JPH08290803A - 天板搬送ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】作業者の省人化を図ること。また、作業者の負
担を軽減できること。さらに、作業効率の向上を図るこ
と。 【構成】天板収納ラック１２に収納されている天板Ｔを
載置するアーム５８を設け、同アーム５８の高さ位置を
昇降用モータＭ２を駆動させることにより変更可能とし
た。また、アーム５８をアーム伸縮用モータＭ３を駆動
させることにより伸縮可能とした。さらに、アーム５８
の向きを回転用モータＭ１を駆動させることにより変更
可能とした。天板収納ラック１２から天板Ｔを取り出す
際は、回転用モータＭ１を駆動させてアーム５８と天板
収納ラック１２とを対向させるとともに、昇降用モータ
Ｍ２を駆動させてアーム５８の高さを取り出す天板Ｔの
高さに対応させる。そして、伸縮用モータＭ３を駆動さ
せてアーム５８を伸長させる。これによりアーム５８上
に天板Ｔが乗り移る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、塗装前の天板及び塗装
後の天板を所定位置に搬送する天板搬送ロボットに関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来、
天板を塗装する際は、まず、塗装前の天板を載置する天
板収納ラックから、少なくとも２人の作業者により天板
を１枚降ろし、作業者２人でその天板を作業台上まで運
ぶ。そして、天板を運んだ１人の作業者（又は塗装専用
の作業者）が作業台上の天板に所定の塗料を吹き付け
る。天板の塗装が終了したら、再度２人の作業者により
天板を作業台から元の天板収納ラック位置に戻す。この
ようにして天板の塗装が順次行われていく。

【０００３】しかしながら、従来の塗装作業方法では次
のような問題があった。 （１）天板は大重量であることから、天板を運ぶ際は少
なくとも作業者を２人必要とする。しかし、天板に塗料
を吹き付けるのは１人の作業者が行うことから、天板を
運搬した他の１人は天板に塗料の吹き付けが終わるまで
待機しているだけのため、１人の作業者が無駄になると
いう問題があった。

【０００４】（２）天板は大重量であることから、作業
者への負担が大きい。また、１人の作業者は天板の搬
送、塗装の両方を行わなければならないことから、特に
負担が大きい。

【０００５】（３）１人の作業者は天板の搬送・塗装の
作業を交互に行わなければならないことから、作業効率
が非常に悪いという問題があった。本発明は上記問題点
を解消するためになされたものであって、第１の目的
は、作業者の省人化を図ることが可能な天板搬送ロボッ
トを提供することにある。

【０００６】第２の目的は、作業者の負担を軽減可能な
天板搬送ロボットを提供することにある。第３の目的
は、作業効率の向上を図ることが可能な天板搬送ロボッ
トを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明においては、天板収納ラック
に水平状に収納されている天板を取り出す天板取出手段
と、前記天板取出手段により取り出した天板を作業台ま
で運ぶ天板移動手段とを備えたことをその要旨とする。

【０００８】請求項２に記載の発明においては、前記天
板取出手段は、前記天板収納ラックに収納されている天
板の高さに対応して高さ位置を変更する高さ変更手段を
備えていることをその要旨とする。

【０００９】請求項３に記載の発明においては、前記天
板取出手段は水平方向に移動する水平移動手段を備えて
いることをその要旨とする。請求項１に記載の発明にお
いては、前記天板の収納位置を記憶する天板位置記憶手
段と、前記作業台の位置を記憶する作業台位置記憶手段
と、前記天板位置記憶手段に記憶された天板の収納位置
と前記作業台位置記憶手段に記憶された作業台の位置に
基づき、天板取出手段及び天板移動手段を駆動制御する
制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１０】

【作用】請求項１に記載の発明では、天板取出手段によ
り、塗装前の天板が天板収納ラックから取り出される。
天板取出手段により取り出された天板は天板移動手段に
より、作業台まで運ばれる。天板が作業台に運ばれた
後、作業者により天板の塗装が行われる。

【００１１】請求項２に記載の発明では、前記請求項１
に記載の発明の作用に加え、天板取出手段が天板収納ラ
ックから天板を取り出す際は、高さ変更手段により天板
取出手段の高さが天板の高さに対応して変更される。そ
して、天板取出手段により天板収納ラックから天板が取
り出された後、その天板は天板移動手段により作業台ま
で運ばれる。

【００１２】請求項３に記載の発明においては、前記請
求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加え、天板取
出手段は水平移動手段により水平方向に移動できること
から、天板収納ラックから天板を引き抜くようにして取
り出すことができる。これにより、天板を取り出す際の
天板収納ラックと天板、及び天板収納ラックと天板取出
手段との干渉が防止される。

【００１３】請求項４に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加え、制御手段により天板取出手
段及び天板移動手段が自動で駆動制御される。これによ
り、作業者は天板取出手段及び天板移動手段を操作せず
に、塗装作業のみを行えばよい。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面に
基づいて説明する。図８に示すように、作業場には作業
台１１、及び作業台１１から所定距離離間する位置に天
板収納ラック１２が配置されている。前記作業台１１は
床面Ｕに対して固定された基台１３と同基台１３に対し
てシリンダー１３ａの伸縮により上下動する載置台１４
より構成されている。

【００１５】図３に示すように、前記天板収納ラック１
２はキャスター１５が装着された枠体１６と、同枠体１
６に対して下端が支持され、上下方向に延びる支持体１
７と、同支持体１７に対して片持ち支持された左右一対
の天板載置バー１８等より構成されている。前記左右一
対の天板載置バー１８は支持体１７に複数段（本実施例
では７段）支持されている。各天板載置バー１８にはそ
れぞれ天板Ｔが載置されている。

【００１６】前記作業台１１と天板収納ラック１２との
間には天板搬送ロボット２１が配置されている。図１及
び図５に示すように、固定側ベース２２の下部にはキャ
スター２４が装着されている。固定側ベース２２上には
環状の枠体２３が設けられ、同枠体２３の中心部には軸
２５が突出形成されている。また、枠体２３内には大径
ギア２６が設けられている。枠体２３の上部及び軸２５
にはベアリング２７を介して回転側ベース２８が固定側
ベース２２に対して回転可能に係合されている。回転側
ベース２８の上面には回転用モータＭ１が固定され、同
モータＭ１の回転軸２９は前記固定側ベース２２の枠体
２３内に突出している。回転用モータＭ１の回転軸２９
にはピニオンギア３０が支持され、同ギア３０は前記大
径ギア２６と噛合している。従って、前記回転用モータ
Ｍ１が駆動されると、ピニオンギア３０が自転しなが
ら、前記軸２５を中心として大径ギア２６の外周を公転
する。すなわち、軸２５を中心として回転側ベース２８
が回転する 前記回転側ベース２８の上面には支持脚３１が取付固定
されている。各支持脚３１にはガイドレール３２が４本
立設され、各ガイドレール３２の上端は連結部材３３に
より連結されている。各ガイドレール３２にはアーム支
持枠３４が昇降可能に係合されている。図１及び図４に
示すように、前記１本の連結部材３３の上部にはブラケ
ット３５を介して昇降用モータＭ２が取付固定され、同
モータＭ２の回転軸３６にはギア３７が支持されてい
る。前記ブラケット３５が支持されている連結部材３３
と支持脚３１との間にはネジシャフト３８が回転可能に
支持されている。ネジシャフト３８の上端にはギア４０
が支持され、同ギア４０は前記昇降用モータＭ２に支持
されたギア３７と噛合している。前記ネジシャフト３８
にはナット体４１が螺合されている。ナット体４１は前
記アーム支持枠３４に取付固定されている。従って、昇
降用モータＭ２が駆動されると、ネジシャフト３８が回
転し、それに伴いナット体４１、すなわちアーム支持枠
３４が昇降移動する。

【００１７】図５に示すように、前記ネジシャフト３８
の下端にはプーリ４８が支持されている。ネジシャフト
３８の後方における支持脚３１にはロータリエンコーダ
４９が支持されている。同ロータリエンコーダ４９に支
持されたプーリ５０と前記シャフトネジ３８のプーリ４
８とにはベルト６２が巻回されている。前記ロータリエ
ンコーダ４９はプーリ４８，５０及びベルト６２を介し
てシャフトネジ３８の回転数を検出する。

【００１８】図１，図４，図７に示すように、アーム支
持枠３４内にはアーム伸縮用モータＭ３が取付固定され
ている。同モータＭ３の回転軸４２は前記ネジシャフト
３８の延びる方向と直交する方向に向けて突出し、その
先端にはスプロケット４３が支持されている。また、ア
ーム支持枠３４内には前記アーム伸縮用モータＭ３の回
転軸４２の延びる方向と同方向に向けてシャフト４４が
回転可能に支持されている。このシャフト４４には第１
のスプロケット４５及び第２のスプロケット４６が支持
されている。前記アーム伸縮用モータＭ３のスプロケッ
ト４３と前記第１のスプロケット４５とには駆動用チェ
ーン４７が巻回されている。

【００１９】前記アーム支持枠３４の両側面には水平方
向に延びるアームガイド５１がそれぞれ取付固定されて
いる。両アームガイド５１の前部は連結部材５２により
連結されている。連結部材５２のほぼ中央部にはスプロ
ケット５３が支持されている。同スプロケット５３と前
記第２のスプロケット４６とにはアーム伸縮用チェーン
５４が巻回されている。前記アームガイド５１の側面に
は同アームガイド５１と同方向に延びる案内溝５５を有
するガイドプレート５６が装着されている。

【００２０】両ガイドプレート５６の案内溝５５にはガ
イド部材５７がそれぞれ係合している。両ガイド部材５
７の上面には平面Ｈ字形のアーム５８が連結されてい
る。左右一対の載置部５８ａの上面には複数のピン５９
が突出している。また、左右の載置部５８ａを連結する
連結部材６０のほぼ中央部にはチェーン支持バー６１が
連結されている。このチェーン支持バー６１は前記アー
ム伸縮用チェーン５４の一部に支持されている。従っ
て、前記アーム伸縮用モータＭ３が駆動された際には、
駆動用チェーン４７及びシャフト４４を介してアーム伸
縮用チェーン５４が回転され、それに伴いアーム５８が
図１の位置（最大伸長時）から図２の位置（最大収縮
時）の間をアームガイド５１に対して伸縮移動する。ア
ーム５８の最大収縮位置と最大伸長位置はガイドプレー
ト５６に装着されたリミットスイッチ（ここでは図示せ
ず）により検出される。

【００２１】図８に示すように、天板搬送ロボット２１
を操作する制御盤６５は天板搬送ロボット２１とは別体
に配置されている。制御盤６５には後述するコントロー
ラＣが内蔵されている。また、図１５に示すように、制
御盤６５には操作パネル６６が設けられている。操作パ
ネル６６には０〜９までテンキー６８、最上段入力キー
６７、段幅入力キー６９、段数入力キー７０、作業台高
さ入力キー７１、ワーク上下量入力キー７２等の各種操
作キーが設けられている。また、操作パネル６６には天
板搬送ロボット２１を手動で操作する際に使用する複数
の手動用スイッチ７６が設けられている。

【００２２】前記テンキー６８は、各種値を入力する際
に操作されるキーである。前記最上段入力キー６７は、
天板収納ラック１２の最上段に設けられた天板載置バー
１８の高さを設定入力する際に操作されるキーである。
段幅入力キー６９は、上下方向における天板載置バー１
８の間隔を設定入力する際に操作されるキーである。段
数入力キー７０は、天板収納ラック１２の天板収納枚数
（天板載置バー１８の段数）を設定入力する際に操作さ
れるキーである。作業台高さ入力キー７１は、作業台１
１の高さを設定入力する際に操作されるキーである。ワ
ーク上下量入力キー７２は、前記天板収納ラック１２の
天板載置バー１８及び作業台１１に載置されている天板
Ｔをアーム５８により持ち上げる量、すなわち天板載置
バー１８及び作業台１１から天板Ｔを離間させる上昇量
を設定入力する際に操作されるキーである。また、同キ
ー７２により設定入力される量は、アーム５８に載置さ
れている天板Ｔを天板載置バー１８及び作業台１１に乗
せ代える際の下降量にも対応する。

【００２３】また、操作パネル６６には天板搬送ロボッ
ト２１を自動で起動させる際に操作される自動起動スイ
ッチ７３が設けられている。また、制御盤６５からは別
体のフットスイッチ７４が接続されている。このフット
スイッチ７４は塗装作業中に作業者の足で操作されるス
イッチであり、前記自動起動スイッチ７３と同じく天板
搬送ロボット２１を起動させる際に操作される。

【００２４】次に、天板搬送ロボット２１の電気的構成
を図１６のブロック図に基づいて説明する。コントロー
ラＣの入力側にはＩ／Ｏインターフェース７５を介して
操作パネル６６上の各種キー６７〜７２、手動用スイッ
チ７６及び自動起動スイッチ７３、ロータリエンコーダ
４９、フットスイッチ７４、リミットスイッチ６３が接
続されている。また、コントローラＣの入力側にはＩ／
Ｏインターフェース７５を介して回転用モータＭ１、昇
降用モータＭ２、伸縮用モータＭ３が接続されている。
コントローラＣはプログラムデータ及び各種データ等を
記憶するメモリ７８を備えている。コントローラＣは各
種キー６７〜７２、各種スイッチ６３，７３，７４，７
６、ロータリエンコーダ４９からの出力信号に基づいて
各種モータＭ１〜Ｍ３を駆動制御する。

【００２５】次に、上記のように構成された天板搬送ロ
ボット２１の作用を説明する。まず、作業者は操作パネ
ル６６上の最上段高さ入力キー６７を押下してからテン
キー６８により天板収納ラック１２の最上段に設けられ
た天板載置バー１８の高さを入力する。次に作業者は段
幅入力キー６９を押下してからテンキー６８により上下
方向における天板載置バー１８の間隔を入力する。次に
作業者は段数入力キー７０を押下してからテンキー６８
により天板収納ラック１２の段数を入力する。次に作業
者は作業台高さ入力キー７１を押下してからテンキー６
８により作業台１１の高さを入力する。なお、最上段高
さについては手動操作によりアーム５８を天板収納ラッ
ク１２の最上段まで昇降移動させ、その位置で最上段高
さ入力キー６７をオンすることで、最上段高さを入力す
ることも可能となっている。また、作業台高さについて
も手動操作によりアーム５８を作業台１１の上部まで昇
降移動させ、その位置で作業台高さ入力キー７１をオン
することで、最上段高さを入力することも可能となって
いる。

【００２６】図１７，１８は前記コントローラＣによっ
て実行される制御の処理ルーチンを示すフローチャート
である。操作パネル６６から各データが入力されると、
コントローラＣはステップ１０１においてフットスイッ
チ７４又は自動起動スイッチ７３がオンされるのを待機
する。このとき、天板搬送ロボット２１のアーム５８の
先端は作業台１１と天板収納ラック１２とを結ぶ線と直
交する方向を向くように保持されている（図８の状
態）。ステップ１０１において、フットスイッチ７４又
は自動起動スイッチ７３がオンされるとスイッチ１０２
に移行する。ステップ１０２においては、回転用モータ
Ｍ１を駆動し、アーム５８の先端と天板収納ラック１２
とを対向させる。なお、回転用モータＭ１の回転量は予
めメモリ７８に記憶され、その回転量に基づき、コント
ローラＣは回転用モータＭ１を駆動制御する。

【００２７】ステップ１０３においては、昇降用モータ
Ｍ２を駆動し、作業前に入力された最上段高さからワー
ク上下量をマイナスした高さまでアーム５８を上昇させ
る。このとき、コントローラＣはロータリエンコーダ４
９の出力信号に基づき、昇降用モータＭ２を駆動制御し
てアーム５８を所定高さまで上昇させる。次のステップ
１０４においては、アーム伸縮用モータＭ３を駆動し、
アーム５８を伸長させる（図９参照）。コントローラＣ
はリミットスイッチ６３からオン信号を入力するまでア
ーム伸縮用モータＭ３を駆動する。これにより、アーム
５８が天板Ｔの下面と対向する。

【００２８】ステップ１０５においては、昇降用モータ
Ｍ２を駆動して最上段高さにワーク上下量をプラスした
高さとなるまでアーム５８を上昇させる（図１０参
照）。これにより、天板収納ラック１２からアーム５８
に天板Ｔが乗り移る。ステップ１０６においては、アー
ム伸縮用モータＭ３を駆動してアーム５８を収縮させる
（図１１参照）。ステップ１０７においては、回転用モ
ータＭ１を駆動して、アーム５８の先端を作業台１１側
に向ける。ステップ１０８においては、昇降用モータＭ
２を駆動して作業前に入力された作業台高さにワーク上
下量をプラスした高さとなるまでアーム５８を昇降移動
させる（図１２参照）。

【００２９】次のステップ１０９においては、アーム伸
縮用モータＭ３を駆動してアーム５８を伸長させる。ス
テップ１１０においては、昇降用モータＭ２を駆動して
作業台高さにワーク上下量をマイナスした高さとなるま
でアーム５８を昇降移動させる。これにより、アーム５
８上の天板Ｔが作業台１１上に乗り移る。

【００３０】ステップ１１１においては、アーム伸縮用
モータＭ３を駆動してアーム５８を収縮させる（図１３
参照）。ステップ１１２においては、回転用モータＭ１
を駆動してアーム５８を図８の待機位置に保持する。作
業者はアーム５８が待機位置に保持された後、作業台１
１上の天板Ｔに塗装を行う（図１４参照）。ステップ１
１３においては、作業者が作業台１１上の天板Ｔの塗装
を終え、フットスイッチ７４又は自動起動スイッチ７３
をオンするのを待機する。ここで、フットスイッチ７４
又は自動起動スイッチ７３がオンされたら、ステップ１
１４に移行する。ステップ１１４においては、回転用モ
ータＭ１を駆動して、アーム５８の先端を作業台１１側
に向ける。

【００３１】ステップ１１５においては、昇降用モータ
Ｍ２を駆動して作業台高さからワーク上下量をマイナス
した高さまでアームをアーム５８を昇降移動させる。ス
テップ１１６においては、アーム伸縮用モータＭ３を駆
動してアーム５８を伸長させる。ステップ１１７におい
ては、作業台高さにワーク上下量をプラスした高さとな
るまでアーム５８を上昇させる。これにより、作業台１
１上の天板Ｔが作業台１１上に乗り移る。

【００３２】ステップ１１８においては、アーム伸縮用
モータＭ３を駆動してアーム５８を収縮させる。ステッ
プ１１９においては、回転用モータＭ１を駆動してアー
ム５８を天板収納ラック１２と対向させる。ステップ１
２０においては、昇降用モータＭ２を駆動し、アーム５
８上の天板Ｔが収納されていた段の高さにワーク上下量
をプラスした高さとなるまでアーム５８を昇降移動させ
る。ステップ１２１においては、アーム伸縮用モータＭ
３を駆動してアーム５８を伸長させる。ステップ１２２
においては、アーム５８上の天板Ｔが収納されていた段
の高さからワーク上下量をマイナスした高さとなるまで
アーム５８を昇降移動させる。ステップ１２３において
は、アーム伸縮用モータＭ３を駆動してアーム５８を収
縮させる。これにより、塗装済の天板Ｔが天板収納ラッ
ク１２の元の位置に収納される。

【００３３】ステップ１２４においては、回転用モータ
Ｍ１を駆動してアーム５８を図８の待機位置に保持す
る。次のステップ１２５においては、作業前に入力した
段数（このフローチャートでは段数をＸとして設定）を
デクリメントする。そして、ステップ１２６に移行し、
同ステップ１２６においてＸが０となったか否かを判別
する。すなわち、点板収納ラック１２の最上段から最下
段まで天板Ｔの出し入れを完了した否かを判別する。こ
こで、Ｘが０の場合には、全段の天板Ｔの出し入れ（塗
装）を完了したと判別し、その後の処理を終了する。一
方、Ｘが０でない場合には、未だ最下段まで天板Ｔの出
し入れが完了していないと判別し、ステップ１２７に移
行する。

【００３４】ステップ１２７においては、フットスイッ
チ７４又は自動起動スイッチ７３がオンされるのを待機
する。ここでフットスイッチ７４又は自動起動スイッチ
７３がオンされた場合には、ステップ１２８に移行す
る。ステップ１２８においては、昇降用モータＭ２を駆
動して次の段（Ｘ）の高さからワーク上下量をマイナス
した高さとなるまでアーム５８を昇降移動させる。その
後、前記ステップ１０４にジャンプして以降の処理を繰
り返す。

【００３５】上記のように、本実施例によれば次のよう
な効果を得ることができる。 （１）天板収納ラック１２と作業台１１との間に、天板
Ｔを搬送する天板搬送ロボット２１を配置した。これに
より、大重量の天板Ｔを作業者が搬送する必要が無くな
り、作業者への負担を軽減することができる。

【００３６】（２）作業者により天板Ｔを搬送する必要
が無いことから作業者数を削減でき、大幅なコストダウ
ンが可能となる。 （３）作業者は塗装作業のみを行えばよいことから、作
業効率を向上できる。

【００３７】（４）天板搬送ロボット２１のアーム５８
は昇降用モータＭ２の駆動に伴い、昇降可能に設けられ
ていることから、天板Ｔが収納されている高さに合わせ
てアーム５８の高さ位置を変更できる。その結果、高さ
や段幅の異なる天板収納ラック１２にも対応できる。

【００３８】（５）天板収納ラック１２から天板Ｔを出
し入れする際は、アーム５８が水平方向に伸縮して行っ
ていることから、天板Ｔを取り出す際の天板収納ラック
１２と天板Ｔ、及び天板収納ラック１２とアーム５８と
の干渉を防止でき、延いては天板収納ラック１２、天板
Ｔ及びアーム５８の損傷を防止することができる。

【００３９】なお、本発明は次のように構成することも
できる。 （１）回転用モータＭ１の装備を省略し、アーム５８の
向きを変更不能に構成してもよい。すなわち、図１９に
示すように、作業場のレイアウトが作業台１１と天板収
納ラック１２とが横方向に並んで配置されている場合に
おいて、床Ｕ上に作業台１１と天板収納ラック１２とが
並ぶ方向と同方向に延びるようにレール８１を敷設す
る。そして、そのレール８１上に天板搬送ロボット２１
を配置し、天板搬送ロボット２１にはレール８１上を走
行する走行用モータ（図示せず）を設ける。従って、こ
の場合には天板収納ラック１２からアーム５８上に天板
Ｔを載置した後、走行用モータＭ４を駆動させて天板搬
送ロボット２１を作業台１１側に移動させる。それ以降
は上記実施例と同様の動作となる。

【００４０】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、作業者
の省人化を図ることが可能となることから、天板の製造
コストを低減することができる。また、作業者の負担を
軽減することができる。さらに、作業効率の向上を図る
ことができる。

【００４１】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の効果に加え、天板取出手段の高さを変更
できることから、天板の収容高さが異なっていても容易
に天板を取り出すことができる。

【００４２】請求項３に記載の発明によれば、前記請求
項１又は請求項２に記載の発明の効果に加え、天板を取
り出す際に天板収納ラックと天板、及び天板収納ラック
と天板取出手段との干渉による、天板及び天板取出手段
の損傷を防止することができる。

【００４３】請求項４に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の効果に加え、自動で天板取出手段及び天
板移動手段を駆動させることができることから、作業者
の作業効率を向上でき、コストの低減を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】アーム伸長時の天板搬送ロボットの斜視図。

【図２】アーム収縮時の天板搬送ロボットの斜視図。

【図３】天板収納ラックの斜視図。

【図４】天板搬送ロボットの上部側断面図。

【図５】天板搬送ロボットの下部側断面図。

【図６】天板搬送ロボットの部分正断面図。

【図７】天板搬送ロボットの平断面図。

【図８】待機位置の状態にある天板搬送ロボットと作業
台及び天板収納ラックの位置関係を示す正面図。

【図９】図８の状態からアームが天板収納ラック側に向
けて伸長した状態の正面図。

【図１０】図９の状態からアームが上昇した状態の正面
図。

【図１１】図１０の状態からアームが収縮した状態の正
面図。

【図１２】図１１の状態からアームが作業台側を向き、
下降した状態の正面図。

【図１３】図１２の状態からアームが収縮した状態の正
面図。

【図１４】図１３の状態からアームが待機位置に保持さ
れ、作業者が塗装を行っている状態の正面図。

【図１５】天板搬送ロボットの制御パネルの正面図。

【図１６】天板搬送ロボットの電気的構成を示すブロッ
ク図。

【図１７】コントローラの制御内容を示すフローチャー
ト。

【図１８】同じくコントローラの制御内容を示すフロー
チャート。

【図１９】別例の天板搬送ロボット及び天板収納ラッ
ク、作業台の斜視図。

【符号の説明】

１２…天板収納ラック、２１…天板搬送ロボット、５８
…天板取出手段及び水平移動手段を構成するアーム、Ｍ
３…天板取出手段及び水平移動手段を構成するアーム伸
縮用モータ、Ｔ…天板、１１…作業台、Ｍ１…天板移動
手段を構成する回転用モータ、Ｍ２…高さ変更手段を構
成する昇降用モータ、Ｃ…制御手段としてのコントロー
ラ、７８…天板位置記憶手段及び作業台位置記憶手段と
してのメモリ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西 義治 岐阜県高山市漆垣内町407番地の３ 株式 会社白川製作所内 (72)発明者 小坂 甚三 岐阜県高山市桐生町７丁目78番地 日進木 工 株式会社内 (72)発明者 中村 幸介 岐阜県大野郡清見村藤瀬1758番地 大日 株式会社内 (72)発明者 二山 忠昭 岐阜県吉城郡古川町袈裟丸741番地 株式 会社イバタインテリア内 (72)発明者 荒川 之雄 岐阜県高山市下切町130番地 株式会社荒 川製材機製作所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 天板収納ラックに水平状に収納されてい
   る天板を取り出す天板取出手段と、 前記天板取出手段により取り出した天板を作業台まで運
   ぶ天板移動手段とを備えた天板搬送ロボット。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の天板搬送ロボットにお
   いて、前記天板取出手段は、前記天板収納ラックに収納
   されている天板の高さに対応して高さ位置を変更する高
   さ変更手段を備えている天板搬送ロボット。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の天板搬送
   ロボットにおいて、前記天板取出手段は水平方向に移動
   する水平移動手段を備えている天板搬送ロボット。
4. 【請求項４】 前記請求項１に記載の天板搬送ロボット
   において、前記天板の収納位置を記憶する天板位置記憶
   手段と、前記作業台の位置を記憶する作業台位置記憶手
   段と、前記天板位置記憶手段に記憶された天板の収納位
   置と前記作業台位置記憶手段に記憶された作業台の位置
   に基づき、天板取出手段及び天板移動手段を駆動制御す
   る制御手段とを備えた天板搬送ロボット。