CN114347085A - 一种检测刹车片钢背放置位置的方法及采用其的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种检测盘式刹车片钢背放置位置的方法及采用其的机械手，该方法包括如下步骤：机械手将盘式刹车片钢背放入刹车片模具后，检测机械手的持物重量信息；如反馈无重量信息，则进入后续操作；如反馈有重量信息，则进入暂停状态。它可以确定机械手是否将刹车片钢背正确的放入了刹车片模具中，以避免误差做给后续操作造成的故障。

Description

一种检测刹车片钢背放置位置的方法及采用其的机械手

技术领域

本发明涉及一种刹车片生产用机械手的控制方法，尤其涉及一种检测盘式刹车片钢背放置位置的方法，还涉及采用该方法的机械手。

背景技术

2019年8月30日中国专利公开的“一种刹车片钢背抓取机械手”（公开号：209319379U），其包括：驱动机构，所述驱动机构固定在支座上，所述驱动机构与带轮连接，带轮上绕接有同步带，同步带的两端与升降机构连接，同步带可带动升降机构的升降运动，所述升降机构的底端固定有抓取装置。前述专利技术方案中，无法判断机械手是否将钢背正确的放入刹车片模具中。如出现钢背在刹车片模具中倾斜放置的情况，而这种情况出现如不能及时获知并处理会造成后续设备的操作故障。

发明内容

本发明的目的就是提供一种检测刹车片钢背放置位置的方法，其解决了现有技术中无法判断是钢背是否正确放入刹车片模具的问题。

为实现本发明目的包括如下步骤实现的：机械手将盘式刹车片钢背放入刹车片模具后，检测机械手的持物重量信息；如反馈无重量信息，则进入后续操作；如反馈有重量信息，则进入暂停状态。

如反馈有重量信息，在进入暂停状态同时进行报警。

本发明的另一目的就是提供采用上述一种检测盘式刹车片钢背放置位置方法的机械手，为实现该明目其包括：机械臂，所述机械臂连接称重传感器，称重传感器连接手部，手部设有至少一个磁性吸头，称重传感器连接控制器，控制器运行上述检测盘式刹车片钢背放置位置的方法。

所述磁性吸头为永磁吸头，且手部还设有推片装置，推片装置为气缸、液压缸或电缸。

所述磁性吸头设置在固定杆的一端，固定杆的另一端连接手部。

所述机械臂设有驱动装置。

所述驱动装置包括：升降驱动装置和/或平移驱动装置；或升降驱动装置包括：升降齿条，升降齿条啮合升降驱动齿轮，升降驱动齿轮连接升降驱动电机；或平移驱动装置包括：平移齿条，平移齿条啮合平移驱动齿轮，平移驱动齿轮连接平移驱动电机。

所述机械臂还设有升降导向装置和/或平移导向装置；或升降导向装置包括：导向套，导向套内设有垂直滑块，垂直滑块活动连接垂直导轨，垂直导轨连接在机械臂上；或平移导向装置包括：平移导轨，平移导轨上设有平移滑块。

所述控制器连接操作面板和/或扬声器和/或报警灯。

本发明根据称重传感器获得的持物重量信息，来确定机械手是否将刹车片钢背正确的放入了刹车片模具中，以避免误差做给后续操作造成的故障，此种方式及采用其的装置结构简单无需设置价格昂贵控制复杂的视频检测系统，相较于设置多组光电开关来检测位置的方法，由于光电开关工作时不能正好设置在凹坑口沿的上下方，所以此种方式不能检测刹车片钢背正好搭在凹坑口沿处的情形，且刹车片模具需要热压也无法在其上设置光电开关。其次，采用永磁吸头避免如采用电磁铁，在电磁铁失效后刹车片或刹车片掉落的情况。

附图说明

图1 为本发明实施方式的主视图，图2 所示为图1的左视图，图3为图1的立体图，图4为本发明实施方式手部的立体放大图。

具体实施方式

如图1、图2、图3和图4所示本发明实施方式1包括：机械臂1，机械臂1设有驱动装置、升降导向装置和平移导向装置，所述机械臂1连接称重传感器2，称重传感器2连接手部。手部包括：底板3，底板3设有四组抓取装置，每组抓取装置包括：五个磁性吸头4，磁性吸头4为永磁吸头，每个磁性吸头4设置在一个固定杆5的一端，每个固定杆5的另一端连接在底板3上，每组抓取装置两侧分别设有一个推片装置6，推片装置6为气缸。

所述升降导向装置包括：导向套7，导向套7内连接垂直滑块，垂直滑块活动连接垂直导轨8，垂直导轨8连接在机械臂1上。平移导向装置包括：平移导轨，平移导轨上设有平移滑块，平移滑块连接导向套。所述驱动装置包括：升降驱动装置和平移驱动装置。所述升降驱动装置包括：升降齿条9，升降齿条9啮合升降驱动齿轮，升降驱动齿轮连接升降驱动电机10，升降齿条9连接在机械臂1上。所述平移驱动装置包括：平移齿条，平移齿条啮合平移驱动齿轮，平移驱动齿轮连接平移驱动电机，平移驱动电机和升降驱动电机均设在与平移滑块连接的平移滑台上，平移滑台还连接导向套7。平移齿条连接在桁架上，以便于机械臂在桁架上沿平移导向装置滑动。

所述称重传感器、推片装置连接的电磁阀、升降驱动电机以及平移驱动电机分别连接控制器。控制器为PLC控制器，且控制器连接操作面板和扬声器。在放置刹车片钢背11时，控制器首先控制平移驱动装置和升降驱动装置移动到刹车片模具上方，然后控制器控制推片装置6将刹车片钢背11从手部推下放置在刹车片模具内，接着控制器检测机械手的持物重量信息；如反馈无重量信息，则进入后续操作；如反馈有重量信息，在进入暂停状态同时进行报警，等待人工干预。刹车片模具包括：基板，基板上设有凹坑，凹坑用于放置刹车片压制用粉料，当刹车片钢背未正确放入凹坑内时，刹车片钢背往往压在凹坑的口沿处，而此时磁性吸头能够接触到刹车片钢背，由于磁性吸头未与刹车片钢背脱离，从而使称重传感器能够检测到的重量信息，进而通过控制器发出警示信息。

作为本发明的改进，推片装置也可采用液压缸或电缸替代。或控制器连接操作面板，操作面板设有显示器，通过显示器显示报警图像提示。或是控制器连接报警灯，通过报警灯的闪烁提示；或是采用扬声器，操作面板和报警灯中的两种或三中联合提示。每组抓取装置也可包括：三个磁性吸头、四个磁性吸头，或更多的磁性吸头。

对所公开的实施例上述说明，使本领域的专业技术人员能够实现或使用本使用新型，对本实施例的多种修改对本专业技术人员来说是显而易见的，本文所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，凡是与本实施例相同或相似的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种检测盘式刹车片钢背放置位置的方法，其特征在于，包括如下步骤：机械手将盘式刹车片钢背放入刹车片模具后，检测机械手的持物重量信息；如反馈无重量信息，则进入后续操作；如反馈有重量信息，则进入暂停状态。

2.根据权利要求1所述的一种检测盘式刹车片钢背放置位置的方法，其特征在于，如反馈有重量信息，在进入暂停状态同时进行报警。

3.采用权利要求1或2所述的一种检测盘式刹车片钢背放置位置方法的机械手，包括：机械臂，其特征在于，所述机械臂连接称重传感器，称重传感器连接手部，手部设有至少一个磁性吸头，称重传感器连接控制器，控制器运行上述检测盘式刹车片钢背放置位置的方法。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述磁性吸头为永磁吸头，且手部还设有推片装置，推片装置为气缸、液压缸或电缸。

5.根据权利要求3或4所述的机械手，其特征在于，所述磁性吸头设置在固定杆的一端，固定杆的另一端连接手部。

6.根据权利要求3或4所述的机械手，其特征在于，所述机械臂设有驱动装置。

7.根据权利要求5所述的汽车盘式刹车片钢背取放机械手，其特征在于，所述驱动装置包括：升降驱动装置和/或平移驱动装置；或升降驱动装置包括：升降齿条，升降齿条啮合升降驱动齿轮，升降驱动齿轮连接升降驱动电机；或平移驱动装置包括：平移齿条，平移齿条啮合平移驱动齿轮，平移驱动齿轮连接平移驱动电机。

8.根据权利要求5所述的汽车盘式刹车片钢背取放机械手，其特征在于，所述机械臂还设有升降导向装置和/或平移导向装置；或升降导向装置包括：导向套，导向套内设有垂直滑块，垂直滑块活动连接垂直导轨，垂直导轨连接在机械臂上；或平移导向装置包括：平移导轨，平移导轨上设有平移滑块。

9.根据权利要求3至7中任一所述的汽车盘式刹车片钢背取放机械手，其特征在于，所述控制器连接操作面板和/或扬声器和/或报警灯。

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