CN105129443A - 一种多功能平板玻璃快速堆垛机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多功能平板玻璃快速堆垛机，其特征在于，包括两个独立的主机座、左大臂、右大臂、吸盘架、气路真空系统和电气控制系统，所述两个主机座对称设置，主机座上分别安装有一台大伺服电机和一台大减速机，所述左大臂、右大臂的一端分别安装于两个主机座的大减速机的输出轴上，所述左大臂的另一端安装有一台小伺服电机和小减速机，本发明结构设计简单合理，设备功能全面，使用安全方便简单，调节精度高，堆垛周期短，大大提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及平板玻璃堆码领域，具体属于一种多功能平板玻璃两轴快速堆垛机。
背景技术
随着人工成本的增加和自动化程度的提高，玻璃生产线的自动化取板设备需求量越来越大。目前有多种玻璃堆垛设备，包括水平堆垛机、垂直堆垛机、机械手及下取板翻转堆垛机等，这些堆垛设备均能完成自动化堆垛任务，但是其效率、周期和故障率逐渐不能满足客户的需求，尤其在拉引量1000t/d以上的玻璃生产线上，上述堆垛设备已经力不从心。水平堆垛机适用于中大板堆垛，目前国内市场常用的水平堆垛机堆垛周期为12~14s/片，堆垛周期长，且故障率较高，设备占用场地非常大，导致生产线布置的很长。垂直堆垛机适用于中小板堆垛，以进口设备为主，其堆垛精度高，周期为5~7s/片，但是价格高昂，结构复杂，维护成本高，目前国产垂直堆垛机技术还不成熟，而且相较于进口设备，其精度低、周期长、故障率高，市场推广应用不广。机械手堆垛系统适用于中小板堆垛，可以连续布置多台，其周期为8~12s/片，堆垛精度较高，但是组成机械手的机器人维护成本高，对操作人员的要求很高。下取板翻转堆垛机主要用于玻璃深加工，其周期为20~25s/片，无法满足连续生产线的要求，但是其结构简单，占地少。
发明内容
本发明的目的是提供一种多功能平板玻璃快速堆垛机，在功能和性能上达到并超过进口垂直堆垛机，结构上简化，降低各项成本和操作难度，目标是响应速度快，堆垛周期不大于5s/片，堆垛精度达到±1.5mm，故障率降到最低。
本发明是通过以下技术方案来实现的：
一种多功能平板玻璃快速堆垛机，包括两个独立的主机座1、左大臂4、右大臂9、吸盘架7、气路真空系统10和电气控制系统，所述两个主机座1对称设置，主机座1上分别安装有一台大伺服电机3和一台大减速机2，所述左大臂4、右大臂9的一端分别安装于两个主机座1的大减速机2的输出轴上，所述左大臂4的另一端安装有一台小伺服电机5和小减速机6，所述右大臂9的另一端安装有一个轴承座8；所述吸盘架7包括有横梁框架7-3、多组吸盘7-2和真空控制元件7-1，所述横梁框架7-3两端分别与大臂上的小减速机6、轴承座8连接，所述多组吸盘7-2分布在横梁框架7-3上，用于吸取玻璃板，所述真空控制元件7-1安装于横梁框架7-3顶部，用于控制真空通断和吹入压缩空气；所述气路真空系统10包括真空泵10-1、储气罐10-2和气源处理单元10-3，所述真空泵10-1用于产生真空，所述储气罐10-2和气源处理单元10-3用于供给压缩空气。
所述电气控制系统包括有触摸屏、控制器和伺服驱动器，所述触摸屏用于人机交流，所述控制器用于控制系统内所有电气元件动作，所述伺服驱动器用于控制伺服电机运动。
本发明使用方法为：首先是吸盘架在取板辊道上表面或下表面距玻璃板一定距离等待取板，当经过定位后的玻璃板到达指定取板位置时，电气控制系统控制两台大伺服电机通过大减速机同步驱动左大臂和右大臂向取板辊道方向转动，使吸盘架上的吸盘接触玻璃板表面，同时真空控制元件打开真空，吸盘吸住玻璃板。然后两台大伺服电机驱动大臂反方向转动，同时连接吸盘架的小伺服电机通过小减速机驱动吸盘架旋转，使玻璃板的角度在到达玻璃架时与玻璃架角度相同，当大臂翻转至放板位置时，真空控制元件控制真空断开，通入压缩空气破坏真空，释放玻璃板落在玻璃架上。大伺服电机驱动大臂再次回到等待取板位置取下一片。
本发明的优点是：设备结构简单；采用两台大扭矩伺服电机和高精度减速机同时驱动大臂动作，控制精度非常高，响应时间短，可以实现高速启停，运行周期大大缩短；吸盘架可以旋转一定角度，实现空气面和锡面取板，满足不同角度的玻璃架放板。
本发明结构设计简单合理，设备功能全面，使用安全方便简单，调节精度高，堆垛周期短，大大提高生产效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的空气面取板示意图。
图3为本发明的锡面取板示意图。
图4为本发明的气路真空系统结构示意图。
其中图中标号：1、主机座；2、减速机；3、伺服电机；4、左大臂；5、伺服电机；6、减速机；7、吸盘架；7-1、真空控制元件；7-2、吸盘；7-3、横梁框架；8、轴承座；9、右大臂；10、气路真空系统；10-1、真空泵；10-2、储气罐；10-3、气源处理单元；11、玻璃架；12、取板辊道；13、玻璃板。
具体实施方式
参见附图，一种多功能平板玻璃快速堆垛机，用于平板玻璃的空气面和锡面快速取板堆垛，包括两个独立的主机座1、左大臂4、右大臂9、吸盘架7、气路真空系统10和电气控制系统，所述两个主机座1对称设置，主机座1上分别安装有一台大伺服电机3和一台大减速机2，大伺服电机3和大减速机2可以满足大扭矩输出，所述左大臂4、右大臂9的一端分别安装于两个主机座1的大减速机2的输出轴上，所述左大臂4的另一端安装有一台小伺服电机5和小减速机6，所述右大臂9的另一端安装有一个轴承座8；
吸盘架7包括有横梁框架7-3、多组吸盘7-2和真空控制元件7-1，所述横梁框架7-3两端分别与大臂上的小减速机6、轴承座8连接，所述多组吸盘7-2分布在横梁框架7-3上，用于吸取玻璃板，所述真空控制元件7-1安装于横梁框架7-3顶部，用于控制真空通断和吹入压缩空气；气路真空系统10包括真空泵10-1、储气罐10-2和气源处理单元10-3，所述真空泵10-1用于产生真空，所述储气罐10-2和气源处理单元10-3用于供给压缩空气，破坏真空；电气控制系统包括有触摸屏、控制器和伺服驱动器，所述触摸屏用于人机交流，所述控制器用于控制系统内所有电气元件动作，所述伺服驱动器用于控制伺服电机运动。
首先是吸盘架7在取板辊道12上表面或下表面距玻璃板13一定距离等待取板，当经过定位后的玻璃板13到达指定取板位置时，电气控制系统控制两台大伺服电机3通过大减速机2同步驱动左大臂4和右大臂9向取板辊道12方向转动，使吸盘架7上的吸盘7-2接触玻璃板13表面，同时真空控制元件7-1打开真空，吸盘7-2吸住玻璃板13。然后两台大伺服电机3驱动大臂反方向转动，同时连接吸盘架7的小伺服电机5通过小减速机6驱动吸盘架7旋转，使玻璃板13的角度在到达玻璃架11时与玻璃架11角度相同，当大臂翻转至放板位置时，控制元件7-1控制真空断开，通入压缩空气破坏真空，释放玻璃板13落在玻璃架11上。大伺服电机3驱动大臂再次回到等待取板位置取下一片。
Claims (2)
1.一种多功能平板玻璃快速堆垛机，其特征在于，包括两个独立的主机座、左大臂、右大臂、吸盘架、气路真空系统和电气控制系统，所述两个主机座对称设置，主机座上分别安装有一台大伺服电机和一台大减速机，所述左大臂、右大臂的一端分别安装于两个主机座的大减速机的输出轴上，所述左大臂的另一端安装有一台小伺服电机和小减速机，所述右大臂的另一端安装有一个轴承座；所述吸盘架包括有横梁框架、多组吸盘和真空控制元件，所述横梁框架两端分别与大臂上的小减速机、轴承座连接，所述多组吸盘分布在横梁框架上，用于吸取玻璃板，所述真空控制元件安装于横梁框架顶部，用于控制真空通断和吹入压缩空气；所述气路真空系统包括真空泵、储气罐和气源处理单元，所述真空泵用于产生真空，所述储气罐和气源处理单元用于供给压缩空气。
2.根据权利要求1所述的多功能平板玻璃快速堆垛机，其特征在于，所述电气控制系统包括有触摸屏、控制器和伺服驱动器，所述触摸屏用于人机交流，所述控制器用于控制系统内所有电气元件动作，所述伺服驱动器用于控制伺服电机运动。
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