CN116873565B - 一种smt料盘拆料机及拆料方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种SMT料盘拆料机，包括底座，包括料盘转移机构，用于转移料盘；料盘翻转机构，用于将料盘转移机构转移的料盘进行翻转操作；料盘抓取机构，用于将料盘翻转机构翻转之后的料盘抓取；拆除引带机构，用于将料盘的料带上的引带拆除；料带抓取机构，用于将料盘释放料带抓取住；料带剪除机构，用于将料盘抓取机构上的料盘上的空料带剪除；料仓运输机构，用于将料仓运输至指定位置；料仓提升机构，用于将料仓运输至指定位置的料仓提升至指定高度；视觉机构，用于识别料盘上的引带的位置、料带的前端以及空料带的长度；料盘抓取机构将剪除空料带之后的料盘放入被料仓提升机构提升至指定高度的料仓内。

Description

一种SMT料盘拆料机及拆料方法

技术领域

本发明涉及表面贴装技术设备技术领域，尤其涉及一种SMT料盘拆料机及拆料方法。

背景技术

SMT是表面组装技术（表面贴装技术）（Surface Mounted Technology的缩写），是电子组装行业里最流行的一种技术和工艺。

现代化发展对于制造工业的自动化水平要求越来越高，在目前SMT料盘开料的方式大都数都是人工作业，料盘种类规格比较多，作业流程繁琐，对SMT操作员的要求比较高。

发明内容

本发明旨在提供一种SMT料盘拆料机，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种SMT料盘拆料机，包括底座，包括

料盘转移机构，用于转移料盘；

料盘翻转机构，用于将料盘转移机构转移的料盘进行翻转操作；

料盘抓取机构，用于将料盘翻转机构翻转之后的料盘抓取；

拆除引带机构，用于将料盘的料带上的引带拆除；

料带抓取机构，用于将料盘释放料带抓取住；

料带剪除机构，用于将料盘抓取机构上的料盘上的空料带剪除；

料仓运输机构，用于将料仓运输至指定位置；

料仓提升机构，用于将料仓运输至指定位置的料仓提升至指定高度；

视觉机构，用于识别料盘上的引带的位置、料带的前端以及空料带的长度；

料盘抓取机构将剪除空料带之后的料盘放入被料仓提升机构提升至指定高度的料仓内。

作为本发明的一种SMT料盘拆料机的改进，所述料盘转移机构包括行程气缸一、连接板、导轨一、行程气缸二、吸盘，其中，行程气缸一和导轨一平行设置，行程气缸一和导轨一均与底座通过立杆固定连接固定行程气缸一的杆体与连接板固定，连接板与行程气缸二固定连接，行程气缸二的杆体与吸盘固定连接。

作为本发明的一种SMT料盘拆料机的改进，所述料盘翻转机构包括固定板一、旋转气缸一、承载板一以及带有夹爪的固定气缸，其中，固定板一设置在底座上，旋转气缸一的缸体与固定板一固定连接，旋转气缸一的杆体与承载板一固定连接，承载板一设有料盘放置槽和移动口以及行程口，固定气缸的缸体与承载板一的底部固定连接，固定气缸的夹爪贯穿行程口，固定气缸成对使用，固定气缸用于驱动夹爪以夹持料盘。

作为本发明的一种SMT料盘拆料机的改进，料盘抓取机构包括机器人手臂、框架、旋转气缸二以及抓取头，其中，机器人手臂与框架固定连接，旋转气缸二的缸体与框架固定连接，旋转气缸二通过联轴器与抓取头固定连接。

作为本发明的一种SMT料盘拆料机的改进，所述拆除引带机构包括一对带有收卷盘的旋转气缸四、张紧轮、行程气缸三、带有滚轮的挤压杆，其中一个旋转气缸四的收卷盘上放置带有胶布的胶带盘，另一个旋转气缸四的收卷盘上放置空白的胶带盘，胶布一端贴合在空白的胶带盘上，张紧轮设置在旋转气缸四的斜上方，张紧轮与胶布的表面贴合以保证胶布的张力，行程气缸三设置在张紧轮之间，行程气缸三的杆体与挤压杆固定连接，挤压杆的滚轮可挤压胶布向下以吸附料盘的引带。

作为本发明的一种SMT料盘拆料机的改进，所述视觉机构包括行程气缸四、连接架、导向轨、摄像机以及光源，其中，行程气缸四的缸体与底座上的立杆固定连接，行程气缸四的杆体与连接架固定连接，导向轨与行程气缸四平行设置，导向轨与连接架滑动连接，摄像机与光源均固定在连接架上，其中，摄像机设置在光源之间。

作为本发明的一种SMT料盘拆料机的改进，所述料带抓取机构包括旋转气缸五、转动板、夹爪气缸，其中，夹旋转气缸五的缸体与框架固定连接，旋转气缸五的杆体与转动板固定连接，转动板与夹爪气缸的缸体固定连接。

作为本发明的一种SMT料盘拆料机的改进，所述料带剪除机构包括内开与料带宽度适配的凹槽的输送块、压块、驱动齿轮、从动压轮以及气动剪刀，其中，压块由设置在输送块一侧的气缸驱动其沿竖直方向移动以限制和释放料带，驱动齿轮由设置在输送块一侧的电机驱动，驱动齿轮的齿贯穿输送块底部并位于凹槽中，驱动齿轮的齿用于嵌入料带的连续的通孔中以带动料带前进，从动压轮设置在驱动齿轮上方处，从动压轮挤压料带以保证驱动齿轮的齿能够嵌入料带的通孔中，气动剪刀设置在输送块的出料处，气动剪刀用于剪除料带上的空料带。

作为本发明的一种SMT料盘拆料机的改进，所述料仓运输机构包括载物板、导轨二、滑轨、驱动电机、从动轮、封闭装的同步带以及滑动块，其中，导轨二设置底座上，滑轨设置在导轨二之间的底座上，载物板通过滑块与导轨二滑动连接，滑动块与滑轨滑动连接，同步带与滑动块固定连接，驱动电机通过同步轮与同步带转动连接，从动轮与同步带转动连接。

作为本发明的一种SMT料盘拆料机的改进，所述料仓提升机构包括顶升气缸、顶升板、顶升滑轨、安装架以及夹持气缸，其中，安装架安装在底座上，顶升滑轨安装在安装架，顶升板通过滑块与顶升滑轨滑动连接，顶升气缸的杆体与顶升板固定连接，夹持气缸与顶升板固定连接。

作为本发明的一种SMT料盘拆料机的改进，所述载物板上设置有用于支撑料仓的支撑条，支撑条上间隔开有凹槽，载物板上间隔设置有定位柱。

作为本发明的一种SMT料盘拆料机的改进，安装架上设置限位机构，限位机构包括旋转气缸六和限位板以及二连杆，其中，旋转气缸六与安装架固定连接，安装架内设置通过槽，限位板安装在安装架的通过槽内，旋转气缸六的杆体与二连杆的一个杆体固定连接，限位板与二连杆的另外一个杆体固定连接。

本发明旨在提供一种SMT料盘拆料机的拆料方法，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种SMT料盘拆料机的拆料方法，其特征在于，包括以下步骤，

将料盘输送至指定位置平放堆叠在一起备用；

料盘转移机构的行程气缸一推动连接板移动至料盘的上方，连接板上的行程气缸二推动吸盘与料盘接触，吸盘吸附料盘，行程气缸二和行程气缸一依次复位，待行程气缸一复位完成之后，行程气缸二下降，吸盘和吸盘上的料盘位于固定板一的上方；

吸盘将料盘放置到料盘翻转机构的固定板一的料盘放置槽中，固定气缸驱动夹爪夹持料盘，旋转气缸一驱动固定板一翻转90度，固定板一从水平放置到竖直状放置；

料盘抓取机构的机器人手臂带动框架和框架上的旋转气缸二移动至固定板一处，机器人手臂再次移动以使得抓取头从料盘的中心位置进入，旋转气缸二驱动抓取头转动一定角度，抓取头释放抓取片，机器人手臂平移一段距离，使得抓取头的抓取片与料盘中心位置的表面接触以抓取住料盘，固定气缸释放料盘，机器人手臂将抓取料盘从固定板一的行程口沿竖直方向移动以脱离料盘放置槽，机器人手臂将料盘送入至视觉机构处进行确定料盘上的料带的引带是否处于料带的正上方位置，若摄像机检测到引带处于料带的正上方位置，机器人手臂将料盘送入至拆除引带机构处进行引带拆除；若摄像机检测到引带不是料带的正上方位置，旋转气缸二驱动抓取头带动料带旋转，直至摄像机检测到引带处于料带的正上方位置为止，然后机器人手臂将料盘送入至拆除引带机构处进行引带拆除；

机器人手臂将料盘送至拆除引带机构处，其中，料盘的引带与胶布贴合在一起，行程气缸三推动挤压杆，挤压杆的滚轮以使得胶布与料盘的引带紧密贴合，旋转气缸四旋转，胶布被旋转气缸四进行释放和收卷，胶布在移动的过程中将料盘上的引带拆除，拆除引带机构处也设置摄像机，摄像机检测胶布上是否有引带，若摄像机检测到胶布上有引带，旋转气缸四停止工作，行程气缸三复位，机器人手臂将料盘移动至料带剪除机构处；若摄像机检测到胶布上没有引带，挤压杆继续向下挤压，旋转气缸四继续工作，直至若摄像机检测到胶布上有引带为止，机器人手臂将料盘移动至料带剪除机构处；

在机器人将料盘移动至料带剪除机构处之前，需要将料带引出并被料带抓取机构进行夹持一定长度；夹爪气缸的夹爪处于打开状态，旋转气缸五驱动夹爪气缸转动一定角度，该角度能够使得夹爪气缸能够接到旋转气缸二驱动抓取头带动料盘转动以释放的料带，夹爪气缸的夹爪闭合以夹持料带；机器人手臂将料盘移动至料带剪除机构处；

当机器人手臂将料盘料带剪除机构处时，旋转气缸五驱动夹爪气缸旋转一定角度，该角度使得夹爪气缸夹持的料带位于输送块的凹槽内，压块在气缸带动下竖直方向上限制料带但不影响料带水平移动，旋转气缸二驱动料盘转动以释放更多的料带，同时夹爪气缸释放料带，料带进入从动压轮和驱动齿轮之间的凹槽处，在从动压轮的配合下，驱动齿轮的齿嵌入料带的通孔中驱动齿在电机的带动下转动，驱动齿带动料带从输送块的出料口送出，在输送块上方设置摄像机，摄像机用于记录料带上的空料带，从而判断料带需要输送的长度，当料带的空料带穿过气动剪刀，而正常料带未穿过料带时，驱动齿的电机和旋转气缸二均停止工作，气动剪刀剪除空料带，旋转气缸二反转以使得料盘回收料带，当回收到一定长度时，夹爪气缸的夹爪闭合以夹持料带；机器人手臂将料盘运输至料仓提升机构处，以放入至料仓中；

料仓运输机构的驱动电机驱动同步带转动，同步带带动滑动块沿着滑轨滑动，滑动块带动载物板沿着导轨二滑动，载物板上的料仓被移动至料仓提升机构处；

当料仓移动至料仓提升机构处，顶升气缸工作，顶升板沿着顶升滑轨向下滑动，顶升板上的夹持气缸位于料仓上方处，夹持气缸工作以夹持料仓，顶升气缸复位，将夹持气缸夹持的料仓提升至指定位置；

最后机器人手臂将料盘放入被料仓提升机构提升至指定高度的料仓内，夹爪气缸释放料带，机器人手臂水平移动，使得抓取头的抓取片与料盘表面分离，旋转气缸二旋转一定角度，机器人手臂水平反向移动，以使得抓取头从料盘的中心位置脱离。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：实现了料盘从拿取到剪除引带再到重新卷绕料盘，最后放入到料仓中备用全过程自动操作，减少了人工的使用了，提升了工作效率和自动程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的料盘拆料机的结构示意图一；

图2为图1的A处放大图；

图3为本发明的料盘拆料机的结构示意图二；

图4为图3的B处放大图；

图5为本发明的料盘拆料机的结构示意图三；

图6为图5的C处放大图；

图7为本发明的料盘拆料机的结构示意图四；

图8为图7的D处放大图；

图9为本发明的料盘拆料机的结构示意图五；

图10为图9的E处放大图；

图11为本发明的料盘拆料机的结构示意图六；

图12为图11的F处放大图；

图13为本发明的料盘拆料机的结构示意图七；

图14为图13的G处放大图；

图15为本发明的料盘拆料机的结构示意图八；

图16为图15的H处放大图；

图17为图15的I处放大图；

图18为本发明的料盘拆料机的结构示意图九；

图19为图18的J处放大图；

图20为本发明的料盘拆料机的结构示意图十；

图21为图20的K处放大图。

其中，1、底座；

2、料盘转移机构；201、行程气缸一；202、连接板；203、导轨一；204、行程气缸二；205、吸盘；

3、料盘翻转机构；301、固定板一；302、旋转气缸一；303、承载板一；304、固定气缸；

4、料盘抓取机构；401、机器人手臂；402、框架；403、旋转气缸二；404、抓取头；

5、拆除引带机构；501、旋转气缸四；502、张紧轮；503、行程气缸三；504、挤压杆；

6、视觉机构；601、行程气缸四；602、连接架；603、导向轨；604、摄像机；605、光源；

7、料带抓取机构；701、旋转气缸五；702、转动板；703、夹爪气缸；

8、料带剪除机构；801、输送块；802、压块；803、驱动齿轮；804、从动压轮；805、气动剪刀；

9、料仓运输机构；901、载物板；902、导轨二；903、滑轨；904、驱动电机；905、从动轮；906、同步带；

10、料仓提升机构；1001、顶升气缸；1002、顶升板；1003、顶升滑轨；1004、安装架；1005、夹持气缸；

11、支撑条；

12、定位柱；

13、限位机构；1301、旋转气缸六；1302、限位板；1303、二连杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图3所示，一种SMT料盘拆料机，包括底座1，包括

料盘转移机构2，用于转移料盘；

料盘翻转机构3，用于将料盘转移机构2转移的料盘进行翻转操作；

料盘抓取机构4，用于将料盘翻转机构3翻转之后的料盘抓取；

拆除引带机构5，用于将料盘的料带上的引带拆除；

料带抓取机构7，用于将料盘释放料带抓取住；

料带剪除机构8，用于将料盘抓取机构4上的料盘上的空料带剪除；

料仓运输机构9，用于将料仓运输至指定位置；

料仓提升机构10，用于将料仓运输至指定位置的料仓提升至指定高度；

视觉机构6，用于识别料盘上的引带的位置、料带的前端以及空料带的长度；

料盘抓取机构4将剪除空料带之后的料盘放入被料仓提升机构10提升至指定高度的料仓内。

如图1和2所示，所述料盘转移机构2包括行程气缸一201、连接板202、导轨一203、行程气缸二204、吸盘205，其中，行程气缸一201和导轨一203平行设置，行程气缸一201和导轨一203均与底座1通过立杆固定连接，行程气缸一201的杆体与连接板202固定，连接板202与行程气缸二204固定连接，行程气缸二204的杆体与吸盘205固定连接。

如图3和4所示，所述料盘翻转机构3包括固定板一301、旋转气缸一302、承载板一303以及带有夹爪的固定气缸304，其中，固定板一301设置在底座1上，旋转气缸一302的缸体与固定板一301固定连接，旋转气缸一302的杆体与承载板一303固定连接，承载板一303设有料盘放置槽和移动口以及行程口，固定气缸304的缸体与承载板一303的底部固定连接，固定气缸304的夹爪贯穿行程口，固定气缸304成对使用，固定气缸304用于驱动夹爪以夹持料盘。

如图5和6所示，料盘抓取机构4包括机器人手臂401、框架402、旋转气缸二403以及抓取头404，其中，机器人手臂401与框架402固定连接，旋转气缸二403的缸体与框架402固定连接，旋转气缸二403通过联轴器与抓取头404固定连接。

如图7和8所示，所述拆除引带机构5包括一对带有收卷盘的旋转气缸四501、张紧轮502、行程气缸三503、带有滚轮的挤压杆504，其中一个旋转气缸四501的收卷盘上放置带有胶布的胶带盘，另一个旋转气缸四501的收卷盘上放置空白的胶带盘，胶布一端贴合在空白的胶带盘上，张紧轮502设置在旋转气缸四501的斜上方，张紧轮502与胶布的表面贴合以保证胶布的张力，行程气缸三503设置在张紧轮502之间，行程气缸三503的杆体与挤压杆504固定连接，挤压杆504的滚轮可挤压胶布向下以吸附料盘的引带。

如图9和10所示，所述视觉机构6包括行程气缸四601、连接架602、导向轨603、摄像机604以及光源605，其中，行程气缸四601的缸体与底座1上的立杆固定连接，行程气缸四601的杆体与连接架602固定连接，导向轨603与行程气缸四601平行设置，导向轨603与连接架602滑动连接，摄像机604与光源605均固定在连接架602上，其中，摄像机604设置在光源605之间。

如图11和12所示，所述料带抓取机构7包括旋转气缸五701、转动板702、夹爪气缸703，其中，夹旋转气缸五701的缸体与框架402固定连接，旋转气缸五701的杆体与转动板702固定连接，转动板702与夹爪气缸703的缸体固定连接。

如图13和14所示，所述料带剪除机构8包括内开与料带宽度适配的凹槽的输送块801、压块802、驱动齿轮803、从动压轮804以及气动剪刀805，其中，压块802由设置在输送块801一侧的气缸驱动其沿竖直方向移动以限制和释放料带，驱动齿轮803由设置在输送块801一侧的电机驱动，驱动齿轮803的齿贯穿输送块801底部并位于凹槽中，驱动齿轮803的齿用于嵌入料带的连续的通孔中以带动料带前进，从动压轮804设置在驱动齿轮803上方处，从动压轮804挤压料带以保证驱动齿轮803的齿能够嵌入料带的通孔中，气动剪刀805设置在输送块801的出料处，气动剪刀805用于剪除料带上的空料带。

如图15和16和图18和19所示，所述料仓运输机构9包括载物板901、导轨二902、滑轨903、驱动电机904、从动轮905、封闭装的同步带906以及滑动块，其中，导轨二902设置底座1上，滑轨903设置在导轨二902之间的底座1上，载物板901通过滑块与导轨二902滑动连接，滑动块与滑轨903滑动连接，同步带906与滑动块固定连接，驱动电机904通过同步轮与同步带906转动连接，从动轮905与同步带906转动连接。

如图15和17所示，所述料仓提升机构10包括顶升气缸1001、顶升板1002、顶升滑轨1003、安装架1004以及夹持气缸1005，其中，安装架1004安装在底座1上，顶升滑轨1003安装在安装架1004，顶升板1002通过滑块与顶升滑轨1003滑动连接，顶升气缸1001的杆体与顶升板1002固定连接，夹持气缸1005与顶升板1002固定连接。

所述载物板901上设置有用于支撑料仓的支撑条11，支撑条11上间隔开有凹槽，载物板901上间隔设置有定位柱12。

如图20和21所示，安装架1004上设置限位机构13，限位机构13包括旋转气缸六1301和限位板1302以及二连杆1303，其中，旋转气缸六1301与安装架1004固定连接，安装架1004内设置通过槽，限位板1302安装在安装架1004的通过槽内，旋转气缸六1301的杆体与二连杆1303的一个杆体固定连接，限位板1302与二连杆1303的另外一个杆体固定连接。

如图1至21所示，基于上述料盘拆料机提供了一种SMT料盘拆料机的拆料方法，包括以下步骤，

将料盘输送至指定位置平放堆叠在一起备用；

料盘转移机构2的行程气缸一201推动连接板202移动至料盘的上方，连接板202上的行程气缸二204推动吸盘205与料盘接触，吸盘205吸附料盘，行程气缸二204和行程气缸一201依次复位，待行程气缸一201复位完成之后，行程气缸二204下降，吸盘205和吸盘205上的料盘位于固定板一301的上方；

吸盘205将料盘放置到料盘翻转机构3的固定板一301的料盘放置槽中，固定气缸304驱动夹爪夹持料盘，旋转气缸一302驱动固定板一301翻转90度，固定板一301从水平放置到竖直状放置；

料盘抓取机构4的机器人手臂401带动框架402和框架402上的旋转气缸二403移动至固定板一301处，机器人手臂401再次移动以使得抓取头404从料盘的中心位置进入，旋转气缸二403驱动抓取头404转动一定角度，抓取头404释放抓取片，机器人手臂401平移一段距离，使得抓取头404的抓取片与料盘中心位置的表面接触以抓取住料盘，固定气缸304释放料盘，机器人手臂401将抓取料盘从固定板一301的行程口沿竖直方向移动以脱离料盘放置槽，机器人手臂401将料盘送入至视觉机构6处进行确定料盘上的料带的引带是否处于料带的正上方位置，若摄像机604检测到引带处于料带的正上方位置，机器人手臂401将料盘送入至拆除引带机构5处进行引带拆除；若摄像机604检测到引带不是料带的正上方位置，旋转气缸二403驱动抓取头404带动料带旋转，直至摄像机604检测到引带处于料带的正上方位置为止，然后机器人手臂401将料盘送入至拆除引带机构5处进行引带拆除；

机器人手臂401将料盘送至拆除引带机构5处，其中，料盘的引带与胶布贴合在一起，行程气缸三503推动挤压杆504，挤压杆504的滚轮以使得胶布与料盘的引带紧密贴合，旋转气缸四501旋转，胶布被旋转气缸四501进行释放和收卷，胶布在移动的过程中将料盘上的引带拆除，拆除引带机构5处也设置摄像机604，摄像机604检测胶布上是否有引带，若摄像机604检测到胶布上有引带，旋转气缸四501停止工作，行程气缸三503复位，机器人手臂401将料盘移动至料带剪除机构8处；若摄像机604检测到胶布上没有引带，挤压杆504继续向下挤压，旋转气缸四501继续工作，直至若摄像机604检测到胶布上有引带为止，机器人手臂401将料盘移动至料带剪除机构8处；

在机器人将料盘移动至料带剪除机构8处之前，需要将料带引出并被料带抓取机构7进行夹持一定长度；夹爪气缸703的夹爪处于打开状态，旋转气缸五701驱动夹爪气缸703转动一定角度，该角度能够使得夹爪气缸703能够接到旋转气缸二403驱动抓取头404带动料盘转动以释放的料带，夹爪气缸703的夹爪闭合以夹持料带；机器人手臂401将料盘移动至料带剪除机构8处；

当机器人手臂401将料盘料带剪除机构8处时，旋转气缸五701驱动夹爪气缸703旋转一定角度，该角度使得夹爪气缸703夹持的料带位于输送块801的凹槽内，压块802在气缸带动下竖直方向上限制料带但不影响料带水平移动，旋转气缸二403驱动料盘转动以释放更多的料带，同时夹爪气缸703释放料带，料带进入从动压轮804和驱动齿轮803之间的凹槽处，在从动压轮804的配合下，驱动齿轮803的齿嵌入料带的通孔中驱动齿在电机的带动下转动，驱动齿轮803带动料带从输送块801的出料口送出，在输送块801上方设置摄像机604，摄像机604用于记录料带上的空料带，从而判断料带需要输送的长度，当料带的空料带穿过气动剪刀805，而正常料带未穿过料带时，驱动齿的电机和旋转气缸二403均停止工作，气动剪刀805剪除空料带，旋转气缸二403反转以使得料盘回收料带，当回收到一定长度时，夹爪气缸703的夹爪闭合以夹持料带；机器人手臂401将料盘运输至料仓提升机构10处，以放入至料仓中；

料仓运输机构9的驱动电机904驱动同步带906转动，同步带906带动滑动块沿着滑轨903滑动，滑动块带动载物板901沿着导轨二902滑动，载物板901上的料仓被移动至料仓提升机构10处；

当料仓移动至料仓提升机构10处，顶升气缸1001工作，顶升板1002沿着顶升滑轨1003向下滑动，顶升板1002上的夹持气缸1005位于料仓上方处，夹持气缸1005工作以夹持料仓，顶升气缸1001复位，将夹持气缸1005夹持的料仓提升至指定位置；

最后机器人手臂401将料盘放入被料仓提升机构10提升至指定高度的料仓内，夹爪气缸703释放料带，机器人手臂401水平移动，使得抓取头404的抓取片与料盘表面分离，旋转气缸二403旋转一定角度，机器人手臂401水平反向移动，以使得抓取头404从料盘的中心位置脱离。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种SMT料盘拆料机，包括底座，其特征在于，包括

料盘转移机构，用于转移料盘，所述料盘转移机构包括行程气缸一、连接板、导轨一、行程气缸二、吸盘，其中，行程气缸一和导轨一平行设置，行程气缸一和导轨一均与底座通过立杆固定连接，行程气缸一的杆体与连接板固定，连接板与行程气缸二固定连接，行程气缸二的杆体与吸盘固定连接；

料盘翻转机构，用于将料盘转移机构转移的料盘进行翻转操作，所述料盘翻转机构包括固定板一、旋转气缸一、承载板一以及带有夹爪的固定气缸，其中，固定板一设置在底座上，旋转气缸一的缸体与固定板一固定连接，旋转气缸一的杆体与承载板一固定连接，承载板一设有料盘放置槽和移动口以及行程口，固定气缸的缸体与承载板一的底部固定连接，固定气缸的夹爪贯穿行程口，固定气缸成对使用，固定气缸用于驱动夹爪以夹持料盘；

料盘抓取机构，用于将料盘翻转机构翻转之后的料盘抓取，料盘抓取机构包括机器人手臂、框架、旋转气缸二以及抓取头，其中，机器人手臂与框架固定连接，旋转气缸二的缸体与框架固定连接，旋转气缸二通过联轴器与抓取头固定连接；

拆除引带机构，用于将料盘的料带上的引带拆除，所述拆除引带机构包括一对带有收卷盘的旋转气缸四、张紧轮、行程气缸三、带有滚轮的挤压杆，其中一个旋转气缸四的收卷盘上放置带有胶布的胶带盘，另一个旋转气缸四的收卷盘上放置空白的胶带盘，胶布一端贴合在空白的胶带盘上，张紧轮设置在旋转气缸四的斜上方，张紧轮与胶布的表面贴合以保证胶布的张力，行程气缸三设置在张紧轮之间，行程气缸三的杆体与挤压杆固定连接，挤压杆的滚轮可挤压胶布向下以吸附料盘的引带；

料带抓取机构，用于将料盘释放料带抓取住，所述料带抓取机构包括旋转气缸五、转动板、夹爪气缸，其中，夹旋转气缸五的缸体与框架固定连接，旋转气缸五的杆体与转动板固定连接，转动板与夹爪气缸的缸体固定连接；

料带剪除机构，用于将料盘抓取机构上的料盘上的空料带剪除，所述料带剪除机构包括内开与料带宽度适配的凹槽的输送块、压块、驱动齿轮、从动压轮以及气动剪刀，其中，压块由设置在输送块一侧的气缸驱动其沿竖直方向移动以限制和释放料带，驱动齿轮由设置在输送块一侧的电机驱动，驱动齿轮的齿贯穿输送块底部并位于凹槽中，驱动齿轮的齿用于嵌入料带的连续的通孔中以带动料带前进，从动压轮设置在驱动齿轮上方处，从动压轮挤压料带以保证驱动齿轮的齿能够嵌入料带的通孔中，气动剪刀设置在输送块的出料处，气动剪刀用于剪除料带上的空料带；

料仓运输机构，用于将料仓运输至指定位置，所述料仓运输机构包括载物板、导轨二、滑轨、驱动电机、从动轮、封闭装的同步带以及滑动块，其中，导轨二设置底座上，滑轨设置在导轨二之间的底座上，载物板通过滑块与导轨二滑动连接，滑动块与滑轨滑动连接，同步带与滑动块固定连接，驱动电机通过同步轮与同步带转动连接，从动轮与同步带转动连接；

料仓提升机构，用于将料仓运输至指定位置的料仓提升至指定高度，所述料仓提升机构包括顶升气缸、顶升板、顶升滑轨、安装架以及夹持气缸，其中，安装架安装在底座上，顶升滑轨安装在安装架，顶升板通过滑块与顶升滑轨滑动连接，顶升气缸的杆体与顶升板固定连接，夹持气缸与顶升板固定连接；

视觉机构，用于识别料盘上的引带的位置、料带的前端以及空料带的长度，所述视觉机构包括行程气缸四、连接架、导向轨、摄像机以及光源，其中，行程气缸四的缸体与底座上的立杆固定连接，行程气缸四的杆体与连接架固定连接，导向轨与行程气缸四平行设置，导向轨与连接架滑动连接，摄像机与光源均固定在连接架上，其中，摄像机设置在光源之间；

料盘抓取机构将剪除空料带之后的料盘放入被料仓提升机构提升至指定高度的料仓内。

2.根据权利要求1所述的一种SMT料盘拆料机，其特征在于，所述载物板上设置有用于支撑料仓的支撑条，支撑条上间隔开有凹槽，载物板上间隔设置有定位柱。

3.根据权利要求1所述的一种SMT料盘拆料机，其特征在于，安装架上设置限位机构，限位机构包括旋转气缸六和限位板以及二连杆，其中，旋转气缸六与安装架固定连接，安装架内设置通过槽，限位板安装在安装架的通过槽内，旋转气缸六的杆体与二连杆的一个杆体固定连接，限位板与二连杆的另外一个杆体固定连接。

4.一种SMT料盘拆料机的拆料方法，其特征在于，包括以下步骤，

将料盘输送至指定位置平放堆叠在一起备用；

料盘转移机构的行程气缸一推动连接板移动至料盘的上方，连接板上的行程气缸二推动吸盘与料盘接触，吸盘吸附料盘，行程气缸二和行程气缸一依次复位，待行程气缸一复位完成之后，行程气缸二下降，吸盘和吸盘上的料盘位于固定板一的上方；

吸盘将料盘放置到料盘翻转机构的固定板一的料盘放置槽中，固定气缸驱动夹爪夹持料盘，旋转气缸一驱动固定板一翻转90度，固定板一从水平放置到竖直状放置；

料盘抓取机构的机器人手臂带动框架和框架上的旋转气缸二移动至固定板一处，机器人手臂再次移动以使得抓取头从料盘的中心位置进入，旋转气缸二驱动抓取头转动一定角度，抓取头释放抓取片，机器人手臂平移一段距离，使得抓取头的抓取片与料盘中心位置的表面接触以抓取住料盘，固定气缸释放料盘，机器人手臂将抓取料盘从固定板一的行程口沿竖直方向移动以脱离料盘放置槽，机器人手臂将料盘送入至视觉机构处进行确定料盘上的料带的引带是否处于料带的正上方位置，若摄像机检测到引带处于料带的正上方位置，机器人手臂将料盘送入至拆除引带机构处进行引带拆除；若摄像机检测到引带不是料带的正上方位置，旋转气缸二驱动抓取头带动料带旋转，直至摄像机检测到引带处于料带的正上方位置为止，然后机器人手臂将料盘送入至拆除引带机构处进行引带拆除；

机器人手臂将料盘送至拆除引带机构处，其中，料盘的引带与胶布贴合在一起，行程气缸三推动挤压杆，挤压杆的滚轮以使得胶布与料盘的引带紧密贴合，旋转气缸四旋转，胶布被旋转气缸四进行释放和收卷，胶布在移动的过程中将料盘上的引带拆除，拆除引带机构处也设置摄像机，摄像机检测胶布上是否有引带，若摄像机检测到胶布上有引带，旋转气缸四停止工作，行程气缸三复位，机器人手臂将料盘移动至料带剪除机构处；若摄像机检测到胶布上没有引带，挤压杆继续向下挤压，旋转气缸四继续工作，直至若摄像机检测到胶布上有引带为止，机器人手臂将料盘移动至料带剪除机构处；

在机器人将料盘移动至料带剪除机构处之前，需要将料带引出并被料带抓取机构进行夹持一定长度；夹爪气缸的夹爪处于打开状态，旋转气缸五驱动夹爪气缸转动一定角度，该角度能够使得夹爪气缸能够接到旋转气缸二驱动抓取头带动料盘转动以释放的料带，夹爪气缸的夹爪闭合以夹持料带；机器人手臂将料盘移动至料带剪除机构处；

当机器人手臂将料盘料带剪除机构处时，旋转气缸五驱动夹爪气缸旋转一定角度，该角度使得夹爪气缸夹持的料带位于输送块的凹槽内，压块在气缸带动下竖直方向上限制料带但不影响料带水平移动，旋转气缸二驱动料盘转动以释放更多的料带，同时夹爪气缸释放料带，料带进入从动压轮和驱动齿轮之间的凹槽处，在从动压轮的配合下，驱动齿轮的齿嵌入料带的通孔中驱动齿在电机的带动下转动，驱动齿带动料带从输送块的出料口送出，在输送块上方设置摄像机，摄像机用于记录料带上的空料带，从而判断料带需要输送的长度，当料带的空料带穿过气动剪刀，而正常料带未穿过料带时，驱动齿的电机和旋转气缸二均停止工作，气动剪刀剪除空料带，旋转气缸二反转以使得料盘回收料带，当回收到一定长度时，夹爪气缸的夹爪闭合以夹持料带；机器人手臂将料盘运输至料仓提升机构处，以放入至料仓中；

料仓运输机构的驱动电机驱动同步带转动，同步带带动滑动块沿着滑轨滑动，滑动块带动载物板沿着导轨二滑动，载物板上的料仓被移动至料仓提升机构处；

当料仓移动至料仓提升机构处，顶升气缸工作，顶升板沿着顶升滑轨向下滑动，顶升板上的夹持气缸位于料仓上方处，夹持气缸工作以夹持料仓，顶升气缸复位，将夹持气缸夹持的料仓提升至指定位置；

最后机器人手臂将料盘放入被料仓提升机构提升至指定高度的料仓内，夹爪气缸释放料带，机器人手臂水平移动，使得抓取头的抓取片与料盘表面分离，旋转气缸二旋转一定角度，机器人手臂水平反向移动，以使得抓取头从料盘的中心位置脱离。