CN204819555U - 气动手爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种气动手爪装置，包括相对应的手指Ⅰ和手指Ⅱ，还包括固定安装板和设在固定安装板上的气缸，所述手指Ⅰ和手指Ⅱ之间通过设在固定安装板上的手指转轴相铰接，所述气缸包括气缸Ⅰ和气缸Ⅱ，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ的活塞杆分别与两手指同一端相铰接，所述手指Ⅰ和手指Ⅱ的抓取端均设有调整块。结构简单，通过气缸的推力转变为夹紧力，工件抓取可靠，气缸便于控制，抓取和释放工件准确平稳，操作简便，运动性能好，成本低。

Description

气动手爪装置

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种气动手爪装置。

背景技术

随着现代工业的迅速发展，生产自动化已成为突出的主题，在加工、搬运、装配等工业中，很多工位为工件的拾取操作。如热锻成型时，环境恶劣，这一操作一般需要动作灵活、简单可靠，重复性大，就目前针对这种需求，设计了许多机械手，由于结构复杂，在抓取和释放工件的过程中不够准确平稳，操作繁琐，实用性能差。

实用新型内容

针对现有技术不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种气动手爪装置，其结构简单、操作简便。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：

一种气动手爪装置，包括相对应的手指Ⅰ和手指Ⅱ，还包括固定安装板和设在固定安装板上的气缸，所述手指Ⅰ和手指Ⅱ之间通过设在固定安装板上的手指转轴相铰接，所述气缸包括气缸Ⅰ和气缸Ⅱ，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ的活塞杆分别与两手指同一端相铰接，所述手指Ⅰ和手指Ⅱ的抓取端均设有调整块。

所述固定安装板为T型板结构，所述手指转轴设在T型板结构凸起部分上，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ分别设在T型板结构两伸出端部上。

还包括连杆，所述连杆一端与活塞杆的端部相连，连杆另一端与手指一端相铰接。

所述固定安装板上设有控制手指上下位置的一对支撑板。

所述气缸Ⅰ和气缸Ⅱ相对设置，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ均位于手指铰接端的两侧。

所述连杆为空心连杆。

所述一对支撑板的两端均通过限位块相连，手指位于两限位块之间。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：结构简单，通过气缸的推力转变为夹紧力，工件抓取可靠，气缸便于控制，抓取和释放工件准确平稳，操作简便，运动性能好，成本低。

附图说明

下面对本说明书各幅附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本实用新型气动手爪装置示意图一。

图2为本实用新型气动手爪装置示意图二。

图中：1.调整块、2.手指Ⅰ、3.手指Ⅱ、4.手指转轴、5.固定安装板、6.气缸Ⅰ、7.支撑板、8.活塞杆Ⅰ、9.连杆Ⅰ、10.连杆转轴Ⅰ、11.气缸Ⅱ、12.活塞杆Ⅱ、13.连杆Ⅱ、14.连杆转轴Ⅱ。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1和图2所示，该气动手爪装置，包括手指Ⅰ2、手指Ⅱ3、手指转轴4、固定安装板5、气缸Ⅰ6、气缸Ⅱ11、支撑板7，其中，固定安装板5为T型板结构，手指转轴设在T型板结构凸起部分上，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ分别设在T型板结构两伸出端部上。

手指Ⅰ2和手指Ⅱ3相对设置，手指Ⅰ和手指Ⅱ之间通过设在固定安装板上的手指转轴4相铰接。

气缸Ⅰ6和气缸Ⅱ11相对设置，气缸Ⅰ的活塞杆Ⅰ8的端部与连杆Ⅰ9一端相连，连杆Ⅰ另一端与手指Ⅰ一端通过连杆转轴Ⅰ10相铰接；气缸Ⅱ11的活塞杆Ⅱ12的端部与连杆Ⅱ13一端相连，连杆Ⅱ另一端与手指Ⅱ一端通过连杆转轴Ⅱ14相铰接。

手指Ⅰ2和手指Ⅱ3两端部的铰接端为同一侧端，即两个气缸以及两个活塞杆布置在同一直线上，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ均位于手指铰接端部的两侧；两个手指的另一端为抓取端。

手指Ⅰ2和手指Ⅱ3的抓取端均为弧形结构，便于抓取圆柱形的物体；并在手指Ⅰ和手指Ⅱ的抓取端均设有调整块1，调整块通过螺钉固定在手指内侧，损坏后可以进行更换，其中，调整块可按抓取物的外形制造，提高夹紧的可靠性，通过调整块使得两个抓取手指不与高温物体直接接触，提高了手爪的使用寿命和适应性。

连杆为空心连杆，通过气动手爪装置抓取高温物体时，连杆的导热性差，防止高温对气缸影响。

固定安装板上设有控制手指上下位置的一对支撑板7，一对支撑板位于手指转轴和手指铰接端之间，一对支撑板的两端均通过限位块相连，手指位于两限位块之间。通过上、下位置的支撑板以及两侧的限位块对手指进行限位，提高手指抓取的准确性和可靠性。

固定安装板上设有用于控制气缸工作的电磁阀，通过电磁阀可控制两个气缸同步工作，提高抓取的可靠性。

利用气动手爪装置抓取物体的抓取方法包括以下步骤：

通过电磁阀控制两个气缸工作，两个气缸的活塞杆分别同时伸出，两气缸的活塞杆带动两个手指绕手指转轴转动，使两个手指的抓取端张开；

当欲夹持的物体进入两个手指的抓取范围时，在电磁阀的控制下，两个气缸的活塞杆分别同时缩进，气缸的活塞杆带动两个手指绕手指转轴转动，使两个手指的抓取端闭合，夹持住物体。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种气动手爪装置，包括相对应的手指Ⅰ和手指Ⅱ，其特征在于：还包括固定安装板和设在固定安装板上的气缸，所述手指Ⅰ和手指Ⅱ之间通过设在固定安装板上的手指转轴相铰接，所述气缸包括气缸Ⅰ和气缸Ⅱ，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ的活塞杆分别与两手指同一端相铰接，所述手指Ⅰ和手指Ⅱ的抓取端均设有调整块。

2.如权利要求1所述气动手爪装置，其特征在于：所述固定安装板为T型板结构，所述手指转轴设在T型板结构凸起部分上，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ分别设在T型板结构两伸出端部上。

3.如权利要求1所述气动手爪装置，其特征在于：还包括连杆，所述连杆一端与活塞杆的端部相连，连杆另一端与手指一端相铰接。

4.如权利要求1所述气动手爪装置，其特征在于：所述固定安装板上设有控制手指上下位置的一对支撑板。

5.如权利要求1所述气动手爪装置，其特征在于：所述气缸Ⅰ和气缸Ⅱ相对设置，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ均位于手指铰接端的两侧。

6.如权利要求3所述气动手爪装置，其特征在于：所述连杆为空心连杆。

7.如权利要求4所述气动手爪装置，其特征在于：所述一对支撑板的两端均通过限位块相连，手指位于两限位块之间。