CN201776996U - 机械手自动装夹标牌装置 - Google Patents

机械手自动装夹标牌装置 Download PDF

Info

Publication number
CN201776996U
CN201776996U CN2010202943962U CN201020294396U CN201776996U CN 201776996 U CN201776996 U CN 201776996U CN 2010202943962 U CN2010202943962 U CN 2010202943962U CN 201020294396 U CN201020294396 U CN 201020294396U CN 201776996 U CN201776996 U CN 201776996U
Authority
CN
China
Prior art keywords
label
manipulator
synchronous belt
hoisting mechanism
line slideway
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2010202943962U
Other languages
English (en)
Inventor
路长厚
陈淑江
张建川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong University
Original Assignee
Shandong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong University filed Critical Shandong University
Priority to CN2010202943962U priority Critical patent/CN201776996U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201776996U publication Critical patent/CN201776996U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Labeling Devices (AREA)

Abstract

本实用新型涉及一种机械手自动装夹标牌装置,包括机架,机架上设有相配合的机械手单元和夹持单元,机械手单元和夹持单元分别与控制单元相连接。将本实用新型的机械手单元放置于盛放标牌的标牌仓正上,机械手的端部真空吸盘经提升机构下移接触到标牌,探头上移,传感器发出信号,真空发生器给出吸力,标牌上移,到达预定位置后停止,横向移动机构带动机械手和标牌水平移动,将标牌带到载物台上方停止,然后下移到载物台上;载物台上的标牌检测传感器检测到其上有标牌后,发出指令控制夹具驱动机构推动标牌夹具向标牌方向移动,标牌的悬出部分插入夹具口中时,夹口闭合,上标牌动作完成,驱动机构带动标牌去标牌压字机中进行压字作业。

Description

机械手自动装夹标牌装置
技术领域
本实用新型涉及一种装夹标牌装置,尤其是一种机械手自动装夹标牌装置。
背景技术
目前标牌广泛应用于工业领域,表示产品型号、规格、生产日期等重要信息。这些信息有许多是通过机械压制的方法,使标牌表面变形形成凸出或凹下标牌表面的永久字符。在制作这些字符时,需要将标牌送入制作机器的夹具内。目前,这个工作绝大多数是靠人工完成,效率低,成本高。
发明内容
本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足,提供一种结构简单、操作方便、效率高、成本低的机械手自动装夹标牌装置。
为实现上述目的,本实用新型采用下述技术方案:
一种机械手自动装夹标牌装置,包括机架,机架上设有相配合的机械手单元和夹持单元,机械手单元和夹持单元分别与控制单元相连接。
所述机械手单元包括设置于机架上的横向移动机构,横向移动机构上设有可沿其横向移动的提升机构,提升机构上设有可沿其上下移动的机械手,机械手的上端设有真空发生器,机械手的下端设有与真空发生器相连的真空吸盘,机械手的一侧设有探头,探头的上端设于真空发生器底部,且探头与设于真空发生器底部的传感器相连。
所述横向移动机构包括安装在机架上的横向移动步进电机、横向移动直线导轨和横向移动同步带传动机构,横向移动同步带传动机构分别与横向移动步进电机轴上的带轮和安装在机架另一端上的带轮连接,横向移动同步带传动机构的走带方向与横向移动直线导轨平行,横向移动同步带传动机构一侧与横向移动直线导轨的滑块连接,滑块上安装有提升机构。这样横向移动步进电机的转动通过横向移动同步带带动滑块及安装其上的提升机构实现横向移动。
所述提升机构包括安装在横向移动机构的滑块上的平板,在平板上安装有提升机构步进电机、提升机构直线导轨和提升机构同步带传动机构,提升机构同步带传动机构分别与提升机构步进电机轴上的带轮和安装在平板另一端上的带轮连接,提升机构同步带传动机构的走带方向与提升机构直线导轨平行,提升机构同步带传动机构一侧与提升机构移动直线导轨的滑块连接,滑块上安装有机械手和真空发生器。
所述夹持单元包括载物台和夹持装置,载物台设置于机械手单元的横向移动装置一端下部,载物台上设有标牌检测传感器,载物台一端上相对应地设有可沿其移动的夹持装置,载物台另一端与设置于机架上的弹性支撑相对应。
所述夹持装置包括标牌夹具,标牌夹具设置于夹具驱动机构上,标牌夹具上设有气缸。
所述标牌夹具包括夹具体、压板、气缸和定位条,压板设置于夹具体上部,压板一端通过销轴铰接在夹具体的后端,气缸通过气缸安装架安装在夹具体的中部,气缸的活塞轴通过销与压板相连,定位条安装在夹具体前端压板的张口内,用于确定标牌的位置。气缸活塞向上运动时压板张口,标牌进入口中,顶在定位条上时,气缸活塞向下运动,将标牌压在夹具体上,即可加紧标牌。
所述夹具驱动机构包括安装工作台上的驱动步进电机、直线导轨和驱动同步带传动机构,直线导轨上设有可沿其滑动的滑块,滑块上设置有标牌夹具,驱动同步带传动机构分别与驱动步进电机轴上的带轮和安装在工作台另一端上的带轮连接,驱动同步带传动机构的走带方向与直线导轨平行,驱动同步带传动机构一侧与直线导轨的滑块连接,工作台与载物台相连。
所述控制单元为单片机或PLC。
使用时,将本实用新型的机械手单元放置于盛放标牌的标牌仓正上,机械手的端部位真空吸盘在提升机构的带动下,首先下移接近标牌,当接触到标牌时,探头上移,使传感器发出信号,真空发生器给出吸力,稍后提升机构带动机械手连同标牌一同上移,到达预定位置后停止上移,改为横向移动机构带动机械手和标牌水平移动,将标牌带到载物台的上方,然后,停止水平移动,提升机构带动机械手和标牌下移,将标牌放在载物台上;载物台上的标牌检测传感器检测到其上有标牌后,将发出指令,控制夹具驱动机构推动标牌夹具向标牌方向移动,这时标牌夹具是开口的,当标牌的悬出部分插入夹具口中时,气缸动作,将夹口闭合,从而将标牌夹住,上标牌动作完成,弹性支撑的作用是起缓冲作用,防止将标牌撞弯。这样驱动机构可带动标牌去标牌压字机中进行压字作业。而机械手则在横向移动机构和提升机构的作用下,返回重复上述动作,抓取下一个标牌。
本实用新型具有结构简单、操作方便、效率高、成本低等优点。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图;
其中1.标牌仓,2.标牌,3.机械手,4.探头,5.横向移动步进电机,6横向移动直线导轨,7提升机构同步带传动机构,8平板,9提升机构步进电机,10提升机构直线导轨,11.真空发生器,12.传感器,13.横向移动同步带传动机构,14.弹性支撑,15.载物台,17压板,18定位条,19.气缸,20气缸安装架,21活塞销,22.夹具体,23销轴,24直线导轨滑块,25直线导轨,26驱动同步带传动机构,27驱动步进电机,28.标牌检测传感器。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
如图1所示,一种机械手自动装夹标牌装置,包括机架,机架上设有相配合的机械手单元和夹持单元,机械手单元和夹持单元分别与控制单元相连接。
机械手单元包括设置于机架上的横向移动机构,横向移动机构上设有可沿其横向移动的提升机构,提升机构上设有可沿其上下移动的机械手3,机械手3的上端设有真空发生器11,机械手3的下端设有与真空发生器11相连的真空吸盘,机械手3的一侧设有探头4,探头4的上端设于真空发生器11底部,且探头4与设于真空发生器11底部的传感器12相连。
横向移动机构包括安装在机架上的横向移动步进电机5、横向移动直线导轨6和横向移动同步带传动机构13,横向移动同步带传动机构13分别与横向移动步进电机5轴上的带轮和安装在机架另一端上的带轮连接,横向移动同步带传动机构13的走带方向与横向移动直线导轨6平行,横向移动同步带传动机构13一侧与横向移动直线导轨6的滑块连接,滑块上安装有提升机构。这样横向移动步进电机5的转动通过横向移动同步带传动机构13带动滑块及安装其上的提升机构实现横向移动。
提升机构包括安装在横向移动机构的滑块上的平板8,在平板8上安装有提升机构步进电机9、提升机构直线导轨10和提升机构同步带传动机构7,提升机构同步带传动机构7分别与提升机构步进电机9轴上的带轮和安装在平板8另一端上的带轮连接,提升机构同步带传动机构7的走带方向与提升机构直线导轨10平行,提升机构同步带传动机构7一侧与提升机构移动直线导轨10的滑块连接,滑块上安装有机械手3和真空发生器11。
夹持单元包括载物台15和夹持装置,载物台15设置于机械手单元的横向移动装置一端下部,载物台15上设有标牌检测传感器28,载物台15一端上相对应地设有可沿其移动的夹持装置,载物台15另一端与设置于机架上的弹性支撑14相对应。
夹持装置包括标牌夹具,标牌夹具设置于夹具驱动机构上。
标牌夹具包括夹具体22、压板17、气缸19和定位条18,压板17设置于夹具体22上部,压板17一端通过销轴23铰接在夹具体22的后端,气缸19通过气缸安装架20安装在夹具体22的中部,气缸19的活塞轴21通过销与压板17相连,定位条18安装在夹具体22前端压板17的张口内,用于确定标牌2的位置。气缸活塞向上运动时压板17张口,标牌2进入口中,顶在定位条18上时,气缸活塞向下运动,将标牌2压在夹具体22上,即可加紧标牌2。
夹具驱动机构包括安装工作台上的驱动步进电机27、直线导轨25和驱动同步带传动机构26,直线导轨25上设有可沿其滑动的滑块,滑块上设置有标牌夹具,驱动同步带传动机构26分别与驱动步进电机27轴上的带轮和安装在工作台另一端上的带轮连接,驱动同步带传动机构26的走带方向与直线导轨25平行,驱动同步带传动机构26一侧与直线导轨25的滑块连接,工作台与载物台15相连,工作台和载物台15均为机架的一部分。
控制单元为单片机或PLC,其通过线路分别与机械手单元和夹持单元上的元器件相连接,并控制各元器件动作,完成控制过程。
使用时,将本实用新型的机械手单元放置于盛放标牌2的标牌仓1正上,机械手3的端部位真空吸盘在提升机构5的带动下,首先下移接近标牌2,当接触到标牌2时,探头4上移,使传感器12发出信号,真空发生器11给出吸力,稍后提升机构带动机械手3连同标牌2一同上移,到达预定位置后停止上移,改为横向移动机构带动机械手3和标牌2水平移动,将标牌2带到载物台15的上方,然后,停止水平移动,提升机构带动机械手3和标牌2下移,将标牌2放在载物台15上;载物台15上的标牌检测传感器28检测到其上有标牌2后,将发出指令,控制夹具驱动机构推动标牌夹具向标牌2方向移动,这时标牌夹具是开口的,当标牌2的悬出部分插入标牌夹具口中时,气缸19动作,将夹口闭合,从而将标牌2夹住,上标牌2动作完成。弹性支撑14的作用是起缓冲作用,防止将标牌2撞弯。这样驱动机构可带动标牌2去标牌压字机中进行压字作业。而机械手3则在横向移动机构和提升机构的作用下,返回重复上述动作,抓取下一个标牌2。

Claims (9)

1.一种机械手自动装夹标牌装置,其特征在于:包括机架,机架上设有相配合的机械手单元和夹持单元,机械手单元和夹持单元分别与控制单元相连接。
2.根据权利要求1所述的机械手自动装夹标牌装置,其特征在于:所述机械手单元包括设置于机架上的横向移动机构,横向移动机构上设有可沿其横向移动的提升机构,提升机构上设有可沿其上下移动的机械手,机械手的上端设有真空发生器,机械手的下端设有与真空发生器相连的真空吸盘,机械手的一侧设有探头,探头的上端设于真空发生器底部,且探头与设于真空发生器底部的传感器相连。
3.根据权利要求2所述的机械手自动装夹标牌装置,其特征在于:所述横向移动机构包括安装在机架上的横向移动步进电机、横向移动直线导轨和横向移动同步带传动机构,横向移动同步带传动机构分别与横向移动步进电机轴上的带轮和安装在机架另一端上的带轮连接,横向移动同步带传动机构的走带方向与横向移动直线导轨平行,横向移动同步带传动机构一侧与横向移动直线导轨的滑块连接,滑块上安装有提升机构。
4.根据权利要求2所述的机械手自动装夹标牌装置,其特征在于:所述提升机构包括安装在横向移动机构的滑块上的平板,在平板上安装有提升机构步进电机、提升机构直线导轨和提升机构同步带传动机构,提升机构同步带传动机构分别与提升机构步进电机轴上的带轮和安装在平板另一端上的带轮连接,提升机构同步带传动机构的走带方向与提升机构直线导轨平行,提升机构同步带传动机构一侧与提升机构移动直线导轨的滑块连接,滑块上安装有机械手和真空发生器。
5.根据权利要求1所述的机械手自动装夹标牌装置,其特征在于:所述夹持单元包括载物台和夹持装置,载物台设置于机械手单元的横向移动装置一端下部,载物台上设有标牌检测传感器,载物台一端上相对应地设有可沿其移动的夹持装置,载物台另一端与设置于机架上的弹性支撑相对应。
6.根据权利要求5所述的机械手自动装夹标牌装置,其特征在于:所述夹持装置包括标牌夹具,标牌夹具设置于夹具驱动机构上。
7.根据权利要求6所述的机械手自动装夹标牌装置,其特征在于:所述标牌夹具包括夹具体、压板、气缸和定位条,压板设置于夹具体上部,压板一端通过销轴铰接在夹具体的后端,气缸通过气缸安装架安装在夹具体的中部,气缸的活塞轴通过销与压板相连,定位条安装在夹具体前端压板的张口内。
8.根据权利要求6所述的机械手自动装夹标牌装置,其特征在于:所述夹具驱动机构包括安装工作台上的驱动步进电机、直线导轨和驱动同步带传动机构,直线导轨上设有可沿其滑动的滑块,滑块上设置有标牌夹具,驱动同步带传动机构分别与驱动步进电机轴上的带轮和安装在工作台另一端上的带轮连接,驱动同步带传动机构的走带方向与直线导轨平行,驱动同步带传动机构一侧与直线导轨的滑块连接,工作台与载物台相连。
9.根据权利要求1所述的机械手自动装夹标牌装置,其特征在于:所述控制单元为单片机或PLC。
CN2010202943962U 2010-08-17 2010-08-17 机械手自动装夹标牌装置 Expired - Fee Related CN201776996U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010202943962U CN201776996U (zh) 2010-08-17 2010-08-17 机械手自动装夹标牌装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010202943962U CN201776996U (zh) 2010-08-17 2010-08-17 机械手自动装夹标牌装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201776996U true CN201776996U (zh) 2011-03-30

Family

ID=43790225

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010202943962U Expired - Fee Related CN201776996U (zh) 2010-08-17 2010-08-17 机械手自动装夹标牌装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201776996U (zh)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102424133A (zh) * 2011-08-19 2012-04-25 联塑科技发展(武汉)有限公司 一种套袋式管材包装自动控制系统
CN103158127A (zh) * 2011-12-14 2013-06-19 苏州工业园区高登威科技有限公司 机台
CN103159055A (zh) * 2013-03-08 2013-06-19 上海西重所重型机械成套有限公司 一种金属板材自动移送设备
CN103818841A (zh) * 2014-03-21 2014-05-28 常熟市碧溪起重吊装设备制造厂 一种多功能电动提升机
CN104097207A (zh) * 2014-06-25 2014-10-15 安徽飞翔电器有限公司 一种机械手控制系统
CN104760046A (zh) * 2015-03-19 2015-07-08 济南华天恒达科技有限公司 粪便检测弃卡装置
CN105834316A (zh) * 2016-05-31 2016-08-10 佛山市联智新创科技有限公司 一种钢板自动抓取输送机构
CN107486848A (zh) * 2017-09-13 2017-12-19 张家港科康智能科技有限公司 一种电机壳自动上料机械手
CN107900689A (zh) * 2017-10-31 2018-04-13 平湖市品耀机器自动化有限公司 一种万向接头的加工装置
CN108357922A (zh) * 2018-02-05 2018-08-03 浙江金康铜业有限公司 一种铜板材的上料移材设备及其上料移材方法
WO2018195866A1 (zh) * 2017-04-27 2018-11-01 深圳配天智能技术研究院有限公司 基于机器人系统的零件抓取方法及机器人系统、夹具
CN109850567A (zh) * 2019-04-01 2019-06-07 宁波铭尚智能科技有限公司 标牌移印机自动拣投料机构
CN110626081A (zh) * 2019-10-29 2019-12-31 浙江工业职业技术学院 一种财务盖章装置
RU203694U1 (ru) * 2020-06-16 2021-04-15 Общество с ограниченной ответственностью "ИНСПАИР" Вакуумный захват этикеток для роботизированного нанесения на объекты цилиндрической формы
CN114080281A (zh) * 2019-06-21 2022-02-22 株式会社天田集团 真空夹持器以及工件的吸附保持方法

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102424133B (zh) * 2011-08-19 2013-12-25 联塑科技发展(武汉)有限公司 一种套袋式管材包装自动控制系统
CN102424133A (zh) * 2011-08-19 2012-04-25 联塑科技发展(武汉)有限公司 一种套袋式管材包装自动控制系统
CN103158127A (zh) * 2011-12-14 2013-06-19 苏州工业园区高登威科技有限公司 机台
CN103159055A (zh) * 2013-03-08 2013-06-19 上海西重所重型机械成套有限公司 一种金属板材自动移送设备
CN103159055B (zh) * 2013-03-08 2015-07-29 上海西重所重型机械成套有限公司 一种金属板材自动移送设备
CN103818841A (zh) * 2014-03-21 2014-05-28 常熟市碧溪起重吊装设备制造厂 一种多功能电动提升机
CN104097207A (zh) * 2014-06-25 2014-10-15 安徽飞翔电器有限公司 一种机械手控制系统
CN104760046A (zh) * 2015-03-19 2015-07-08 济南华天恒达科技有限公司 粪便检测弃卡装置
CN105834316A (zh) * 2016-05-31 2016-08-10 佛山市联智新创科技有限公司 一种钢板自动抓取输送机构
WO2018195866A1 (zh) * 2017-04-27 2018-11-01 深圳配天智能技术研究院有限公司 基于机器人系统的零件抓取方法及机器人系统、夹具
CN107486848A (zh) * 2017-09-13 2017-12-19 张家港科康智能科技有限公司 一种电机壳自动上料机械手
CN107900689A (zh) * 2017-10-31 2018-04-13 平湖市品耀机器自动化有限公司 一种万向接头的加工装置
CN107900689B (zh) * 2017-10-31 2024-04-26 浙江汉脑数码科技有限公司 一种万向接头的加工装置
CN108357922A (zh) * 2018-02-05 2018-08-03 浙江金康铜业有限公司 一种铜板材的上料移材设备及其上料移材方法
CN109850567A (zh) * 2019-04-01 2019-06-07 宁波铭尚智能科技有限公司 标牌移印机自动拣投料机构
CN114080281A (zh) * 2019-06-21 2022-02-22 株式会社天田集团 真空夹持器以及工件的吸附保持方法
CN114080281B (zh) * 2019-06-21 2023-08-15 株式会社天田集团 真空夹持器以及工件的吸附保持方法
CN110626081A (zh) * 2019-10-29 2019-12-31 浙江工业职业技术学院 一种财务盖章装置
CN110626081B (zh) * 2019-10-29 2020-11-03 浙江工业职业技术学院 一种财务盖章装置
CN111993804A (zh) * 2019-10-29 2020-11-27 浙江工业职业技术学院 一种改进的财务盖章装置
RU203694U1 (ru) * 2020-06-16 2021-04-15 Общество с ограниченной ответственностью "ИНСПАИР" Вакуумный захват этикеток для роботизированного нанесения на объекты цилиндрической формы

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201776996U (zh) 机械手自动装夹标牌装置
CN106925974B (zh) 一种配电箱的铭牌压装机
CN106914558B (zh) 一种自动油压机生产线
CN204701789U (zh) 一种电池盒包膜机
CN206622916U (zh) 一种自动上料和卸料的夹具装置
CN111791048A (zh) 一种装扭簧设备
CN105015815A (zh) 一种电池盒包膜机
CN209835002U (zh) 用于塑胶线盘的自动转移装置
CN208120222U (zh) 一种大板激光打标贴标装置
CN204688467U (zh) 一种电池盒包膜机的包膜装置
CN106985339B (zh) 培养皿自动叠装装置
CN203229214U (zh) 码坯机自动翻坯夹盘
CN105345202A (zh) 一种线缆上锡机的输送机构
CN205220095U (zh) 一种全自动盖章机
CN204668407U (zh) 一种电池盒包膜平台
CN209870889U (zh) 一种旋转移料机构
CN211569371U (zh) 传感器轴承上料装置
CN204701819U (zh) 一种薄膜输送机构
CN204701788U (zh) 一种电池盒包膜机的电池盒输送装置
CN212351088U (zh) 压铸件加工检测一体机
CN209889840U (zh) 用于镀膜汽车前挡玻璃合片前自动上线系统
CN202207921U (zh) 一种蜂鸣片安放机构
CN207158275U (zh) 一种空开上料装置
CN206953417U (zh) 培养皿自动叠装装置
CN204473931U (zh) 定子自动生产装置

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20110330

Termination date: 20130817