CN110976347A - 型材自动剔废系统及型材自动剔废方法 - Google Patents

型材自动剔废系统及型材自动剔废方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110976347A
CN110976347A CN201911166803.3A CN201911166803A CN110976347A CN 110976347 A CN110976347 A CN 110976347A CN 201911166803 A CN201911166803 A CN 201911166803A CN 110976347 A CN110976347 A CN 110976347A
Authority
CN
China
Prior art keywords
waste
unqualified
rejecting
automatic
waste rejecting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911166803.3A
Other languages
English (en)
Inventor
王飞
余斌
疏斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Taier Heavy Industry Co Ltd
Original Assignee
Ma'anshan Shuangyi Machinery Manufacturing Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ma'anshan Shuangyi Machinery Manufacturing Co ltd filed Critical Ma'anshan Shuangyi Machinery Manufacturing Co ltd
Priority to CN201911166803.3A priority Critical patent/CN110976347A/zh
Publication of CN110976347A publication Critical patent/CN110976347A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
    • B07C5/362—Separating or distributor mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/02—Measures preceding sorting, e.g. arranging articles in a stream orientating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/04—Sorting according to size
    • B07C5/10—Sorting according to size measured by light-responsive means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
    • B07C5/3422—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour using video scanning devices, e.g. TV-cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory

Abstract

本发明公开了一种型材自动剔废系统，包括用于输送型材的剔废输送装置、用于识别出剔废输送装置上的不合格型材的图像识别系统、用于对不合格型材进行定位且将不合给型材移动至上料位的剔废上料装置和用于拾取位于上料位的不合格型材的剔废执行装置。本发明的型材自动剔废系统，可以将不合格的型材从成品区域中自动剔除，提高工作效率，有助于实现型材包装作业的无人智能化。本发明还提供了一种型材自动剔废方法。

Description

型材自动剔废系统及型材自动剔废方法
技术领域
本发明属于废料剔除装置技术领域，具体地说，本发明涉及一种型材自动剔废系统及型材自动剔废方法。
背景技术
在我国型材生产企业中，随着技术改进、人工成本的提高以及作业环境保护规范化，尤其是近几年高速小型材码垛机的投入市场应用，实现了型材精整区码垛及捆扎包装作业全程全自动化，提高了我国型材包装技术水平。在型材自动化包装作业过程中，由于在待包装型材中混有杂质或一些不合格品，如果在进入自动码垛工位前不从合格的成品型材组中剔除，势必会使这些不合格品混入成品包装的垛型内，造成产品质量异议和客户的损失，为了解决此类问题，目前生产企业在进入自动包装线前配备专人进行人工判别并人力从包装输送线上移除不合格品，造成自动包装线不能连续运行，直接影响包装线的工作效率。另外在连续运转的生产线中，人工穿插作业极易造成人员伤亡等潜在的安全事故隐患。传统人工剔除是将次品从输送链侧面移出，要求在包装线侧面还要预留较大的作业空间，一般型材生产工艺布局很难达到要求。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种型材自动剔废系统，目的是提高工作效率。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：型材自动剔废系统，包括用于输送型材的剔废输送装置、用于识别出剔废输送装置上的不合格型材的图像识别系统、用于对不合格型材进行定位且将不合给型材移动至上料位的剔废上料装置和用于拾取位于上料位的不合格型材的剔废执行装置。
所述图像识别系统包括相机安装架和设置于相机安装架上的工业相机，工业相机设置多个且所有工业相机为沿相机安装架的长度方向依次布置。
所述剔废上料装置包括剔废上料支座、用于对不合格型材进行定位且对不合格型材提供支撑的剔废托臂和设置于剔废上料支座上且用于控制剔废托臂进行升降的升降执行器。
所述剔废上料装置还包括与所述剔废托臂连接的齿条和与齿条相啮合的齿轮，齿轮通过支撑轴安装在所述剔废上料支座上，支撑轴上设置有角度位置编码器。
所述剔废执行装置包括用于拾取位于上料位的不合格型材且使拾取的不合格型材移动至中转位的电磁吸盘组件和与电磁吸盘组件连接且用于控制电磁吸盘组件进行旋转的驱动机构，电磁吸盘组件设置多个。
所述驱动机构包括驱动电机、与驱动电机连接的减速器、与所述电磁吸盘组件连接的同步传动轴以及与减速器和同步传动轴连接的同步联轴器。
所述剔废执行装置还包括用于使位于中转位的不合格型材移动至料仓的推钢机构，推钢机构包括推钢支座、可旋转的设置于推钢支座上的推钢件和与推钢件连接且用于控制推钢件进行旋转的推钢执行器。
所述剔废执行装置还包括第一框架梁、第二框架梁以及与第一框架梁和第二框架梁连接且用于放置不合格型材的第二横梁，所述推钢支座设置于第一框架梁上，所述中转位位于第一框架梁的顶面，所述推钢件的旋转中心线为竖直线且与第一框架梁的顶面相垂直。
所述剔废输送装置包括多个并排设置的输送链组。
本发明还提供了一种型材自动剔废方法，采用上述型材自动剔废系统，且包括步骤：
S1、由剔废输送装置输送待检测的型材，由图像识别系统识别出剔废输送装置上的不合格型材；
S2、由剔废上料装置对不合格型材进行定位，并将不合给型材移动至上料位；
S3、由剔废执行装置拾取位于上料位的不合格型材。
本发明的型材自动剔废系统，可以将不合格的型材从成品区域中自动剔除，提高工作效率，有助于实现型材包装作业的无人智能化。
附图说明
本说明书包括以下附图，所示内容分别是：
图1是本发明型材自动剔废系统的结构示意图；
图2是图像识别系统的结构示意图；
图3是剔废上料机构的结构示意图；
图4是剔废输送链组的结构示意图；
图5是剔废机构的结构示意图；
图6至图13是剔废工艺流程各机构动作状态图；
图中标记为：1、图像识别系统；2、剔废上料装置；3、剔废输送装置；4、剔废执行装置；1-1、工业相机；1-2、第一横梁；1-3、第一立柱；2-1、底座梁； 2-2、齿轮；2-3、齿条；2-4、导向轴承组件；2-5、升降执行器；2-6、剔废上料支座；2-7、剔废托臂；2-8、角度位置编码器；2-9、联轴器；3-1、输送链架； 3-2、主动链轮组件；3-3、输送链条；3-4、从动链轮组件；3-5、链架底座；3-6、同步传动轴；3-7、驱动电机；4-1、第一框架梁；4-2、第二立柱；4-3、第二框架梁；4-4、第二横梁；4-5、推钢支座；4-6、减速器；4-7、同步联轴器；4-8、电磁吸盘组件；4-9、轴承座；4-10、同步传动轴；4-11、供电滑环装置；4-12、推钢件；4-13、推钢执行器。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
需要说明的是，在下述的实施方式中，所述的“第一”和“第二”并不代表结构和/或功能上的绝对区分关系，也不代表先后的执行顺序，而仅仅是为了描述的方便。
如图1至图13所示，本发明提供了一种型材自动剔废系统，包括用于输送型材的剔废输送装置3、用于识别出剔废输送装置3上的不合格型材的图像识别系统1、用于对不合格型材进行定位且将不合给型材移动至上料位的剔废上料装置2和用于拾取位于上料位的不合格型材的剔废执行装置4。
具体地说，如图1和图2所示，图像识别系统1包括相机安装架和设置于相机安装架上的工业相机1-1，工业相机1-1设置多个，所有工业相机1-1为沿相机安装架的长度方向依次布置且为等距分布，所有工业相机1-1处于与第一方向相平行的同一直线上，第一方向为水平方向且第一方向与剔废输送装置3的输送方向相垂直，剔废输送装置3的输送方向为水平方向。相机安装架包括竖直设置的第一立柱1-3和与第一立柱1-3固定连接的第一横梁1-2，第一横梁1-2 为水平设置且第一横梁1-2的长度方向与第一方向相平行，第一立柱1-3设置两个，第一立柱1-3通过地脚螺栓固定在设备基础上，两个第一立柱1-3分别在第一横梁1-2的长度方向上的两端与第一横梁1-2固定连接，所有工业相机1-1位于两个第一立柱1-3之间，工业相机1-1为竖直设置。等距排列在第一横梁1-2 上的工业相机1-1在剔废输送装置3上方形成一定范围的检测区域，型材进入检测区域后，通过工业相机1-1采集检测区域内型材的表面质量图像和外形轮廓，然后通过计算机系统对采集的数据计算和比对，快速判定所测的型材是否符合包装要求，判断出不合格品输出自动剔废输出信号，剔废系统得到动作触发信号，由系统控制执行相应的剔废程序和流程。
剔废输送装置3将型材以一定的间距输送至图像识别系统1的检测区，根据采集数据结果由计算机判断发出剔废指令。如图1和图4所示，剔废输送装置3包括多个并排设置的输送链组，所有输送链组处于与第一方向相平行的同一直线上，所有输送链组共同对型材提供支撑。输送链组包括输送链架3-1、设置于输送链架3-1上的主动链轮组件3-2和从动链轮组件3-4以及与主动链轮组件3-2和从动链轮组件3-4相啮合的输送链条3-3，输送链架3-1通过链架底座 3-5固定在设备基础上。所有输送链组的主动链轮组件3-2通过同步传动轴3-6 相连接，驱动电机3-7通过减速器与同步传动轴3-6相连接，同步传动轴3-6的轴线与第一方向相平行，驱动电机3-7用于提供剔废输送链组3的动力。
如图1和图3所示，剔废上料装置2包括底座梁2-1、剔废上料支座2-6、用于对不合格型材进行定位且对不合格型材提供支撑的剔废托臂2-7和设置于剔废上料支座2-6上且用于控制剔废托臂2-7进行升降的升降执行器2-5。底座梁2-1为水平设置且底座梁2-1的长度方向与第一方向相平行，底座梁2-1位于输送链组的下方。剔废上料支座2-6与底座梁2-1固定连接，剔废上料支座2-6 设置多个，所有剔废上料支座2-6在底座梁2-1上为沿底座梁2-1的长度方向依次布置且为等距分布，升降执行器2-5固定设置在剔废上料支座2-6上且升降执行器2-5为竖直设置，剔废托臂2-7与升降执行器2-5的上端连接，剔废托臂2-7 设置多个且剔废托臂2-7的数量与剔废上料支座2-6的数量相同，各个剔废托臂2-7分别位于每相邻的两个输送链组之间。剔废托臂2-7具有让型材嵌入的定位槽和用于对型材进行限位的限位面，限位面为竖直面且限位面与第一方向相平行，限位面的高度大于定位槽的高度，通过定位槽对型材进行定位。在剔废上料装置2收到剔废指令后，升降执行器2-5控制剔废托臂2-7向上移动，使剔废托臂2-7提升到挡料位，这时剔废托臂2-7上的限位面高出输送链条3-3的上表面，阻挡不合格型材向前输送，并使不合格型材对齐电磁吸盘组件4-8，此时不合格型材位于电磁吸盘组件4-8的下方；位于剔废托臂2-7上的物料检测传感器检测到不合格型材到达挡料位后，剔废托臂2-7继续上升至上料位，最终剔废托臂2-7将不合格型材托举到电磁吸盘组件4-8的工作面相贴合的位置处。在剔废托臂2-7托举不合格型材的过程中，不合格型材落入剔废托臂2-7的定位槽中，确保不合格型材位置准确。
如图1和图3所示，剔废上料装置2还包括与剔废托臂2-7连接的齿条2-3 和与齿条2-3相啮合的齿轮2-2，齿轮2-2通过支撑轴安装在剔废上料支座2-6 上，支撑轴上设置有角度位置编码器2-8。齿条2-3为竖直设置且齿条2-3朝向剔废托臂2-7的下方延伸，齿条2-3与剔废上料支座2-6为滑动连接，齿轮2-2 位于剔废上料支座2-6的内部，各个剔废托臂2-7分别与一个齿条2-3固定连接，齿轮2-2的轴线与第一方向相平行，各个齿条2-3分别与一个齿轮2-2相啮合，各个齿轮2-2分别与一个支撑轴固定连接，相邻的两个支撑轴通过联轴器2-9相连接。剔废上料支座2-6上设置有与齿条2-3相接触的导向轴承组件2-4，且各个齿条2-3与两个导向轴承组件2-4相接触，导向轴承组件2-4对齿条2-3起导向作用。升降执行器2-5优选为气缸，在气缸的作用下，包装每组上料提升部件同步升降。在端部上料提升组件同步轴设有角度位置编码器2-8，角度位置编码器2-8是用来控制检测剔废托臂2-7的升降位置。每个上料组件能独立通过各自的气缸驱动，并通过齿轮齿条机械同步机构保证每个剔废托臂2-7同步升降。在剔废托臂2-7上设置限位面，能够使型材在输送方向上与电磁吸盘侧面对齐，保证型材在剔废过程中可靠吸持。
如图1和图5所示，剔废执行装置4包括第一框架梁4-1、第二框架梁4-3、第二立柱4-2、用于拾取位于上料位的不合格型材且使拾取的不合格型材移动至中转位的电磁吸盘组件4-8和与电磁吸盘组件4-8连接且用于控制电磁吸盘组件 4-8进行旋转的驱动机构，电磁吸盘组件4-8设置多个，电磁吸盘组件4-8的数量与剔废托臂2-7的数量相同且各个电磁吸盘组件4-8分别位于一个剔废托臂 2-7的上方，电磁吸盘组件4-8是通过吸附的方式拾取不合格型材。驱动机构包括驱动电机、与驱动电机连接的减速器4-6、与电磁吸盘组件4-8连接的同步传动轴4-10以及与减速器4-6和同步传动轴4-10连接的同步联轴器4-7。第一框架梁4-1和第二框架梁4-3的长度方向与第一方向相平行，第一框架梁4-1和第二框架梁4-3之间具有一定的距离。第一框架梁4-1上设置对同步传动轴4-10 提供支撑的轴承座4-9，轴承座4-9设置多个且所有轴承座4-9为沿第一框架梁 4-1的长度方向依次布置，电磁吸盘组件4-8与同步传动轴4-10固定连接，同步传动轴4-10的轴线与第一方向相平行。驱动电机固定设置在第一框架梁4-1上，同步传动轴4-10设置两个，减速器4-6位于两个同步传动轴4-10之间，减速器 4-6的输入轴与驱动电机连接，减速器4-6的输出轴通过同步联轴器4-7与两个同步传动轴4-10相连接，驱动电机位于第一框架梁4-1的长度方向上的中间部位，减速器4-6的两侧分布有同等数量的电磁吸盘组件4-8。所有电磁吸盘组件 4-8为沿型材长度方向等距布置，同步联轴器4-7连接减速器4-6与同步传动轴 4-10，电磁吸盘组件4-8与同步传动轴4-10刚性连接，通过驱动机构产生的旋转力驱动各个电磁吸盘组件4-8同步翻转。
如图1和图5所示，剔废执行装置4还包括用于使位于中转位的不合格型材移动至料仓的推钢机构以及与第一框架梁4-1和第二框架梁4-3连接且用于放置不合格型材的第二横梁4-4，料仓用于集中存放剔废过程中的不合格型材，定期清理仓内收集的不合格品。第二立柱4-2设置四个，第二立柱4-2通过地脚螺栓固定在设备基础上，两个第二立柱4-2分别在第一框架梁4-1的长度方向上的两端与第一框架梁4-1固定连接，另外两个第二立柱4-2分别在第二框架梁4-3 的长度方向上的两端与第二框架梁4-3固定连接。第二横梁4-4设置多个，第二横梁4-4位于第一框架梁4-1和第二框架梁4-3之间，第二横梁4-4为水平设置且第二横梁4-4的长度方向与第一方向相垂直，第二横梁4-4的两端分别与第一框架梁4-1和第二框架梁4-3固定连接，所有第二横梁4-4为沿第一框架梁4-1 的长度方向依次布置且为等距分布，料仓是由第二横梁4-4与第一框架梁4-1和第二框架包围形成。推钢机构包括推钢支座4-5、可旋转的设置于推钢支座4-5 上的推钢件4-12和与推钢件4-12连接且用于控制推钢件4-12进行旋转的推钢执行器4-13。推钢支座4-5设置于第一框架梁4-1上，推钢支座4-5位于第一框架梁4-1和同步传动轴4-10之间，且推钢支座4-5位于每相邻的两个电磁吸盘组件4-8之间，中转位位于第一框架梁4-1的顶面，第一框架梁4-1的顶面为与第一方向相平行的水平面，推钢件4-12的旋转中心线为竖直线且与第一框架梁 4-1的顶面相垂直。推钢件4-12为水平设置，推钢件4-12的一端与推钢支座4-5 转动连接，推钢执行器4-13优选为气缸，推钢执行器4-13的一端与推钢支座4-5 转动连接，推钢执行器4-13的另一端与推钢件4-12转动连接，推钢件4-12用于将位于第一框架梁4-1的顶面上的不合格型材推入料仓中。
如图1和图5所示，推钢机构设置多个，所有推钢机构为沿第一框架梁4-1 的长度方向依次布置且为等距分布，所有推钢机构也为沿型材长度方向等距布置。各个推钢机构都有独立的气缸驱动，当不合格型材落在第一框架梁4-1上，由推钢机构将其推入料仓内，集中临时存放，定期清理。
同步传动轴4-10为空心结构，在端部设有为电磁磁盘提供电源的供电滑环装置4-11，使剔废机构在连续翻转工况下电磁吸盘组件4-8有不间断的电源。
本发明还提供了一种型材自动剔废方法，采用上述结构的型材自动剔废系统，且包括如下的步骤：
S1、由剔废输送装置3输送待检测的型材，由图像识别系统1识别出剔废输送装置3上的不合格型材；
S2、由剔废上料装置2对不合格型材进行定位，并将不合给型材移动至上料位；
S3、由剔废执行装置4拾取位于上料位的不合格型材。
在上述步骤S1中，待检测的型材以一定的间距排列在剔废输送装置3上，随输送方向送往型材的码垛编组区，在进入图像识别系统1的检测区域内，根据对所获取的图像进行计算机数据分析判断，对不符合质量和尺寸要求向控制系统发出剔废指令。
在上述步骤S2中，识别出不合格型材后，控制系统发送剔废指令至剔废上料装置2，剔废上料装置2得到控制系统发出的剔废指令后，剔废托臂2-7提升到挡料位，这时剔废托臂2-7上的限位面高出输送链条3-3上表面，剔废托臂2-7 阻挡不合格型材向前输送并使其对齐电磁吸盘组件4-8；位于剔废托臂2-7上的物料检测传感器检测到不合格型材到达挡料位后，剔废托臂2-7继续上升至上料位，最终剔废托臂2-7将不合格型材托举到电磁吸盘组件4-8的工作面相贴合的位置处，使不合格型材移动至上料位。
在上述步骤S3中，剔废托臂2-7到达上料位后，电磁吸盘组件4-8得电，电磁吸盘组件4-8吸附不合格型材，升降执行器2-5控制剔废托臂2-7快速下降至初始位置处；然后驱动机构控制电磁吸盘组件4-8进行旋转，电磁吸盘组件 4-8带动不合格型材向上转动，电磁吸盘组件4-8转动270°后断电，不合格型材被翻转转移到第一框架梁4-1的上方，不合格型材落在第一框架梁4-1的顶面上，电磁吸盘组件4-8继续旋转至初始位置后停止旋转，为下一次剔废工序做好准备；推钢执行器4-13伸出，推动推钢件4-12旋转，推钢件4-12推动第一框架梁4-1上的不合格型材，使不合格型材落入料仓中。
上述型材自动剔废系统及型材自动剔废方法，利用图像识别技术对在线型材输送线逐件进行表面质量和外形轮廓尺寸检测。对所测数据处理结果来快速判别型材是否符合技术要求，并对不合格品自动剔除，所剔除的型材存放在位于输送链上方的存放仓内。技术方案中的装置在输送链高度空间布置，不增加包装线的平面占用尺寸，适合型材包装线空间紧凑特点。型材剔废各个动作在输送链上方完成，工作安全性高。本发明有效解决中小型材剔废工艺难题，提升企业生产工艺装备技术水平，实现型材生产线精整区自动化包装，在中小型材包装线中具有推广应用的价值。
以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.型材自动剔废系统，其特征在于，包括用于输送型材的剔废输送装置、用于识别出剔废输送装置上的不合格型材的图像识别系统、用于对不合格型材进行定位且将不合给型材移动至上料位的剔废上料装置和用于拾取位于上料位的不合格型材的剔废执行装置。
2.根据权利要求1所述的型材自动剔废系统，其特征在于，所述图像识别系统包括相机安装架和设置于相机安装架上的工业相机，工业相机设置多个且所有工业相机为沿相机安装架的长度方向依次布置。
3.根据权利要求1或2所述的型材自动剔废系统，其特征在于，所述剔废上料装置包括剔废上料支座、用于对不合格型材进行定位且对不合格型材提供支撑的剔废托臂和设置于剔废上料支座上且用于控制剔废托臂进行升降的升降执行器。
4.根据权利要求3所述的型材自动剔废系统，其特征在于，所述剔废上料装置还包括与所述剔废托臂连接的齿条和与齿条相啮合的齿轮，齿轮通过支撑轴安装在所述剔废上料支座上，支撑轴上设置有角度位置编码器。
5.根据权利要求1至4任一所述的型材自动剔废系统，其特征在于，所述剔废执行装置包括用于拾取位于上料位的不合格型材且使拾取的不合格型材移动至中转位的电磁吸盘组件和与电磁吸盘组件连接且用于控制电磁吸盘组件进行旋转的驱动机构，电磁吸盘组件设置多个。
6.根据权利要求5所述的型材自动剔废系统，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、与驱动电机连接的减速器、与所述电磁吸盘组件连接的同步传动轴以及与减速器和同步传动轴连接的同步联轴器。
7.根据权利要求5或6所述的型材自动剔废系统，其特征在于，所述剔废执行装置还包括用于使位于中转位的不合格型材移动至料仓的推钢机构，推钢机构包括推钢支座、可旋转的设置于推钢支座上的推钢件和与推钢件连接且用于控制推钢件进行旋转的推钢执行器。
8.根据权利要求7所述的型材自动剔废系统，其特征在于，所述剔废执行装置还包括第一框架梁、第二框架梁以及与第一框架梁和第二框架梁连接且用于放置不合格型材的第二横梁，所述推钢支座设置于第一框架梁上，所述中转位位于第一框架梁的顶面，所述推钢件的旋转中心线为竖直线且与第一框架梁的顶面相垂直。
9.根据权利要求1至8任一所述的型材自动剔废系统，其特征在于，所述剔废输送装置包括多个并排设置的输送链组。
10.型材自动剔废方法，其特征在于，采用权利要求1至9任一所述的型材自动剔废系统，且包括步骤：
S1、由剔废输送装置输送待检测的型材，由图像识别系统识别出剔废输送装置上的不合格型材；
S2、由剔废上料装置对不合格型材进行定位，并将不合给型材移动至上料位；
S3、由剔废执行装置拾取位于上料位的不合格型材。
CN201911166803.3A 2019-11-25 2019-11-25 型材自动剔废系统及型材自动剔废方法 Pending CN110976347A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911166803.3A CN110976347A (zh) 2019-11-25 2019-11-25 型材自动剔废系统及型材自动剔废方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911166803.3A CN110976347A (zh) 2019-11-25 2019-11-25 型材自动剔废系统及型材自动剔废方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110976347A true CN110976347A (zh) 2020-04-10

Family

ID=70086870

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911166803.3A Pending CN110976347A (zh) 2019-11-25 2019-11-25 型材自动剔废系统及型材自动剔废方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110976347A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112390018A (zh) * 2020-11-06 2021-02-23 辽宁忠旺机械设备制造有限公司 一种铝型材成品自动堆垛装置
CN112474404A (zh) * 2021-01-12 2021-03-12 江苏南洋中京科技有限公司 一种锻件原材料锯槽机用筛选装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112390018A (zh) * 2020-11-06 2021-02-23 辽宁忠旺机械设备制造有限公司 一种铝型材成品自动堆垛装置
CN112474404A (zh) * 2021-01-12 2021-03-12 江苏南洋中京科技有限公司 一种锻件原材料锯槽机用筛选装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107082243B (zh) 软包锂电池自动上下料机
CN101943708B (zh) 一种自动测试机
EP2759498B1 (en) Automated yarn capturing machine and automated yarn capturing method
CN107499929A (zh) 一种全自动板材分拣及按包件码垛系统
CN110404786B (zh) 一种基于二维视觉的自动分拣线包裹上件系统及上件方法
CN106064728B (zh) 一种用于纱团自动移载设备
CN109850457A (zh) 一种具有分拣功能的全自动环形立体仓储装置
CN107826590A (zh) 一种仓储智能分拣系统
CN103159055B (zh) 一种金属板材自动移送设备
CN110498173A (zh) 餐饮自动化物流线
CN104785451B (zh) 硅锭自动粗检生产线
CN207107864U (zh) 一种全自动板材分拣及按包件码垛系统
CN110404785B (zh) 一种基于三维视觉的自动分拣线包裹上件系统及上件方法
CN110976347A (zh) 型材自动剔废系统及型材自动剔废方法
CN106335787B (zh) 一种瓷砖在线分拣装置及其工作流程
CN112845177A (zh) 一种盒子标签及外观自动检测设备
CN211563754U (zh) 型材自动剔废系统
CN109701885B (zh) 一种3c产品尺寸检测设备
CN112846415A (zh) 单机桁架集成式堆料机
CN106629089B (zh) 一种码垛系统及码垛系统的实现方法
CN115158752B (zh) 电缆码垛打捆设备及其方法
CN108145558B (zh) 一种汽车制动支架检测系统
CN212263894U (zh) 自动检测线
CN212144829U (zh) 单机桁架集成式堆料机
CN210792644U (zh) 马赛克装配生产线

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220711

Address after: 243000 no.669 Chaoshan Road, economic and Technological Development Zone, Ma'anshan City, Anhui Province

Applicant after: TAIER HEAVY INDUSTRY Co.,Ltd.

Address before: 243000 Yushan Industrial Park, Yushan District, Ma'anshan City, Anhui Province

Applicant before: MAANSHAN SHUANGYI MACHINERY MANUFACTURING Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right