CN108161410B - 仪表前框装配系统 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种仪表前框装配系统，围绕工业机器人且在其工作范围之内设有用于压装前框的前框装配设备、运出不合格仪表的皮带机、对仪表进行检测的自动终检设备、以及运入未压装的仪表、前框和运出已压装的仪表的转运设备，所述工业机器人末端设有用于夹持仪表的仪表爪夹。本发明的优点在于能够全自动对仪表进行前框压合和检测处理，自动化程度高，工作稳定可靠，能有效的提高生产效率。

Description

仪表前框装配系统

技术领域

本发明涉及汽车仪表生产领域。

背景技术

汽车仪表在完成指针压装后，需要将前框(仪表面罩)压合在仪表上，目前的压合工作都是人工操作机器完成，生产效率低下，难以满足生产需要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种能够自动完成仪表前框压装并进行检测的系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：仪表前框装配系统，围绕工业机器人且在其工作范围之内设有用于压装前框的前框装配设备、运出不合格仪表的皮带机、对仪表进行检测的自动终检设备、以及运入未压装的仪表、前框和运出已压装的仪表的转运设备，所述工业机器人末端设有用于夹持仪表的仪表爪夹。

所述前框装配设备设有水平设置的导轨，所述导轨上固定有滑车，所述滑车上固定有用于支撑仪表的托盘，沿所述导轨固定有丝杆，所述滑车上固接有安装在丝杆上的丝杆螺母，所述导轨一端固定有驱动丝杆旋转的送料电机，所述导轨始端和末端均设有感应滑车位置的行程开关，所述行程开关输出感应信号至前框装配PLC控制器，所述导轨末端设有上框架总成，所述上框架总成设有固定在导轨两侧的导向支柱，所述导向支柱顶部固定有安装板，所述安装板下方设有滑动板，所述滑动板通过滑套固定在导向支柱上，所述安装板上固定有压接气缸，所述压接气缸的气缸杆连接滑动板，所述滑动板下表面设有用于下推压板的下压杆，所述导轨末端的两侧竖直固定有套杆，每个所述套杆的两根套接的杆状结构之间设有回位弹簧，所述压板固定在套杆上，所述压板上设有供仪表前框滑入的压接槽，所述压接槽两侧的压板上各固定有一个夹持气缸，两个所述夹持气缸的气缸杆相向运动夹持滑入压接槽内的仪表前框，所述前框装配PLC控制器输出驱动信号至送料电机、夹持气缸和压接气缸。

所述皮带机设有皮带机PLC控制器，所述皮带机PLC控制器输出控制信号至伺服驱动器，所述伺服驱动器驱动伺服电机转动，所述伺服电机驱动运输带运转，其特征在于：所述运输带始端的两侧设有用于感应是否有仪表的安全光栅，所述运输带末端的两侧设有用于感应是否有仪表的光电传感器，所述安全光栅和光电传感器均输出感应信号至皮带机PLC控制器。

所述自动终检设备设有圆形的终检转盘，所述终检转盘的圆心位置通过转轴水平设置在底板上，所述转轴由电机驱动带动终检转盘转动，所述终检转盘的上表面设有竖直设置将其分割为两个半圆的终检隔板，所述终检隔板两侧的终检转盘上各设有一个用于固定仪表的终检夹具，所述终检夹具上设有用于与仪表电连接的通信接口，所述底板固定在机柜内，所述终检转盘一半置于机柜外，另一半置于机柜内，所述机柜内终检转盘的上方通过摄像头支架固定有采用仪表图像信息的CCD，所述CCD输出信号至终检控制器，所述终检控制器通过通信接口向仪表发送模拟信号。

所述转运设备包括倍速链输送线、以及位于其两端的始端返板提升机和尾端返板提升机；所述倍速链输送线设有两层，上层和下层的两侧均用于支撑传输板的上传送链条和下传送链条，所述传输板下表面的两侧设有用于与链条啮合的凸齿；所述始端返板提升机和尾端返板提升机的结构相同，设有由上支撑板和下支撑板构成的支架结构，所述上支撑板上固定有上链轮，下支撑板上固定有下链轮，所述上链轮和下链轮之间设有竖直设置的升降链条，所述升降链条上固定有两条水平设置的提升机链条，所述支架结构固定在竖直升降的升降气缸上，当所述提升机链条被降至最低位置时与倍速链输送线下层的两条下传送链条对接，当所述提升机链条被升至最高位置时与倍速链输送线上层的两条上传送链条对接。

仪表面板爪夹设有主板，所述主板上表面的中心位置设有用于连接工业机器人的快换接头，所述主板的下表面设有嵌入在滑槽内且围成四方形的左爪夹、右爪夹、前爪夹和后爪夹，所述左爪夹和与右爪夹由气动元件驱动沿滑槽相向滑动，所述前爪夹和后爪夹由气动元件驱动沿滑槽相向滑动，所述左爪夹和右爪夹下檐设有相向弯折夹持仪表左右两侧下檐的抓钩，所述前爪夹和后爪夹下檐设有相向弯折夹持仪表前后两侧下檐的抓钩。

基于所述仪表前框装配系统的控制方法：

转运设备循环运入未压装的仪表、前框，并循环运出已压装的仪表；

皮带机在每放入一个不合格仪表时，皮带机将其运输带上全部上不合格仪表向前运输设定距离，空出待放区域；

工业机器人从转运设备上取出未压装的仪表放入前框装配设备，在从转运设备上取出前框放入到未压装的仪表的上方，之后前框装配设备进行压合；

工业机器人从前框装配设备取下已经压合的仪表放入到自动终检设备；

工业机器人从自动终检设备上取出合格仪表放入转运设备，取出不合格仪表放入皮带机待放区域。

本发明的优点在于能够全自动对仪表进行前框压合和检测处理，自动化程度高，工作稳定可靠，能有效的提高生产效率。

附图说明

下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为仪表前框装配系统结构示意图；

图2为前框装配设备结构示意图；

图3为上框架总成结构示意图；

图4为皮带机结构示意图；

图5为自动终检设备结构示意图；

图6为仪表爪夹结构示意图；

图7为转运设备结构示意图；

上述图中的标记均为：1、前框装配设备；2、皮带机；3、自动终检设备；4、工业机器人；5、转运设备；

101、上框架总成；102、前框装配PLC控制器；103、气动总成挂板；104、静电消除器；105、感应器；106、托盘；107、送料电机；108、压接气缸；109、滑套；110、导向支柱；111、支柱固定座；112、压板；113、夹持气缸；114、回位弹簧；

201、运输带；202、安全光栅；203、光电传感器；204、限位支撑板；205、卷筒式打印机；206、标记喷枪；207、二维活动支架；

301、终检转盘；302、终检支撑轮；303、终检定位器；304、终检隔板；305、终检夹具；306、摄像头支架；307、CCD；

401、主板；402、左爪夹；403、右爪夹；404、前爪夹；405、后爪夹；406、快换接头；407、支撑柱；

501、倍速链输送线；502、始端返板提升机；503、尾端返板提升机；504、传输板；505、上传送链条；506、下传送链条；507、限位板；508、上托机构；509、提升机链条；510、上支撑板；511、下支撑板；512、升降链条；513、升降气缸。

具体实施方式

仪表前框装配系统包括前框装配设备1、皮带机2、自动终检设备3、工业机器人4和转运设备5，工业机器人4末端设有用于夹持仪表的仪表爪夹，前框装配设备1、皮带机2、自动终检设备3和转运设备5围绕工业机器人4布置，并且需要置于工业机器人4工作范围之内，即仪表爪夹能够延伸至的地方。

前框装配设备1用于将仪表和前框压合、皮带机2用于运出不合格的仪表，自动终检设备3对仪表进行检测、转运设备5用于运入未压装的仪表、前框和运出已压装的仪表。

系统可以由一个总控制器协调各个部件工作，基于上述仪表前框装配系统的控制方法：

转运设备5循环运入未压装的仪表、前框，并循环运出已压装的仪表；

皮带机2在每放入一个不合格仪表时，皮带机2将其运输带201上全部上不合格仪表向前运输设定距离，空出待放区域；

工业机器人4从转运设备5上取出未压装的仪表放入前框装配设备1，在从转运设备5上取出前框放入到未压装的仪表的上方，之后前框装配设备1进行压合；

工业机器人4从前框装配设备1取下已经压合的仪表放入到自动终检设备3；

工业机器人4从自动终检设备3上取出合格仪表放入转运设备5，取出不合格仪表放入皮带机2待放区域。

下面对各个设备依次详细说明如下：

汽车仪表前框装配设备1设有水平设置的导轨，导轨上固定有滑车，滑车可以沿着导轨滑动，滑车上固定有用于支撑仪表的托盘106，托盘106也水平固定，托盘106上设有对仪表进行限位的限位结构，限位结构包括凸出的限位杆和凹陷的限位槽，从而保证仪表能够准确的固定在托盘106的正确位置。

滑车通过丝杆机构驱动沿导轨运动，丝杆沿导轨固定，通过轴承支撑，保证其能够转动，滑车上固接有安装在丝杆上的丝杆螺母，导轨一端固定有驱动丝杆旋转的送料电机107，通过送料电机107驱动丝杆转动，则能够使滑车沿导轨滑动。

导轨始端和末端均设有感应滑车位置的行程开关，两个行程开关输出感应信号至前框装配PLC控制器102，前框装配PLC控制器102根据两个行程开关输出感应信号输出驱动信号至送料电机107，使滑车能够准确的停止在导轨始端和末端的设定位置。

导轨末端设有上框架总成101，上框架总成101固定在基板上，同时导轨的末端也固定在基板上，导轨的其他部分以及基板均固定在设备的框架上。上框架总成101设有多根导向支柱110和套杆用于支持整个总成，优选设置四根导向支柱110和四根套杆，两两对称竖直固定在导轨两侧的基板上，导向支柱110和套杆均通过支柱固定座111固定在基座上。

导向支柱110顶部固定有安装板，安装板水平设置，安装板下方设有滑动板，滑动板通过滑套109固定在导向支柱110上，则滑动板能够沿着导向支柱110上下滑动。安装板上固定有压接气缸108，压接气缸108的气缸杆连接滑动板，通过压接气缸108则能够驱动滑动板上下运动，滑动板下表面设有用于下推压板112的下压杆，下压杆竖直设置且对称设置多根，可以在下压杆的底端固定胶垫，降低其撞击压板112的噪音。

套杆由两根套接在一起的杆状结构构成，每根套杆结构相同，均包括一根套管杆和一根活动杆，套管杆为筒状，活动杆插入到套管杆内，套管杆底端固定在基板上，活动杆外设有回位弹簧114，回位弹簧114一端支撑在套管杆边缘，另一端支撑在压板112下表面或活动杆上的凸出结构上。压板112为n型结构，其水平固定在套杆的活动杆顶端，压板112n型结构的中间开口部分为供仪表前框滑入的压接槽，n型结构的开口端朝向导轨始端，压接槽两侧的压板112上各固定有一个夹持气缸113，气缸杆相向运动夹持滑入压接槽内的仪表前框，夹持气缸113的气缸杆端部设有夹持垫片，避免损伤仪表前框。

前框装配PLC控制器102输出驱动信号至、夹持气缸113和压接气缸108，用于协调上框架总成101工作，夹持气缸113和压接气缸108的控制单元固定在气动总成挂板103上，气动总成挂板103与前框装配PLC控制器102固定在导轨下方的设备支架内。

导轨始端和末端之间设有静电消除器104，静电消除器104通过支架固定在导轨上方，静电消除器104旁、以及导轨始端一侧设有感应是否有仪表的感应器105(如光电感应器105)，感应器105输出信号至前框装配PLC控制器102。

基于上述汽车仪表前框装配设备1的控制方法：

初始滑车位于导轨始端；

当感应到托盘106上放入了仪表，则驱动送料电机107正转；

当感应到滑车行径到导轨末端，则控制送料电机107停止；

驱动夹持气缸113夹持仪表前框，再驱动压接气缸108下压；

驱动夹持气缸113回位，再驱动压接气缸108回位；

驱动送料电机107反转；

当感应到滑车行径到导轨始端，则控制送料电机107停止；

完成一次压接工作。

为了提高消除静电的效果，当送料电机107正转时，若感应仪表行径至静电消除器104下方时，则驱动送料电机107降低转速，并在感应仪表驶出至静电消除器104下方时，恢复电机转速。

运输带201由伺服电机驱动运转，运输带201通过框架固定水平设置，运输带201优选采用防静电皮带，用作装载生产线中有故障的仪表。皮带机2PLC控制器为整个皮带机2的控制核心，其输出控制信号至伺服驱动器，通过伺服驱动器驱动伺服电机转动。

运输带201始端的两侧设有用于感应是否有仪表的安全光栅202，感应是否有仪表放入，运输带201末端的两侧设有用于感应是否有仪表的光电传感器203，感应运输带201上的仪表是否承载满了，安全光栅202和光电传感器203均输出感应信号至皮带机2PLC控制器，皮带机2PLC控制器通过上述两个传感器的信号驱动整个皮带机2的工作。为防止仪表跌落，皮带机2的末端端面设有用于防止仪表掉落的限位支撑板204。

皮带机2PLC控制器连接生产线的检测设备，用于获取当前放入到运输带201上的仪表存在何种故障或缺陷，运输带201的始端一侧设有朝向仪表侧面喷涂的标记喷枪206，标记喷枪206通过管道连接喷涂设备，喷涂设备包括涂料桶、气源、管道、阀门等，为常规的结构，涂料需要采用方便擦除的涂料，方便后期去除，标记喷枪206固定在可以在竖直面上运动的二维活动支架207，则能够根据编程在仪表侧面喷涂上任意的文字信息，若定义运输带201的运转方向X轴，则二维活动支架207需要能在X轴和Y轴两个方向上运作，皮带机2PLC控制器输出控制信号至二维活动支架207的驱动单元以及喷涂设备，皮带机2PLC控制器输出控制信号至卷筒式打印机205，卷筒式打印机205用于打印获取的仪表故障或缺陷信息。

基于上述用于仪表自动化生产线的皮带机2的控制方法如下：

当皮带机2PLC控制器接接收到安全光栅202感应到有仪表的信号时，皮带机2PLC控制器获取仪表的故障代码或信息，并自动生产流水号；

皮带机2PLC控制器驱动二维活动支架207和喷涂设备在仪表侧面喷涂流水号，并驱动卷筒式打印机205打印流水号及相应的故障代码或信息；

皮带机2PLC控制器驱动伺服电机运行固定步长。

当皮带机2PLC控制器接收到光电传感器203应到有仪表的信号时，皮带机2PLC控制器驱动报警单元报警。

汽车仪表自动终检设备3设有一个机柜，机柜内水平设有底板，底板上设有轴承，轴承内固定有转轴，转轴顶端固接在终检转盘301的圆心位置，转轴由电机驱动带动终检转盘301转动，终检转盘301的上表面设有竖直设置将其分割为两个半圆的终检隔板304，即终检隔板304沿着终检转盘301的直径布置，终检隔板304两侧的终检转盘301上各设有一个用于固定仪表的终检夹具305，终检夹具305为气动夹具，通过气动元件驱动终检夹具305夹持或放开仪表。

终检控制器输出控制信号至终检夹具305的气动元件，终检夹具305上设有用于与仪表电连接的通信接口，终检控制器通过通信接口向仪表发送模拟信号，即预设的模拟信号，用于模拟汽车上的信号，让仪表逐一执行。

底板固定在机柜内，底板上固定用至少一个用于支撑终检转盘301的终检支撑轮302，终检转盘301一半置于机柜外，另一半置于机柜内，为了保证转动位置可靠，终检转盘301边缘设有信号齿，底板上设有获取信号齿位置信息的终检定位器303，如信号齿读取器，终检定位器303输出信号至终检控制器，终检控制器输出驱动信号至电机，从而精确控制终检转盘301转动，始终保持一个终检夹具305位于机柜外，一个终检夹具305位于机柜内。

机柜内终检转盘301的上方通过摄像头支架306固定有采用仪表图像信息的CCD307，CCD307输出信号至终检控制器，当仪表通过通信接口获得模拟信号后，CCD307获取图像并输送至终检控制器，由终检控制器通过对图像的分析判断仪表的工况是否合格。

用于仪表自动化生产线的转运设备5由三个部分组成，包括倍速链输送线501、始端返板提升机502和尾端返板提升机503，始端返板提升机502和尾端返板提升机503位于倍速链输送线501的两端，构成了环形的传输结构。

倍速链输送线501设有两层，上层有两条平行且水平布置的上传送链条505，下层有两条平行且水平布置的下传送链条506，两侧链条通过支架支撑，上传送链条505和下传送链条506通过独立的链轮支撑，两条上传送链条505由同一套动力系统(电机)同步驱动，两条下传送链条506由同一套动力系统(电机)同步驱动。

始端返板提升机502和尾端返板提升机503的结构相同，设有两条平行且水平设置的提升机链条509，两条提升机链条509的间距与两条上传送链条505以及两条下传送链条506的间距相同，链条的齿距也相同，三对链条传输传输板504，传输板504下表面的两侧设有用于与链条啮合的凸齿，通过驱动链条转动实现传输板504的转运。传输板504用于放置仪表。

提升机链条509固定在升降机构上，为了在最小的空间内提高其升降高度，始端返板提升机502和尾端返板提升机503设有由上支撑板510和下支撑板511构成的支架结构，上支撑板510上固定有上链轮，下支撑板511上固定有下链轮，上链轮和下链轮之间设有竖直设置的升降链条512，升降链条512优选设置两组，利用两组升降链条512支撑提升机链条509。

支架结构固定在竖直升降的升降气缸513上，当提升机链条509被降至最低位置时与倍速链输送线501下层的两条下传送链条506对接，当提升机链条509被升至最高位置时与倍速链输送线501上层的两条上传送链条505对接。

倍速链输送线501上层的两条上传送链条505设有取放料工位，取放料工位的两条上传送链条505之间的下方位置设有上托机构508，上托机构508由竖直升降的上托气缸、以及固定在上托气缸的气缸杆顶端用于将传输板504托起离开上传送链条505的支撑托板，取放料工位两条上传送链条505的上方设有限位板507，当传输板504被上托机构508托起离开上传送链条505时，通过限位板507从上面配合固定至传输板504，通过将传输板504托起固定，方便机器人在取放料工位取放仪表及其组件。

为提高设备自动化程度，设备设有转运控制器、以及驱动上传送链条505、下传送链条506、提升机链条509、升降链条512运作的电机，转运控制器输出驱动信号至电机、上托气缸和升降气缸513。始端返板提升机502和尾端返板提升机503的提升机链条509、以及取放料工位处均设有感应传输板504位置的第一行程开关，所述第一行程开关输出感应信号至转运控制器。始端返板提升机502和尾端返板提升机503的顶端和底端设有感应提升机链条509位置信号的第二行程开关，所述第二行程开关输出感应信号至转运控制器。取放料工位的上传送链条505两侧设有感应是否有仪表的光电传感器203，所述始端返板提升机502的上方两侧设有感应提升机链条509上是否有仪表的光电传感器203，两个所述光电传感器203输出感应信号至转运控制器。

基于转运设备5的控制方法：

上传送链条505将传输板504由始端返板提升机502向尾端返板提升机503运输，当始端返板提升机502和尾端返板提升机503的提升机链条509都位于最高位置时上传送链条505工作；

下传送链条506将传输板504由尾端返板提升机503向始端返板提升机502运输，当始端返板提升机502和尾端返板提升机503的提升机链条509都位于最低位置时下传送链条506工作；

始端返板提升机502和尾端返板提升机503的提升机链条509同步升降，提升机链条509上升或下降过程中停止工作，提升机链条509位于最高位置时与上传送链条505运转方向相同，当提升机链条509位于最低位置时与下传送链条506运转方向相同；

当始端返板提升机502的提升机链条509位于最低位置时，若感应到待传输板504上仪表由有到无或者由无到有之后，提升机链条509开始工作，否则保持静止；

当始端返板提升机502的提升机链条509位于最低位置时，若感应到有传输板504时，则提升机链条509停止工作并且提升机链条509上升至最高位置，否则保持提升机链条509连续工作状态；

当尾端返板提升机503的提升机链条509位于最高位置时，若感应到有传输板504时，则提升机链条509停止工作并且提升机链条509下降至最低位置，否则保持提升机链条509连续工作状态。

当取放料位置有传输板504时，上传送链条505暂定工作，上托气缸上升顶起传输板504，待传输板504上仪表由有到无或者由无到有之后，上托气缸下降将传输板504放置在上传送链条505上，上传送链条505恢复工作。

上述控制方法能够以最为简单的控制方法，实现的三个部件的配合工作，使传输板504能够循环运输。

仪表爪夹设有一个主板401，主板401为四方向的金属板，其上表面的中心位置设有用于连接工业机器人4的快换接头406，主板401可以采用镂空结构，减轻主板401的重量。

主板401的下表面设有嵌入在滑槽内且围成四方形的左爪夹402、右爪夹403、前爪夹404和后爪夹405，左爪夹402、右爪夹403、前爪夹404和后爪夹405竖直嵌入在滑槽内，左爪夹402和与右爪夹403由气动元件驱动沿滑槽相向滑动，前爪夹404和后爪夹405由气动元件驱动沿滑槽相向滑动，四个爪夹均向中心运动，则能够夹持仪表，反向运动则能够放开仪表。气动元件可以采用气缸，气缸的运动方向与相应爪夹所在滑槽的延伸方向相同。气动元件可以通过统一的气源启动，并且由工业机器人4的控制器控制。

左爪夹402和右爪夹403下檐设有相向弯折夹持仪表左右两侧下檐的抓钩，前爪夹404和后爪夹405下檐设有相向弯折夹持仪表前后两侧下檐的抓钩。通过四个抓钩能够可靠的勾住仪表的下檐。为了保护仪表，抓钩朝向仪表的面设有橡胶垫。

左爪夹402、右爪夹403、前爪夹404和后爪夹405之间的主板401上固定有用于支撑仪表上表面的支撑柱407，支撑柱407包括固定在主板401上的杆结构、以及套在杆结构上的套筒，杆结构端部设有嵌入在套筒内的限位结构，所述杆结构外设有弹簧，弹簧一端支撑在主板401上，另一端支撑在套筒端面。这样通过支撑柱407可以将仪表仅仅的压在抓钩上，避免工业机器人4活动时，仪表发生位移，保证固定的可靠性。为了保护仪表支撑柱407(套筒)底端设有橡胶垫。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.仪表前框装配系统，其特征在于：围绕工业机器人且在其工作范围之内设有用于压装前框的前框装配设备、运出不合格仪表的皮带机、对仪表进行检测的自动终检设备、以及运入未压装的仪表、前框和运出已压装的仪表的转运设备，所述工业机器人末端设有用于夹持仪表的仪表爪夹；

所述前框装配设备设有水平设置的导轨，所述导轨上固定有滑车，所述滑车上固定有用于支撑仪表的托盘，沿所述导轨固定有丝杆，所述滑车上固接有安装在丝杆上的丝杆螺母，所述导轨一端固定有驱动丝杆旋转的送料电机，所述导轨始端和末端均设有感应滑车位置的行程开关，所述行程开关输出感应信号至前框装配PLC控制器，所述导轨末端设有上框架总成，所述上框架总成设有固定在导轨两侧的导向支柱，所述导向支柱顶部固定有安装板，所述安装板下方设有滑动板，所述滑动板通过滑套固定在导向支柱上，所述安装板上固定有压接气缸，所述压接气缸的气缸杆连接滑动板，所述滑动板下表面设有用于下推压板的下压杆，所述导轨末端的两侧竖直固定有套杆，每个所述套杆的两根套接的杆状结构之间设有回位弹簧，所述压板固定在套杆上，所述压板上设有供仪表前框滑入的压接槽，所述压接槽两侧的压板上各固定有一个夹持气缸，两个所述夹持气缸的气缸杆相向运动夹持滑入压接槽内的仪表前框，所述前框装配PLC控制器输出驱动信号至送料电机、夹持气缸和压接气缸；

所述皮带机设有皮带机PLC控制器，所述皮带机PLC控制器输出控制信号至伺服驱动器，所述伺服驱动器驱动伺服电机转动，所述伺服电机驱动运输带运转，其特征在于：所述运输带始端的两侧设有用于感应是否有仪表的安全光栅，所述运输带末端的两侧设有用于感应是否有仪表的光电传感器，所述安全光栅和光电传感器均输出感应信号至皮带机PLC控制器；

所述自动终检设备设有圆形的终检转盘，所述终检转盘的圆心位置通过转轴水平设置在底板上，所述转轴由电机驱动带动终检转盘转动，所述终检转盘的上表面设有竖直设置将其分割为两个半圆的终检隔板，所述终检隔板两侧的终检转盘上各设有一个用于固定仪表的终检夹具，所述终检夹具上设有用于与仪表电连接的通信接口，所述底板固定在机柜内，所述终检转盘一半置于机柜外，另一半置于机柜内，所述机柜内终检转盘的上方通过摄像头支架固定有采用仪表图像信息的CCD，所述CCD输出信号至终检控制器，所述终检控制器通过通信接口向仪表发送模拟信号；

所述转运设备包括倍速链输送线、以及位于其两端的始端返板提升机和尾端返板提升机；所述倍速链输送线设有两层，上层和下层的两侧均用于支撑传输板的上传送链条和下传送链条，所述传输板下表面的两侧设有用于与链条啮合的凸齿；所述始端返板提升机和尾端返板提升机的结构相同，设有由上支撑板和下支撑板构成的支架结构，所述上支撑板上固定有上链轮，下支撑板上固定有下链轮，所述上链轮和下链轮之间设有竖直设置的升降链条，所述升降链条上固定有两条水平设置的提升机链条，所述支架结构固定在竖直升降的升降气缸上，当所述提升机链条被降至最低位置时与倍速链输送线下层的两条下传送链条对接，当所述提升机链条被升至最高位置时与倍速链输送线上层的两条上传送链条对接。

2.根据权利要求1所述的仪表前框装配系统，其特征在于：仪表面板爪夹设有主板，所述主板上表面的中心位置设有用于连接工业机器人的快换接头，所述主板的下表面设有嵌入在滑槽内且围成四方形的左爪夹、右爪夹、前爪夹和后爪夹，所述左爪夹和与右爪夹由气动元件驱动沿滑槽相向滑动，所述前爪夹和后爪夹由气动元件驱动沿滑槽相向滑动，所述左爪夹和右爪夹下檐设有相向弯折夹持仪表左右两侧下檐的抓钩，所述前爪夹和后爪夹下檐设有相向弯折夹持仪表前后两侧下檐的抓钩。

3.基于权利要求1或2所述仪表前框装配系统的控制方法，其特征在于：

转运设备循环运入未压装的仪表、前框，并循环运出已压装的仪表；

皮带机在每放入一个不合格仪表时，皮带机将其运输带上全部上不合格仪表向前运输设定距离，空出待放区域；

工业机器人从转运设备上取出未压装的仪表放入前框装配设备，在从转运设备上取出前框放入到未压装的仪表的上方，之后前框装配设备进行压合；

工业机器人从前框装配设备取下已经压合的仪表放入到自动终检设备；

工业机器人从自动终检设备上取出合格仪表放入转运设备，取出不合格仪表放入皮带机待放区域。

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