JPH07187390A - パレタイザー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 制御面での処理が簡単で、また装置的にも小
型化でき、場合によって運搬可能にすることのできるパ
レタイザーを提供すること。 【構成】 パレット等の載置板上に袋、箱、缶等の物品
を積載するパレタイザーにおいて、上記載置板に物品を
載置して更に物品を積層載置することによる物品の嵩高
上昇に対応させて順次上記載置板を降下させて載置物品
の高さ面（載置面）を維持する昇降装置と、上記昇降装
置の上方の所定位置に配され、少なくとも上記物品の供
給部及び上記載置板領域を水平移動する物品の保持及び
その開放可能な把持部を有する載置装置と、を具備して
なることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パレタイザーに関する
ものであり、より詳しくは、パレット等の載置板上に
袋、箱、缶等の物品をその物品の向き変更可能に積載す
るパレタイザーに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、米袋、箱物、缶等は搬出、搬入
倉庫等で、リフト爪等の挿入可能なパレット（積載板）
上に整列させて積載される。このような積載には、米
袋、箱物、缶等の物品をその物品の向き変更可能に積載
することのできるパレタイザーが用いられている。従来
のパレタイザーは、物品のクランプ（把持部）を有した
載置装置からなり、そのクランプは物品の供給部で物品
を把持し一旦持ち上げてパレットの上方まで移動する。
そして、クランプは所定の制御を受けながら降下してパ
レット上又は既に載置された物品の上に新たに把持して
いた物品を開放して新たに積載をすることを基本として
いる。

【０００３】また、図４に示す如く従来のロッボット型
パレタイザー７０は、基部７１が基礎床７２に頑強に固
着してあり、その基部７１にアーム７３の基端部が回動
可能に取付られ、その先端部にクランプ機構を具えた把
持アーム７４が取付られている。このような構成にあっ
ては、物品の供給部で物品を把持した後、物品を持ち上
げて、アーム７３を回動させて所望の位置に移動する。
そして、物品をパレット等の上に積載して動作を繰り返
す。このため、アーム７３等の動作はサーボモータ等に
より微妙に制御がなされている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
パレタイザーにおいては種々の問題があり、未だ以下の
改良点がある。第一に、クランプの移動制御において
は、物品の積み上げに応じて物品の開放位置を正確にす
るため、物品の嵩高厚み等を処理データとして入力し、
複雑な処理により、クランプの降下制御をする必要があ
る。第二に、クランプ制御のソフト面が満たされるとし
ても、ハード面でクランプを正確に水平及び上下動する
には精巧なサーボモータ等を使用しなければならず、装
置的にも大規模になるだけでなく、物品の上下動による
エネルギー消費も以外にかかり、処理コスト等に問題が
ある。

【０００５】第三に、かかる装置においては、クランプ
を上下させるためどうしても装置的に支柱が長くなり、
またクランプを油圧アーム等の先端に取付した場合は、
アームの基端部を基礎等でしっかり固定する必要が生
じ、その設置設備が大掛かりとなる。従って、本発明の
目的は、制御面での処理が簡単で、また装置的にも小型
化でき、場合によって運搬可能にすることのできるパレ
タイザーを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、パレット等の
載置板上に袋、箱、缶等の物品を積載するパレタイザー
において、上記載置板に物品を載置して更に物品を積層
載置することによる物品の嵩高上昇に対応させて順次上
記載置板を降下させて載置物品の高さ面（載置面）を維
持する昇降装置と、上記昇降装置の上方の所定位置に配
され、少なくとも上記物品の供給部及び上記載置板領域
を水平移動する物品の保持及びその開放可能な把持部を
有する載置装置と、を具備してなるパレタイザーを提供
することにより、上記目的を達成したものである。

【０００７】

【作用】上記パレタイザーでは、昇降装置（テーブルリ
フター等）で予めパレット等を載置装置の把持部（クラ
ンプ爪等）のすぐ下まで上昇させておく。そして、この
状態から物品の積載を開始し、先ず把持部を略同じ高さ
の位置にある物品の供給部に移動させ、そこで物品を保
持した後、所定のパレット上まで水平移動（水平座標
で、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸方向移動）し、物品の保持を解
除する。このような処理が複数回繰り返された後、パレ
ット面に物品の一段目が整列して載置される。

【０００８】そして、物品が箱物や缶等の嵩高厚みが一
定しているものであれば、昇降装置の制御するデータを
予め入力しておき、上述のように一段目の物品の載置が
終わった段階で物品の嵩高厚み分だけ、昇降装置が作動
してパレットを降下させる。これにより、物品の高さ面
を一定に維持し、新たな二段目以降の物品は載置装置が
上下動することなく整列して載置される。また、物品の
嵩高厚み分に多少のバラツキ等があれば、物品の高さ面
を検知するセンサー等を取付けて昇降装置を制御するこ
とも容易にできる。

【０００９】従って、パレット自体を昇降装置で適宜降
下させる結果、載置装置の把持部の制御は複雑化せず、
その駆動モータ等も小型化する。また載置装置及び供給
部は昇降装置の上方に固定支柱等を介して設置してもよ
いが、伸縮可能なもの或いは着脱自在のものにして載置
装置及び供給部を適宜な高さに設定することが更に望ま
しく、支柱を完全に縮めた、或いは取り外した場合は、
載置装置、供給部及び昇降装置がコンパクとに収めるこ
とができる。この結果、パレタイザーは装置的に軽量
化、省スペース化し搬送が可能な携帯用パレタイザーと
なる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明に係るパレタイザーの一実施例
を添付図面を参照して説明する。図１は、本実施例に係
るパレタイザーの据え付け時の正面図である。図２は、
本実施例に係るパレタイザーの据え付け時の側面図であ
る。図３は、本実施例に係るパレタイザーの搬送時の正
面図である。

【００１１】図１及び図２に示す如く、本実施例に係る
パレタイザー１は、木製パレット５等の載置板上に米袋
３０等の物品を積載するものである。しかして、本実施
例に係るパレタイザー１は、木製パレット５に物品３０
を載置して更に物品３０を積層載置することによる物品
３０の嵩高上昇に対応させて順次木製パレット５を降下
させて載置物品３０の高さ面（載置面）を維持するテー
ブルリフター４と、テーブルリフター４の上方の所定位
置に配され、少なくとも物品３０の供給部であるローデ
ィングコンベア１８及び木製パレット５の載置域を水平
移動（Ｘ、Ｙ軸方向の移動）する物品３０の保持及びそ
の開放可能な把持装置９を有する載置装置６と、を具備
してなるものである。

【００１２】本実施例のパレタイザー１を更に説明する
と、図１及び図２に示す如く、パレタイザー１は基礎フ
レーム２を有し、基礎フレーム２には４本の伸縮調整可
能な支柱３、３・・が、即ち、筒状の上部支柱部に下部
支柱部が嵌入してピン等で長さ調整可能に立設してあ
る。また、立設支柱３においては一部のものが着脱可能
な支柱であってもよく、このような場合は、支柱３を伸
ばす際の作業が容易になる。立設支柱３、３、・・内の
基礎フレーム２上にはテーブルリフター４が設けられ、
テーブルリフター４には木製パレット５が載置されるよ
うになっている。

【００１３】そして、テーブルリフター４は木製パレッ
ト５を昇降可能に支持し、図示しない制御装置に基づい
て昇降動作を行い、木製パレット５は後述の物品把持装
置９のすぐ下までの位置に上動され、その後、物品３
０、３０・・が多段に積み上げられる毎に、図示しない
センサー検知機から制御指令により物品３０の嵩高厚み
分だけ木製パレット５を降下させ、物品３０の高さ面
（把持装置９の載置面）を常に一定に維持している。
尚、基礎フレーム２及び木製パレット５にはフォークリ
フト用の爪穴２Ａ、５Ａが形成してある。

【００１４】支柱３の天端には載置装置６が設けられ、
載置装置６は、二本のＸ軸レール７、７、Ｙ軸レール
８、８、及び上述の物品把持装置９を有している。即
ち、支柱３と支柱３との天端には二本のＸ軸レール７、
７が平行して架設され、更に、二本のＸ軸レール７、７
間にはＹ軸レール８、８を有した支持フレーム１０が架
設されて移動可能に取付られている。そして、物品把持
装置９はＹ軸レール８、８上を移動する吊りフレーム１
１に回動軸１２を介して取付けられている。

【００１５】物品把持装置９は、複数の案内ガイド爪１
３・・、複数のクランプ爪１４・・、及び受けパネル１
５を具え、クランプ爪１４はシリンダ１６により対向す
るクランプ爪１４との間を縮めて物品３０を保持するこ
とができるようになっている。そして、物品把持装置９
は支持フレーム１０を介してＸ軸方向に移動可能で、ま
た吊りフレーム１２を介してＹ軸方向に移動可能になっ
ている。このため、物品把持装置９は木製パレット５へ
の物品３０の載置域及び後述の供給部であるローディン
グコンベア１８上に移動可能になっており、これらは図
示しない制御装置に制御された小型の駆動モータにより
移動させれる。

【００１６】また、物品把持装置９のクランプ爪１４、
１４・・は回動軸１２の回動により−９０°乃至１８０
°の範囲で回動され、物品３０を方向転換可能に載置で
きるようになっている。尚、回転軸１２の回動及びクラ
ンプ爪１４間のシリンダ１６による拡縮も図示しない制
御装置に制御されている。

【００１７】支柱３、３の中間部には上述の供給部形成
フレーム１７が取付られ、供給部形成フレーム１７には
ローディングコンベア１８が支持されている。ローディ
ングコンベア１８は一定間隔を於いて設けられる保持ロ
ール１９、１９・・からなり、この保持ロール１９、１
９間にはクランプ爪１４及び案内ガイド爪１３が挿入
し、保持ロール１９、１９・・上の物品３０を保持でき
るようになっている。また、保持ロール１９は物品把持
装置９の高さに対応しており、５０mm程度の上下ストロ
ークをするようになっている。このため、物品３０が保
持ロール１９上にあると、米袋等の物品３０ではその内
容物が平らにされ、嵩高さの不均一ができるだけ解消さ
れるようになっている。尚、保持ロール１９には外部か
ら搬送コンベア２０が容易に接続されるようになってい
る。

【００１８】次に、本発明に係るパレタイザー１の使用
につて説明すると、先ず図３に示す如く、パレタイザー
１は支柱３が縮められた状態で、且つテーブルリフター
４が下げられた状態で搬送可能、或いは携帯可能な省ス
ペースとされ、フォークリフト等で吊り上げて小型トラ
ック２１等に搭載する。そして、所望の現場或いは倉庫
まで搬出する。

【００１９】搬出作業現場での据え付けにおいては図１
及び図２に示す如く、パレタイザー１の支柱３を伸長
し、物品の載置装置６及びローディングコンベア１８を
支柱３と共に所定の高に維持する。そして、ローディン
グコンベア１８に供給コンベア２０を接続し、テーブル
リフター４を載置装置６の物品の把持装置９のすぐ下に
配して据え付け準備を完了する。この場合、テーブルリ
フター４を利用して物品の載置装置６を容易に押し上げ
て支柱３の長さを調整することができるため、その据え
付け作業を簡単に終了させることができる。

【００２０】次に、物品３０を搬送リフト２０に順次供
給し、所定のタイミングで物品３０をローディングリフ
ト１８上に供給する。そして、載置装置６の把持装置９
はクランプ爪１４、１４・・を介してローディングリフ
ト１８上の物品を保持する。把持装置９は物品を保持し
た後、適宜物品３０の方向を変えると共に、Ｘ軸、及び
Ｙ軸方向に適宜移動し、物品３０を木製パレット５上の
所望の載置位置まで搬送する。そして、クランプ爪１
４、１４・・を開放し、物品３０を木製パレット５上に
載置する。

【００２１】この場合、本実施例においては、把持装置
９の移動、回転軸１２による回動、及びシリンダ１６の
駆動を図示しない制御装置で制御しているが、かかる作
動制御は手動で行うこともできる。このような場合で
も、後述するように物品３０の載置面が常に一定になる
ため、把持装置９は上下動等の動作がなく水平移動のみ
であり、駆動モータを小型化することができる。また従
来のようにサーボ制御モータ等を必ずしも用いることも
なく、制御方法においてもそのソフト面で煩雑になるこ
とがなく簡単に処理することができる。

【００２２】物品３０の載置が進み、パレット５面に物
品３０の一段目が整列して載置される。そして、一段目
の物品３０の載置が終わった段階で物品３０の嵩高厚み
分だけ、テーブルリフター４で木製パレット５を降下さ
せる。これにより、上述のように物品３０の高さ面（載
置面）を一定に維持し、新たな二段目以降の物品２０は
把持装置９を上下動させることなく整列して載置するこ
とができる。また、物品３０は予めローディングコンベ
アの上下ストローク運動により内容物が平らにされてい
るため、物品３０の嵩高厚みが均一化している。

【００２３】本実施例では、テーブルリフター４の制御
を図示しない検知センサーに基づいて制御装置で行った
が、これに限るものではなく、手動としても良い。ま
た、物品３０の嵩高厚み分にバラツキのない缶や箱等で
あれば、予め制御装置に処理データを入力して検知セン
サー等も必要とすることなく自動的にリフター４の昇降
作業をさせることができる。

【００２４】従って、本実施例では木製パレット５自体
を下げる操作を行った結果、載置装置６の制御が簡単に
なるだけでなく、載置装置６の駆動部の小型化を図るこ
とができ、更に載置装置６を伸縮可能で高さ調整可能な
支柱３にも取付けることができる。このため、パレタイ
ザー１自体を小型化、軽量化、省スペース化し、また支
柱３等を伸縮可能とするため、従来と異なりパレタイザ
ー１を携帯化することができる。

【００２５】上記実施例では、支柱３を伸縮可能にして
携帯用パレタイザーとしたが、これに限る必要はなく、
木製パレット５自体を下げる操作を行う昇降装置を有し
ている限り、本発明に係るパレタイザーに含まれ、倉庫
の据え付け型であってもよい。尚、支柱３は伸縮可能な
他に、一部又は全部が着脱自在の支柱としても良く、機
能に応じた支柱とすることができ、また支柱３の本数も
強度に応じて４本以下或いは４本以上と適宜設けること
ができる。また、上記実施例では、テーブルリフター４
を用いたがこれに限る必要はなく、木製パレット５を上
述のように昇降させて支持する昇降装置であれば良い。
更に、上記実施例では、木製パレット５を用いたがこれ
に限る必要はなく、米袋、箱、缶等の物品３０を傷付け
ずに載置可能なものであれは、その使用に制限はない。

【００２６】

【発明の効果】本発明に係るパレタイザーは、制御面で
の処理が簡単で、また装置的にも小型化でき、場合によ
って運搬可能にすることのできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係るパレタイザーの据え付け時の正
面図である。

【図２】本実施例に係るパレタイザーの据え付け時の側
面図である。

【図３】本実施例に係るパレタイザーの搬送時の正面図
である。

【図４】従来のパレタイザーの斜視図である。

【符号の説明】

１ パレタイザー ２ 基礎フレーム ３ 支柱 ４ テーブルリフター（昇降装置） ５ 木製パレット（載置板） ６ 載置装置 ７ Ｘ軸レール ８ Ｙ軸レール ９ 物品把持装置（把持部） １４ クランプ爪 １６ シリンダ １８ ローディングコンベア １９ 保持ロール ２０ 搬送コンベア ３０ 物品

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット等の載置板上に袋、箱、缶等の
   物品を積載するパレタイザーにおいて、 上記載置板に物品を載置して更に物品を積層載置するこ
   とによる物品の嵩高上昇に対応させて順次上記載置板を
   降下させて載置物品の高さ面を維持する昇降装置と、 上記昇降装置の上方の所定位置に配され、少なくとも上
   記物品の供給部及び上記載置板領域を水平移動する物品
   の保持及びその開放可能な把持部を有する載置装置と、
   を具備してなるパレタイザー。
2. 【請求項２】 上記載置装置の把持部は上記物品の向き
   変更可能に該物品を載置するものであることを特徴とす
   る請求項１記載のパレタイザー。
3. 【請求項３】 上記載置物品の高さ面を検知するセンサ
   ー部を有することを特徴とする請求項１又は２記載のパ
   レタイザー。
4. 【請求項４】 上記載置装置及び供給部は伸縮可能な支
   柱に取付られていることを特徴とする請求項１乃至３の
   いずれかに記載の携帯可能なパレタイザー。