CN110877826B - 一种垫木拆垛桁架设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种拆垛装置，具体地说是一种垫木拆垛桁架设备，包括框架、X向移动机构、Z向升降机构、分层机构和单体夹持机构，X向移动机构设于所述框架上，Z向升降机构设于X向移动机构上并通过X向移动机构带动移动，分层机构和单体夹持机构均设置于Z向升降机构上并通过Z向升降机构驱动升降，分层机构设有沿着Y向移动的夹指座板，且夹指座板上设有多个夹指，垫木层转移时，垫木层中沿着Y向设置的单根垫木端部通过对应夹指夹持，单体夹持机构设有沿着Y向移动的夹爪，且夹爪位于夹指座板下方，垫木层拆卸时单根垫木通过夹爪夹持。本发明能够自动将整垛外形尺寸不一致的垫木垛拆分成单根，大大提高了拆垛效率，且有效降低人工成本。

Description

一种垫木拆垛桁架设备

技术领域

本发明涉及一种拆垛装置，具体地说是一种垫木拆垛桁架设备。

背景技术

现有拆垛机一般针对的工作对象均为规格尺寸非常一致的托盘类垛型，通常每层只有一个单体托盘或类似托盘的垛架，拆垛时只需要将每层单体沿着垂直方向移动即可实现将该层单体分离目的，但目前很多行业还经常用到类似垫木垛这样尺寸外形不一致的垛型，拆垛时既要分开各个垫木层，同时还要将每个垫木层中的单根垫木拆分，现有技术中的拆垛机还无法实现此功能，目前还是以人工拆垛为主，劳动强度大且效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种垫木拆垛桁架设备，能够自动将整垛外形尺寸不一致的垫木垛拆分成单根，大大提高了拆垛效率，且有效降低人工成本。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种垫木拆垛桁架设备，包括框架、X向移动机构、Z向升降机构、分层机构和单体夹持机构，X向移动机构设置于所述框架上，Z向升降机构设置于所述X向移动机构上并通过所述X向移动机构带动移动，分层机构和单体夹持机构均设置于Z向升降机构上并通过所述Z向升降机构驱动升降，所述分层机构设有沿着Y向移动的夹指座板，且所述夹指座板上设有多个夹指，垫木层转移时，垫木层中沿着Y向设置的单根垫木端部通过对应夹指夹持，所述单体夹持机构设有沿着Y向移动的夹爪，垫木层拆卸时单根垫木通过所述夹爪夹持。

所述分层机构包括夹持气缸、连接座板和夹指座板，所述Z向升降机构下端设有升降架，所述连接座板固设于所述升降架上，所述夹指座板与所述连接座板滑动连接，所述夹持气缸固设于所述连接座板上，且所述夹指座板通过所述夹持气缸驱动移动，所述夹指座板上设有多个夹指。

所述夹指座板两端各设有一个支板，所述支板端部设有第一传感器。

所述单体夹持机构包括驱动气缸、链支座、驱动链、驱动支板和夹爪座，所述Z向升降机构下端设有升降架，所述链支座固设于所述升降架一侧，驱动气缸设置于所述链支座上，驱动链呈U型设置于所述链支座内，驱动支板和夹爪座均可移动地设置于所述链支座中，且所述驱动链一端与所述驱动支板固连，另一端与所述夹爪座固连，所述驱动支板通过所述驱动气缸驱动移动，所述夹爪安装于所述夹爪座上。

所述升降架上设有一个连接架，所述链支座上侧与所述连接架固连。

所述夹爪上侧设有第二传感器。

所述X向移动机构包括移动架、驱动电机、驱动齿轮、从动齿轮和齿条，其中所述移动架与所述框架滑动连接，在所述框架上端两侧梁上均设有齿条，所述移动架两侧均设有驱动齿轮和从动齿轮，且所述驱动齿轮和从动齿轮与对应侧的齿条相啮合，所述驱动齿轮通过驱动电机驱动转动，所述Z向升降机构安装在所述移动架上。

所述Z向升降机构包括立梁、安装座、升降架、升降齿轮、升降齿条和升降电机，其中安装座通过X向移动机构带动移动，所述立梁与所述安装座滑动连接，所述立梁下端与所述升降架固连，所述安装座上设有升降电机，所述升降电机的输出轴上设有升降齿轮，在所述立梁上设有升降齿条，且所述升降齿轮与所述升降齿条啮合，所述分层机构和单体夹持机构均安装在所述升降架上。

所述框架内设有垫木支架和缓存支架，垫木层先由垫木支架送至缓存支架上，且所述垫木层转移时通过所述分层机构夹持，移至缓存支架上的垫木层通过所述单体夹持机构夹持单根垫木拆分。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明先利用分层机构夹持垫木层，并通过Z向升降机构和X向移动机构作用将待拆卸的垫木层由垫木支架转移到缓存支架上，然后再利用单体夹持机构依次夹持单根垫木完成拆卸并送出，从而实现自动将整垛外形尺寸不一致的垫木垛拆分成单根的目的，大大提高了拆垛效率，且有效降低人工成本。

2、本发明的分层机构设有多个夹指，工作时垫木层中各个单根垫木端部分别通过不同夹指夹持，这样即使各个垫木长度不同，也能保证有一部分垫木端部被夹住，保证后续垫木层移动。

附图说明

图1为本发明的主视图，

图2为图1中的X向移动机构示意图，

图3为图1中的Z向升降机构、分层机构、单体夹持机构示意图，

图4为图3中的单体夹持机构主视图，

图5为图4中的单体夹持机构左视图，

图6为图3中的分层机构示意图。

其中，1为框架，2为X向移动机构，201为移动架，202为导轨，203为驱动电机，204为从动齿轮，205为导向轮，206为齿条，3为Z向升降机构，301为立梁，302为升降齿条，303为连接架，304为升降齿轮，305为升降导轨，306为升降导向轮，307为升降电机，308为升降架，4为垫木支架，5为单体夹持机构，501为夹爪，502为驱动气缸，503为驱动链，504为链支座，505为驱动支板，506为第二传感器，507为夹爪座，6为分层机构，601为夹持气缸，602为连接座板，603为夹指，604为滑轨，605为第一传感器，606为夹指座板，607为气缸安装板，7为缓存支架。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1～6所示，本发明包括框架1、X向移动机构2、Z向升降机构3、分层机构6和单体夹持机构5，X向移动机构2设置于所述框架1上，Z向升降机构3设置于所述X向移动机构2上并通过所述X向移动机构2带动沿着X向移动，分层机构6和单体夹持机构5均设置于Z向升降机构3下端并通过所述Z向升降机构3驱动沿Z向同步升降，如图3所示，所述分层机构6设有沿着Y向移动的夹指座板606，所述夹指座板606上沿着长度方向(也即X向)等间距地设有多个夹指603，机构工作时垫木层中沿着Y向设置的各个单根垫木端部分别通过不同夹指603夹持，如图3～5所示，所述单体夹持机构5设有沿着Y向移动的夹爪501，拆卸时单根垫木通过所述夹爪501夹持。

如图1、图3以及图6所示，所述分层机构6包括夹持气缸601、连接座板602和夹指座板606，所述Z向升降机构3下端设有升降架308，所述连接座板602固设于所述升降架308上，所述夹指座板606上侧与所述连接座板602下侧滑动连接，如图6所示，在所述连接座板602下侧设有滑轨604，在所述夹指座板606上侧设有与所述滑轨604配合的滑块，所述夹持气缸601固设于所述连接座板602上，如图6所示，所述连接座板602下侧设有一个垂直的气缸安装板607，所述夹持气缸601固装于所述气缸安装板607上，所述夹指座板606即通过所述夹持气缸601驱动沿Y向移动。所述夹指座板606上沿着长度方向(也即X向)等间距地设有多个夹指603，本实施例中，所述夹指603为气动弹簧爪指，此为市购产品。另外如图3和图6所示，在所述夹指座板606两端各垂直设有一个支板，所述支板端部设有用于检测两支板间的夹指603有无夹持料的第一传感器605，所述第一传感器605为市购产品。

如图1和图3～5所示，所述单体夹持机构5包括驱动气缸502、链支座504、驱动链503、驱动支板505和夹爪座507，其中链支座504设置于所述升降架308一侧，如图3所示，所述升降架308上设有一个连接架303，所述链支座504上侧即与所述连接架303固连，驱动气缸502设置于链支座504上侧，驱动链503呈U型设置于链支座504内，驱动支板505和夹爪座507均可移动地设置于所述链支座504中，且所述驱动链503一端与所述驱动支板505固连，另一端与所述夹爪座507固连，所述驱动支板505通过所述驱动气缸502驱动移动，所述夹爪501安装于所述夹爪座507上。机构工作时，如图4所示，由于所述驱动链503呈U型，当驱动气缸502缸杆伸出带动驱动支板505前移时，所述驱动支板505即带动驱动链503一端前移，同时所述驱动链503另一端则带动所述夹爪座507后退，进而带动夹爪501沿着Y向移动将单根垫木送出。本实施例中设有两个夹爪501，机构工作时，两个夹爪501垂直于单根垫木的长度方向将其夹持。

本实施例中，所述驱动支板505和夹爪座507上均设有滚轮，所述链支座504内沿着长度方向分别设有与所述驱动支板505和夹爪座507上的滚轮分别对应配合的滚槽。另外如图5所示，在所述夹爪501上侧设有用于检测夹爪501有无夹持料的第二传感器506，所述第二传感器506为市购产品。

如图1～2所示，所述X向移动机构2包括移动架201、驱动电机203、驱动齿轮、从动齿轮204和齿条206，其中所述移动架201与所述框架1滑动连接，如图2所示，在所述框架1上设有导轨202，所述移动架201上设有沿着所述导轨202滚动的导向轮205，在所述框架1上端两侧梁上均设有齿条206，所述移动架201两侧均设有驱动齿轮和从动齿轮204，且所述驱动齿轮和从动齿轮204均与对应侧的齿条206相啮合，所述驱动齿轮通过所述驱动电机203驱动转动。所述Z向升降机构3安装在所述移动架201上，机构工作时，驱动电机203启动后即驱动所述移动架201沿着X向移动，进而带动Z向升降机构3以及Z向升降机构3下端的分层机构6和单体夹持机构5一起移动。

如图1和图3所示，所述Z向升降机构3包括立梁301、安装座、升降架308、升降齿轮304、升降齿条302和升降电机307，其中安装座固设于X向移动机构2的移动架201上，所述立梁301与所述安装座滑动连接，如图3所示，在所述立梁301上设有升降导轨305，所述安装座上设有沿着所述升降导轨305滚动的升降导向轮306，所述立梁301下端与所述升降架308固连，所述安装座上设有升降电机307，所述升降电机307的输出轴上设有升降齿轮304，在所述立梁301上设有升降齿条302，且所述升降齿轮304与所述升降齿条302啮合。机构工作时，所述升降电机307启动并通过所述升降齿轮304和升降齿条302传递转矩驱动所述立梁301升降，进而驱动所述升降架308以所述升降架308上的分层机构6和单体夹持机构5升降。

如图1所示，所述框架1内设有垫木支架4和缓存支架7，机构工作时，垫木层先由垫木支架4送至缓存支架7上，且所述垫木层转移时通过所述分层机构6夹持，然后缓存支架7上的垫木层通过所述单体夹持机构5拆分成单根垫木并将单根垫木送出。

本发明的工作原理为：

如图1～6所示，本发明工作时，垫木垛置于所述垫木支架4上，垫木垛最上层的垫木层则通过所述分层机构6夹持，由于所述分层机构6上设有多个夹指603，机构工作时垫木层中位于下组的沿着Y向设置的各个单根垫木端部分别通过不同夹指603夹持，这样即使各个垫木长度不同，也能保证有一部分垫木端部被夹住，保证后续垫木层移动。垫木层被分层机构6夹持后通过所述Z向升降机构3带动上升至指定高度(需高于垫木支架4和缓存支架7)，然后通过所述X向移动机构2驱动沿着X向移动至所述缓存支架7上方，然后Z向升降机构3下降将所述垫木层放在缓存支架7上，然后分层机构6中的夹指603松开释放垫木层，并且夹持气缸601驱动夹指座板606后退，然后单体夹持机构5上夹爪501从所述垫木层等高的侧向逐一夹持单根垫木，并将单根垫木拆分送出。

Claims (7)

1.一种垫木拆垛桁架设备，其特征在于：包括框架(1)、X向移动机构(2)、Z向升降机构(3)、分层机构(6)和单体夹持机构(5)，X向移动机构(2)设置于所述框架(1)上，Z向升降机构(3)设置于所述X向移动机构(2)上并通过所述X向移动机构(2)带动移动，分层机构(6)和单体夹持机构(5)均设置于Z向升降机构(3)上并通过所述Z向升降机构(3)驱动升降，所述分层机构(6)设有沿着Y向移动的夹指座板(606)，且所述夹指座板(606)上设有多个夹指(603)，垫木层转移时，垫木层中沿着Y向设置的单根垫木端部通过对应夹指(603)夹持，所述单体夹持机构(5)设有沿着Y向移动的夹爪(501)，垫木层拆卸时单根垫木通过所述夹爪(501)夹持；

所述分层机构(6)包括夹持气缸(601)、连接座板(602)和夹指座板(606)，所述Z向升降机构(3)下端设有升降架(308)，所述连接座板(602)固设于所述升降架(308)上，所述夹指座板(606)与所述连接座板(602)滑动连接，所述夹持气缸(601)固设于所述连接座板(602)上，且所述夹指座板(606)通过所述夹持气缸(601)驱动移动，所述夹指座板(606)上设有多个夹指(603)；

所述单体夹持机构(5)包括驱动气缸(502)、链支座(504)、驱动链(503)、驱动支板(505)和夹爪座(507)，所述Z向升降机构(3)下端设有升降架(308)，所述链支座(504)固设于所述升降架(308)一侧，驱动气缸(502)设置于所述链支座(504)上，驱动链(503)呈U型设置于所述链支座(504)内，驱动支板(505)和夹爪座(507)均可移动地设置于所述链支座(504)中，且所述驱动链(503)一端与所述驱动支板(505)固连，另一端与所述夹爪座(507)固连，所述驱动支板(505)通过所述驱动气缸(502)驱动移动，所述夹爪(501)安装于所述夹爪座(507)上。

2.根据权利要求1所述的垫木拆垛桁架设备，其特征在于：所述夹指座板(606)两端各设有一个支板，所述支板端部设有第一传感器(605)。

3.根据权利要求1所述的垫木拆垛桁架设备，其特征在于：所述升降架(308)上设有一个连接架(303)，所述链支座(504)上侧与所述连接架(303)固连。

4.根据权利要求1所述的垫木拆垛桁架设备，其特征在于：所述夹爪(501)上侧设有第二传感器(506)。

5.根据权利要求1所述的垫木拆垛桁架设备，其特征在于：所述X向移动机构(2)包括移动架(201)、驱动电机(203)、驱动齿轮、从动齿轮(204)和齿条(206)，其中所述移动架(201)与所述框架(1)滑动连接，在所述框架(1)上端两侧梁上均设有齿条(206)，所述移动架(201)两侧均设有驱动齿轮和从动齿轮(204)，且所述驱动齿轮和从动齿轮(204)与对应侧的齿条(206)相啮合，所述驱动齿轮通过驱动电机(203)驱动转动，所述Z向升降机构(3)安装在所述移动架(201)上。

6.根据权利要求1所述的垫木拆垛桁架设备，其特征在于：所述Z向升降机构(3)包括立梁(301)、安装座、升降架(308)、升降齿轮(304)、升降齿条(302)和升降电机(307)，其中安装座通过X向移动机构(2)带动移动，所述立梁(301)与所述安装座滑动连接，所述立梁(301)下端与所述升降架(308)固连，所述安装座上设有升降电机(307)，所述升降电机(307)的输出轴上设有升降齿轮(304)，在所述立梁(301)上设有升降齿条(302)，且所述升降齿轮(304)与所述升降齿条(302)啮合，所述分层机构(6)和单体夹持机构(5)均安装在所述升降架(308)上。

7.根据权利要求1所述的垫木拆垛桁架设备，其特征在于：所述框架(1)内设有垫木支架(4)和缓存支架(7)，垫木层先由垫木支架(4)送至缓存支架(7)上，且所述垫木层转移时通过所述分层机构(6)夹持，移至缓存支架(7)上的垫木层通过所述单体夹持机构(5)夹持单根垫木拆分。

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