CN102390054A - 夹持定位的气动手爪 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了夹持定位的气动手爪；包括电机I，固定杆I，气缸I，固定挡板I，电机II，固定杆II，旋转板，气缸II，气缸III，固定挡板II，电机III，手爪I，气缸IV，固定挡板III，固定杆III，压力传感器，气缸V，气缸VI，固定挡板IV，电机IV，手爪II，电机I与气缸I外壳连接；电机I轴与旋转板、电机II轴与固定杆II联接，电机III与手爪I，电机IV与手爪II分别连接，压力传感器与固定杆III连接，气缸I杆与固定挡板I，气缸III杆与固定挡板II，气缸IV杆与固定挡板III，气缸VI杆与固定挡板IV分别连接，旋转板设气缸II、气缸V，气缸II、气缸V的气缸杆分别与气缸III，气缸VI连接，气缸III，气缸VI分别与电机III，电机IV连接；结构简单，定位精确，使用可靠。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种夹持定位的气动手爪。
背景技术
在机械加工及注塑加工行业，很多工位为物体的拾取及定位操作。这种操作一般动作简单，重复性很大。目前针对这种需求，设计了很多拾取机械或机械手，包括电动的，液动的，以及气动的等等。但是目前这种机械或机械手的定位性不够精确。
发明内容
本发明就是为解决现有技术的机械手的定位性不够精确的问题；提供了一种夹持定位的气动手爪；结构简单，定位精确，使用可靠。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
夹持定位的气动手爪，包括电机I，固定杆I，气缸I，固定挡板I，电机II，固定杆II，旋转板，气缸II，气缸III，固定挡板II，电机III，手爪I，气缸IV，固定挡板III，固定杆III，压力传感器，气缸V，气缸VI，固定挡板IV，电机IV，手爪II，所述电机I与气缸I外壳连接；所述电机I轴与旋转板、电机II轴与固定杆II联接，所述电机III与手爪I，电机IV与手爪II分别连接，所述压力传感器与固定杆III连接，所述气缸I杆与固定挡板I，气缸III杆与固定挡板II，气缸IV杆与固定挡板III，气缸VI杆与固定挡板IV分别连接，所述旋转板上设有气缸II、气缸V，所述气缸II、气缸V的气缸杆分别与气缸III，气缸VI连接，所述气缸III，气缸VI分别与电机III，电机IV连接。
所述电机I轴与旋转板，电机II轴与固定杆II之间为键联接。
电机III与手爪I、电机IV与手爪II之间连接为过盈配合。
压力传感器粘附在固定杆III上。
所述气缸I杆与固定挡板I，气缸III杆与固定挡板II，气缸IV杆与固定挡板III，气缸VI杆与固定挡板IV分别通过焊接连接。
所述气缸III，气缸VI分别通过固定挡板II，固定挡板IV与电机III，电机IV连接。
该手爪应用时，通过电机I与应用它的器件相联。当该手爪要拾取物体时，在电磁阀的控制下，气缸III杆，气缸VI杆收缩，从而手爪张开；当欲夹持的物体进入手爪的抓取范围时，在电磁阀的控制下，气缸III杆，气缸VI杆伸出，从而手爪闭合，夹持住物体；当该手爪要定位物体时，电机II顺时针转动，气缸I杆伸出，气缸IV杆伸出，固定杆III带动压力传感器伸出，当物体与压力传感器接触时，压力传感器接收信号，反馈控制系统，在电磁阀的控制下，电机II逆时针转动，气缸I杆收缩，气缸IV杆收缩，固定杆III带动压力传感器收缩，从而达到定位目的。
本发明的有益效果：该夹持定位的气动手爪具有结构简单，定位精确，使用、控制可靠的优点。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图中，1、电机I，2、固定杆I，3、气缸I，4、固定挡板I，5、电机II，6、固定杆II旋转板，7、旋转板，8、气缸II，9、气缸III，10、固定挡板II，11、电机III，12、手爪I，13、气缸IV，14、固定挡板III，15、固定杆III，16、压力传感器，17、气缸V，18、气缸VI，19、固定挡板IV，20、电机IV，21、手爪II。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本发明做进一步说明。
夹持定位的气动手爪，如图所示，包括电机I1，固定杆I2，气缸I3，固定挡板I4，电机II5，固定杆II6，旋转板7，气缸II8，气缸III9，固定挡板II10，电机III11，手爪I12，气缸IV13，固定挡板III14，固定杆III15，压力传感器16，气缸V17，气缸VI18，固定挡板IV19，电机IV20，手爪II21，所述电机I1与气缸I3外壳连接；所述电机I1轴与旋转板7、电机II5轴与固定杆II6联接，所述电机III11与手爪I12，电机IV20与手爪II21分别连接，所述压力传感器16与固定杆III15连接，所述气缸I3杆与固定挡板I4，气缸III9杆与固定挡板II10，气缸IV13杆与固定挡板III14，气缸VI18杆与固定挡板IV19分别连接，所述旋转板7上设有气缸II8、气缸V17，所述气缸II8、气缸V17的气缸杆分别与气缸III9，气缸VI18连接，所述气缸III9，气缸VI18分别与电机III11，电机IV20连接。
所述电机I1轴与旋转板7，电机II5轴与固定杆II6之间为键联接。
所述电机III11与手爪I12、电机IV20与手爪II21之间连接为过盈配合。
所述压力传感器16粘附在固定杆III15上，
所述气缸I3杆与固定挡板I4，气缸III9杆与固定挡板II10，气缸IV13杆与固定挡板III14，气缸VI18杆与固定挡板IV19分别通过焊接连接。
所述气缸III9，气缸VI18分别通过固定挡板II10，固定挡板IV19与电机III11，电机IV20连接。
上述虽然结合附图对发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
Claims (6)
1.一种夹持定位的气动手爪，其特征是，包括电机I，固定杆I，气缸I，固定挡板I，电机II，固定杆II，旋转板，气缸II，气缸III，固定挡板II，电机III，手爪I，气缸IV，固定挡板III，固定杆III，压力传感器，气缸V，气缸VI，固定挡板IV，电机IV，手爪II，所述电机I与气缸I外壳连接；所述电机I轴与旋转板、电机II轴与固定杆II联接，所述电机III与手爪I，电机IV与手爪II分别连接，所述压力传感器与固定杆III连接，所述气缸I杆与固定挡板I，气缸III杆与固定挡板II，气缸IV杆与固定挡板III，气缸VI杆与固定挡板IV分别连接，所述旋转板上设有气缸II、气缸V，所述气缸II、气缸V的气缸杆分别与气缸III，气缸VI连接，所述气缸III，气缸VI分别与电机III，电机IV连接。
2.如权利要求1所述夹持定位的气动手爪，其特征是，所述电机I轴与旋转板，电机II轴与固定杆II之间为键联接。
3.如权利要求1所述夹持定位的气动手爪，其特征是，所述III与手爪I、电机IV与手爪II之间连接为过盈配合。
4.如权利要求1所述夹持定位的气动手爪，其特征是，所述传感器粘附在固定杆III上。
5.如权利要求1所述夹持定位的气动手爪，其特征是，所述气缸I杆与固定挡板I，气缸III杆与固定挡板II，气缸IV杆与固定挡板III，气缸VI杆与固定挡板IV分别通过焊接连接。
6.如利要求1所述夹持定位的气动手爪，其特征是，所述气缸III，气缸VI分别通过固定挡板II，固定挡板IV与电机III，电机IV连接。
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