルスターハンド８とを設置し、ホルダーハンド７
及びボルスターハンド８に、ワークの有無を検出するワ
ークセンサを設け、ダイスハンド６をピッキング装置基
台３に対して昇降可能とする昇降装置１０を設けた押出
機用金型のピッキング装置。
決めし、また１つのピッキング装置で、各種の金型部品
を把持できること。 【解決手段】 レール２に沿って運転されるピッキング
装置基台３に、ダイスの胴部を把持するダイスハンド６
と、ホルダー及びボルスターの上部にそれぞれ固定され
たＴ字状吊具をつかむ一対のＬ字状のホルダーハンド７
及びボルスターハンド８とを設置し、ホルダーハンド７
及びボルスターハンド８に、ワークの有無を検出するワ
ークセンサを設け、ダイスハンド６をピッキング装置基
台３に対して昇降可能とする昇降装置１０を設けた押出
機用金型のピッキング装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、押出機用金型の自
動組立・分解装置において、金型組立装置、金型分解装
置、金型分離装置等に金型部品を把持して移送するため
のピッキング装置に関するものである。
動組立・分解装置において、金型組立装置、金型分解装
置、金型分離装置等に金型部品を把持して移送するため
のピッキング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】アルミサッシや伸銅製品を製造するライ
ンでは、アルミサッシ押出機用ダイスや伸銅製品押出機
用ダイスをホルダに組み込むことにより金型セットを作
り、対応するボルスタと組み合わせて押出機に供給し、
押出成形後、押出機から戻ってくる金型とボルスタを分
離し、分離された金型をホルダとダイスに分解して所定
の位置に格納する。
ンでは、アルミサッシ押出機用ダイスや伸銅製品押出機
用ダイスをホルダに組み込むことにより金型セットを作
り、対応するボルスタと組み合わせて押出機に供給し、
押出成形後、押出機から戻ってくる金型とボルスタを分
離し、分離された金型をホルダとダイスに分解して所定
の位置に格納する。
【０００３】押出機用の金型は、生産する製品ごとに交
換する必要があるが、従来は人手によりホルダへダイス
を組み込み、ホイスト等にて押出機へ搬送していた。か
かる作業は、金型の重量が数十ｋｇから百ｋｇを超える
ものまであること、また、金型とボルスタとの分離作業
は、３〜４百度の温度を持つ金型内のアルミ片をエアチ
ッパー等で切断する作業であること、さらにダイスとホ
ルダの分解作業も３〜４百度の温度を持つ金型からダイ
スを油圧ジャッキ等を用いて抜き取る作業であり、作業
者にとって苛酷な作業となっていた。
換する必要があるが、従来は人手によりホルダへダイス
を組み込み、ホイスト等にて押出機へ搬送していた。か
かる作業は、金型の重量が数十ｋｇから百ｋｇを超える
ものまであること、また、金型とボルスタとの分離作業
は、３〜４百度の温度を持つ金型内のアルミ片をエアチ
ッパー等で切断する作業であること、さらにダイスとホ
ルダの分解作業も３〜４百度の温度を持つ金型からダイ
スを油圧ジャッキ等を用いて抜き取る作業であり、作業
者にとって苛酷な作業となっていた。
【０００４】これらの問題を解決するために、従来より
個別に組立装置、分解装置、分離装置を用いて作業負荷
を減ずる手段を講じたり、人手にて組み立てられた金型
をボルスタと組み合わせて押出機に自動装填したり使用
済み金型とボルスタを押出機より取り出し、分離装置に
て分離するなどの部分的自動化が実施されてきた。
個別に組立装置、分解装置、分離装置を用いて作業負荷
を減ずる手段を講じたり、人手にて組み立てられた金型
をボルスタと組み合わせて押出機に自動装填したり使用
済み金型とボルスタを押出機より取り出し、分離装置に
て分離するなどの部分的自動化が実施されてきた。
【０００５】しかし、金型組立から金型分解に至る全工
程を自動化するためには、上記のような個別の装置間に
おいて金型部品を受け渡すピッキング装置が重要であ
る。
程を自動化するためには、上記のような個別の装置間に
おいて金型部品を受け渡すピッキング装置が重要であ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このようなピッキング
装置に課される解決課題は次のとおりである。 （１） 金型組立・分解の各工程で部品を正確に位置決
めすること。 （２） １つのピッキング装置で、各種の金型部品を把
持できること。 （３） 生産コストをミニマムにするため、効率良いハ
ンドリングができること。 本発明は、これらの課題を解決することにある。
装置に課される解決課題は次のとおりである。 （１） 金型組立・分解の各工程で部品を正確に位置決
めすること。 （２） １つのピッキング装置で、各種の金型部品を把
持できること。 （３） 生産コストをミニマムにするため、効率良いハ
ンドリングができること。 本発明は、これらの課題を解決することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の押出機用金型のピッキング装置は、レール
に沿って運転されるピッキング装置基台に、ダイスの胴
部を把持するダイスハンドと、ホルダー及びボルスター
の上部にそれぞれ固定されたＴ字状吊具をつかむ一対の
Ｌ字状のホルダーハンド及びボルスターハンドとを設置
し、前記ホルダーハンド及びボルスターハンドに、ワー
クの有無を検出するワークセンサを設け、前記ダイスハ
ンドを前記ピッキング装置基台に対して昇降可能とする
昇降装置を設けたものである。
め、本発明の押出機用金型のピッキング装置は、レール
に沿って運転されるピッキング装置基台に、ダイスの胴
部を把持するダイスハンドと、ホルダー及びボルスター
の上部にそれぞれ固定されたＴ字状吊具をつかむ一対の
Ｌ字状のホルダーハンド及びボルスターハンドとを設置
し、前記ホルダーハンド及びボルスターハンドに、ワー
クの有無を検出するワークセンサを設け、前記ダイスハ
ンドを前記ピッキング装置基台に対して昇降可能とする
昇降装置を設けたものである。
【０００８】また、前記のダイスハンドを構成する一対
の爪の内側のダイスと接する部分にプランジャを設ける
ことができる。
の爪の内側のダイスと接する部分にプランジャを設ける
ことができる。
【０００９】さらに、前記のダイスハンドを構成する一
対の爪の開閉ストロークに基づいて、把持するダイスの
径を検出するダイス径検出センサを設けることができ
る。
対の爪の開閉ストロークに基づいて、把持するダイスの
径を検出するダイス径検出センサを設けることができ
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面によ
り説明する。図１は本発明の一実施例を示すピッキング
装置の正面図、図２はその側面図、図３はその平面図で
ある。
り説明する。図１は本発明の一実施例を示すピッキング
装置の正面図、図２はその側面図、図３はその平面図で
ある。
【００１１】図中、１はガイドレール２を上部に敷設し
たビーム、３はガイドレール２上を走行駆動されるピッ
キング装置基台、４はピッキング装置基台３上に設置さ
れた機枠、５は走行用モータ、６はダイスを把持するダ
イスハンド、７、８はホルダー及びボルスターの上部に
それぞれ固定されたＴ字状吊具をつかむ一対のＬ字状の
ホルダーハンド及びボルスターハンド、９は前記ハンド
取付部を昇降駆動する昇降駆動モータ、１０はダイスハ
ンド６単独を昇降駆動するダイスハンド昇降駆動エアシ
リンダ、１１はダイスハンドの爪開閉用エアシリンダ、
１２及び１３はホルダーハンド７及びボルスターハンド
８の爪開閉用エアシリンダ、１４はハンド回転用のモー
タである。
たビーム、３はガイドレール２上を走行駆動されるピッ
キング装置基台、４はピッキング装置基台３上に設置さ
れた機枠、５は走行用モータ、６はダイスを把持するダ
イスハンド、７、８はホルダー及びボルスターの上部に
それぞれ固定されたＴ字状吊具をつかむ一対のＬ字状の
ホルダーハンド及びボルスターハンド、９は前記ハンド
取付部を昇降駆動する昇降駆動モータ、１０はダイスハ
ンド６単独を昇降駆動するダイスハンド昇降駆動エアシ
リンダ、１１はダイスハンドの爪開閉用エアシリンダ、
１２及び１３はホルダーハンド７及びボルスターハンド
８の爪開閉用エアシリンダ、１４はハンド回転用のモー
タである。
【００１２】ダイスハンド６は、図４の側面図に示すよ
うに、爪６Ａ，６Ｂを有しており、爪開閉用エアシリン
ダ１１で開閉駆動されるが、ダイス２０は正確にダイス
中心でクランプしないとダイスが回転してしまい、ホル
ダーへダイス挿入後、キーが入らない可能性がある。そ
こで、ダイスハンド６の爪６Ａ，６Ｂに、図５（図４の
Ａ−Ａ断面図）に示すようにそれぞれラック１５を取り
付け、ダイスハンド６の中心と回転軸心が一致するギア
１６とラック１５とを噛み合わせることで、左右の爪６
Ａ，６Ｂが同調して開閉する構造としている。
うに、爪６Ａ，６Ｂを有しており、爪開閉用エアシリン
ダ１１で開閉駆動されるが、ダイス２０は正確にダイス
中心でクランプしないとダイスが回転してしまい、ホル
ダーへダイス挿入後、キーが入らない可能性がある。そ
こで、ダイスハンド６の爪６Ａ，６Ｂに、図５（図４の
Ａ−Ａ断面図）に示すようにそれぞれラック１５を取り
付け、ダイスハンド６の中心と回転軸心が一致するギア
１６とラック１５とを噛み合わせることで、左右の爪６
Ａ，６Ｂが同調して開閉する構造としている。
【００１３】図６はダイスハンド６部の拡大図である。
ダイス２０はフローガイド、ダイス、バッカーの３枚構
成となっており、それぞれはピンによって結合されてい
るが、容易に分解してしまう。ハンドリング中にも分
解、落下の可能性があるため、分解、落下防止対策とし
て、爪６Ａ，６Ｂにプランジャー１７を取り付けた構造
となっている。プランジャー１７はダイス長さに合わせ
た位置に配置されており、フローガイド、ダイス、バッ
カーが分離しないよう拘束する。プランジャー１７に
て、組み合わされたダイスセットの両端を押さえて、搬
送中の落下を防止する。
ダイス２０はフローガイド、ダイス、バッカーの３枚構
成となっており、それぞれはピンによって結合されてい
るが、容易に分解してしまう。ハンドリング中にも分
解、落下の可能性があるため、分解、落下防止対策とし
て、爪６Ａ，６Ｂにプランジャー１７を取り付けた構造
となっている。プランジャー１７はダイス長さに合わせ
た位置に配置されており、フローガイド、ダイス、バッ
カーが分離しないよう拘束する。プランジャー１７に
て、組み合わされたダイスセットの両端を押さえて、搬
送中の落下を防止する。
【００１４】さらに、ダイス径により、ダイスクランプ
時の爪開閉用エアシリンダ１１のストロークが変化する
ため、エアシリンダ１１の近接スイッチ２３の位置を調
整することにより、ダイス２０の直径を検出することが
できる。これを利用し、上位コントローラよりインター
フェースされたダイス径と合致していない場合、ダイス
組立ができないため、エラーを発生しピッキング装置を
停止する。
時の爪開閉用エアシリンダ１１のストロークが変化する
ため、エアシリンダ１１の近接スイッチ２３の位置を調
整することにより、ダイス２０の直径を検出することが
できる。これを利用し、上位コントローラよりインター
フェースされたダイス径と合致していない場合、ダイス
組立ができないため、エラーを発生しピッキング装置を
停止する。
【００１５】なお、ダイスハンド６はダイスハンド昇降
駆動エアシリンダ１０によって昇降するようにしてい
る。これは、ダイス２０の把持及び解放位置が、ホルダ
及びボルスタに比べて低い位置となり、ホルダーハンド
７及びボルスターハンド８に隣接してダイスハンド６を
配置しているため、干渉を避けるために、ダイスハンド
６のみを昇降させる構成としたのである。
駆動エアシリンダ１０によって昇降するようにしてい
る。これは、ダイス２０の把持及び解放位置が、ホルダ
及びボルスタに比べて低い位置となり、ホルダーハンド
７及びボルスターハンド８に隣接してダイスハンド６を
配置しているため、干渉を避けるために、ダイスハンド
６のみを昇降させる構成としたのである。
【００１６】図７はボルスターハンド８の部分の詳細図
である（ホルダーハンド７についても同様である）。ボ
ルスター２１には上部にＴ字状吊具２２が固定されてお
り、ボルスターハンド８の爪８Ａ，８ＢがＴ字状吊具２
２の両側下面を持つようにしている。ボルスターハンド
８には、昇降自在に検出ロッド１８が設けられており、
爪８Ａ，８ＢがＴ字状吊具２２をつかむと、同吊具２２
の上面が検出ロッド１８を押し上げる。検出ロッド１８
が上昇したことは、投光器１９Ａと受光器１９Ｂの間に
検出ロッド１８の上部が入って遮光したことで検出でき
る。遮光するのは、ワーク（ボルスター２１、ホルダ
ー）をクランプするときとワークを解放するときであ
り、ワーククランプ時に遮光しなければワーク無しエラ
ーを発し、ワーク解放時に遮光状態でなければワーク落
下の可能性有りでエラーを発し、またワークを置きに行
くときにワーククランプ位置より上で遮光した場合はし
たに障害物有りエラーで、それぞれピッキング装置を停
止させる。
である（ホルダーハンド７についても同様である）。ボ
ルスター２１には上部にＴ字状吊具２２が固定されてお
り、ボルスターハンド８の爪８Ａ，８ＢがＴ字状吊具２
２の両側下面を持つようにしている。ボルスターハンド
８には、昇降自在に検出ロッド１８が設けられており、
爪８Ａ，８ＢがＴ字状吊具２２をつかむと、同吊具２２
の上面が検出ロッド１８を押し上げる。検出ロッド１８
が上昇したことは、投光器１９Ａと受光器１９Ｂの間に
検出ロッド１８の上部が入って遮光したことで検出でき
る。遮光するのは、ワーク（ボルスター２１、ホルダ
ー）をクランプするときとワークを解放するときであ
り、ワーククランプ時に遮光しなければワーク無しエラ
ーを発し、ワーク解放時に遮光状態でなければワーク落
下の可能性有りでエラーを発し、またワークを置きに行
くときにワーククランプ位置より上で遮光した場合はし
たに障害物有りエラーで、それぞれピッキング装置を停
止させる。
【００１７】
【発明の効果】上述したように、本発明によれば、下記
の効果を奏する。 （１） ホルダーハンド、ボルスターハンド、ダイスハ
ンドをピッキング装置基台にまとめて取り付けたことに
より、ダイス組立、分解及び搬送を効率よく実行でき
る。 （２） 同上より、制御の複雑化と干渉の問題がない。 （３） ハンドに取り付けられたワーク在荷検出センサ
やダイス径検出センサにより、誤組立、誤搬送の問題が
ない。
の効果を奏する。 （１） ホルダーハンド、ボルスターハンド、ダイスハ
ンドをピッキング装置基台にまとめて取り付けたことに
より、ダイス組立、分解及び搬送を効率よく実行でき
る。 （２） 同上より、制御の複雑化と干渉の問題がない。 （３） ハンドに取り付けられたワーク在荷検出センサ
やダイス径検出センサにより、誤組立、誤搬送の問題が
ない。
【図１】 本発明の一実施例を示すピッキング装置の正
面図である。
面図である。
【図２】 本発明の一実施例の側面図、
【図３】 本発明の一実施例の平面図である。
【図４】 ダイスハンドの側面図である。
【図５】 図４のＡ−Ａ線における断面図である。
【図６】 ダイスホルダーの要部拡大図である。
【図７】 ボルスタホルダの拡大図である。
１ ビーム、２ ガイドレール、３ ピッキング装置基
台、４ 機枠、５ 走行用モータ、６ ダイスハンド、
６Ａ，６Ｂ 爪、７ ホルダーハンド、８ ボルスター
ハンド、９ 昇降駆動モータ、１０ ダイスハンド昇降
駆動エアシリンダ、１１ ダイスハンドの爪開閉用エア
シリンダ、１２ ホルダーハンドの爪開閉用エアシリン
ダ、１３ ボルスターハンド８の爪開閉用エアシリン
ダ、１４ ハンド回転用のモータ、１５ ラック、１６
ギア、１７ プランジャー、１８検出ロッド、１９Ａ
投光器、１９Ｂ 受光器、２０ ダイス、２１ ボル
スター、２２ Ｔ字状吊具、２３ センサ
台、４ 機枠、５ 走行用モータ、６ ダイスハンド、
６Ａ，６Ｂ 爪、７ ホルダーハンド、８ ボルスター
ハンド、９ 昇降駆動モータ、１０ ダイスハンド昇降
駆動エアシリンダ、１１ ダイスハンドの爪開閉用エア
シリンダ、１２ ホルダーハンドの爪開閉用エアシリン
ダ、１３ ボルスターハンド８の爪開閉用エアシリン
ダ、１４ ハンド回転用のモータ、１５ ラック、１６
ギア、１７ プランジャー、１８検出ロッド、１９Ａ
投光器、１９Ｂ 受光器、２０ ダイス、２１ ボル
スター、２２ Ｔ字状吊具、２３ センサ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６６Ｃ 1/42 Ｂ６６Ｃ 1/42 Ｆ 1/66 1/66 Ｚ (72)発明者 田渋 康行 北九州市戸畑区大字中原46−59 日鐵プラ ント設計株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 レールに沿って運転されるピッキング装
置基台に、ダイスの胴部を把持するダイスハンドと、ホ
ルダー及びボルスターの上部にそれぞれ固定されたＴ字
状吊具をつかむ一対のＬ字状のホルダーハンド及びボル
スターハンドとを設置し、前記ホルダーハンド及びボル
スターハンドに、ワークの有無を検出するワークセンサ
を設け、前記ダイスハンドを前記ピッキング装置基台に
対して昇降可能とする昇降装置を設けたことを特徴とす
る押出機用金型のピッキング装置。 - 【請求項２】 ダイスハンドを構成する一対の爪の内側
のダイスと接する部分にプランジャを設けたことを特徴
とする請求項１又は２記載の押出機用金型のピッキング
装置。 - 【請求項３】 ダイスハンドを構成する一対の爪の開閉
ストロークに基づいて、把持するダイスの径を検出する
ダイス径検出センサを設けたことを特徴とする請求項１
又は２記載の押出機用金型のピッキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1438896A JPH09206822A (ja) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | 押出機用金型のピッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1438896A JPH09206822A (ja) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | 押出機用金型のピッキング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09206822A true JPH09206822A (ja) | 1997-08-12 |
Family
ID=11859683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1438896A Withdrawn JPH09206822A (ja) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | 押出機用金型のピッキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09206822A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102390054A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-03-28 | 董旭 | 夹持定位的气动手爪 |
| CN104016127A (zh) * | 2014-06-18 | 2014-09-03 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种不合格品取出机构 |
| CN104590645A (zh) * | 2014-12-04 | 2015-05-06 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种顶料装置 |
| CN105499297A (zh) * | 2016-01-23 | 2016-04-20 | 哈尔滨理工大学 | 正向挤压联合等通道转角挤压的挤压模具及挤压加工方法 |
| CN106586533A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-04-26 | 苏州艾斯达克智能科技有限公司 | 一种用于智能仓储系统的取放料机械手 |
-
1996
- 1996-01-30 JP JP1438896A patent/JPH09206822A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102390054A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-03-28 | 董旭 | 夹持定位的气动手爪 |
| CN104016127A (zh) * | 2014-06-18 | 2014-09-03 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种不合格品取出机构 |
| CN104590645A (zh) * | 2014-12-04 | 2015-05-06 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种顶料装置 |
| CN104590645B (zh) * | 2014-12-04 | 2016-07-20 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种顶料装置 |
| CN105499297A (zh) * | 2016-01-23 | 2016-04-20 | 哈尔滨理工大学 | 正向挤压联合等通道转角挤压的挤压模具及挤压加工方法 |
| CN106586533A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-04-26 | 苏州艾斯达克智能科技有限公司 | 一种用于智能仓储系统的取放料机械手 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030401 |