CN203843043U - 一种自动化送料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动化送料机械手，其中，包括上料机械手、上料台、中转输送带、拉伸机械手和电控箱；所述上料机械手设置有用于移转上料台上的工件的上料手抓，所述上料台与上料手抓相配合并设置在上料机械手的下方位置；所述上料机械手与拉伸机械手相邻设置；所述中转输送带设置在上料机械手和拉伸机械手的下方位置；所述拉伸机械手设置有用于移转中转输送带上的工件的拉伸手抓；所述电控箱分别与上料台、上料机械手、中转输送带和拉伸机械手电连接。采用本实用新型可有效的提高加工效率，节省生产成本，并且能有效的检测出双张的情况，防止损坏模具的情况发生。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动化生产设备，尤其涉及的是一种自动化送料机械手。
背景技术
近年来，自动化生产技术有了较大的发展，各种自动化的送料机械手相继出现，但是现有的送料机械手还存在许多需要继续改进的地方，如在名称为“冲压机械手”，申请号为“201220526332.X”的实用新型专利中公开了一种应用于冲压、拉伸工艺的送料机械手，该机械手的机架设置为龙门式，这种龙门式的机架存在着适用性不强的问题，当生产的工件型号较大时，相应的也必须配套大型的机架，从而导致加工成本过高。该机械手的上料用的手抓和送料用的手抓一体设置在机械手本体上，同步运动，因为手抓同步运动的惯性非常大，所以在送料过程中会出现机身晃动的问题。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种自动化送料机械手，以解决现有技术中自动化送料机械手存在的适用性不强、成本过高，以及机身容易晃动的技术问题。
本实用新型的技术方案如下：
一种自动化送料机械手，其中，包括上料机械手、上料台、中转输送带、拉伸机械手和电控箱；所述上料机械手设置有用于移转上料台上的工件的上料手抓，所述上料台与上料手抓相配合并设置在上料机械手的下方位置；所述上料机械手与拉伸机械手相邻设置；所述中转输送带设置在上料机械手和拉伸机械手的下方位置；所述拉伸机械手设置有用于移转中转输送带上的工件的拉伸手抓；所述电控箱分别与上料台、上料机械手、中转输送带和拉伸机械手电连接。
所述的自动化送料机械手，其中，所述上料台包括用于承载工件且活动的上料板、用于驱动该上料板上升/下降的电机和用于检测上料台上工件数量的分双张机构；所述分双张机构为光电检测装置，设置于与上料机械手相配合的位置；所述电机和上料板之间通过螺杆连接。
所述的自动化送料机械手，其中，所述上料机械手包括沿水平方向的上料机械手横轴和沿竖直方向的上料机械手竖轴，所述上料机械手横轴和上料机械手竖轴成十字交叉设置，所述上料机械手横轴和上料机械手竖轴上都设置有传动机构和伺服马达，所述上料手抓设置在上料机械手竖轴的下端。
所述的自动化送料机械手，其中，所述拉伸机械手包括沿着水平方向的拉伸机械手横轴和沿竖直方向的拉伸机械手竖轴，所述拉伸机械手横轴和拉伸机械手竖轴成十字交叉设置，所述拉伸机械手横轴和拉伸机械手竖轴上都设置有传动机构和伺服马达，所述拉伸手抓设置在拉伸机械手竖轴的下端。
所述的自动化送料机械手，其中，还包括双张检测机构，所述双张检测机构设置在中转输送带的输入端，所述双张检测机构与电控箱电连接。
所述的自动化送料机械手，其中，还包括抹油机构，所述抹油机构设置在中转输送带的输出端，所述抹油机构与电控箱电连接。
所述的自动化送料机械手，其中，还包定位机构，所述定位机构设置在中转输送带的末端位置，并与冲压/拉伸机的模具无限接近，所述定位机构与电控箱电连接。
所述的自动化送料机械手，其中，所述定位机构采用双向同时开合调节机构，调节方式为手动或电机自动调节，感应方式为四点触碰电感应检测。
所述的自动化送料机械手，其中，还包括双张收集箱，所述双张收集箱设置在中转输送带的下方。
本实用新型通过将自动化送料机械手的上料机械手和拉伸机械手分开设置，通过中转输送带进行衔接，有效的解决了现有的自动化送料机械手存在的适用性不强、成本过高，以及机身容易晃动等技术问题。
附图说明
图1是本实用新型中自动化送料机械手的主视图。
图2是本实用新型中自动化送料机械手的立体示意图。
图3是本实用新型中自动化送料机械手的动作流程图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。
如图1本实用新型中自动化送料机械手的主视图和图2本实用新型中自动化送料机械手的立体示意图所示，本实用新型包括上料台1、上料机械手2、拉伸机械手3、中转输送带4、分双张机构5、双张检测机构6、定位机构7、抹油机构8、电控箱9和双张回收箱10。
上料台1包括用于承载工件且活动的上料板、用于驱动该上料板上升/下降的电机（图中未示出）和用于检测上料台1上工件的分双张机构5，分双张机构5为光电检测装置，设置于与上料机械手2相配合的位置处以实现控制上料板上升高度，电机和上料板之间通过螺杆连接。根据需求，上料台1可设置为单工位、双工位或多工位，双工位和多工位在运行过程中能实现不间断上料，单工位在料片用完后就要停下来再次上料。
上料机械手2与上料台1相配合，上料机械手2包括成十字交叉设置的，沿水平方向的上料机械手横轴21和沿竖直方向的上料机械手竖轴22，上料机械手横轴21和上料机械手竖轴22上都设置有传动机构和伺服马达。并且，在此采用上料机械手横轴21固定不动，上料机械手竖轴22沿上料机械手横轴21方向运动的同时能上下运动的组合方式，该组合方式大大降低了机械手本身的生产成本，并提高了稳定性，对于轻负载工件有很好的适用性。上料机械手2还包括上料手抓23，上料手抓23设置在上料机械手竖轴22的下端，并与上料台1相配合实现从上料台1上取件的工作。
拉伸机械手3与上料机械手2成直线相邻设置。拉伸机械手3包括成十字交叉设置，沿着水平方向的拉伸机械手横轴31和沿竖直方向的拉伸机械手竖轴32，拉伸机械手横轴31和拉伸机械手竖轴32上也都设置有传动机构和伺服马达。拉伸机械手横轴31和拉伸机械手竖轴32采用拉伸机械手横轴31固定不动，拉伸机械手竖轴32沿拉伸机械手横轴31方向运动的同时能上下运动的组合方式。拉伸机械手3还包括拉伸手抓33，拉伸手爪33设置在拉伸机械手竖轴32的下端，拉伸手抓33按模具不同分两种形式一种是当模具是平面的时候，拉伸手抓33采用直接推出产品的形式；第二种是当模具凹进去的时候我们的拉伸手抓33采用伸缩手爪补充行程的方式将产品取出的形式。
中转输送带4设置在送料机械手2和拉伸机械手3的下方位置处，由传动机构和伺服马达（图中未示出）驱动。双张检测机构6设置在中转输送带4上，用于检测中转输送带4输送的工件厚度。中转输送带4的输出端位置处设置有定位机构7，定位机构7无限接近拉伸/冲压机11的模具设置。中转输送带4的下方设置有双张回收箱10。上料机械手2从上料台1上取件后，将工件放置中转输送带4上，中转输送带4再将工件输出至定位机构7上，工件经定位机构7定位后再由拉伸机械手3输送至冲压/拉伸机11的模具上进行加工。定位机构7采用双向同时开合调节机构，调节方式有两种，一种是采用手动调节，一种是采用电机自动调节，感应方式采用四点触碰电感应检测，消除了工件到位后回弹而导致的工件不到位情况，定位精度高，调节方便能适应不同大小的工件，通用性强。在工件输送过程中当检测到双张的时候，双张检测机构6会输出信号，使得中转输送带4停止并让其反转将双张工件反送到双张回收箱10里面，不需要停机后让人工再去处理。
抹油机构8设置在中转输送带4上，并且是设置在双张检测机构6的后工序位上。对输送过程中的工件进行抹油操作，油量大小可根据加工的具体要求进行调节。在本实用新型中，抹油机构8上设置有稳压阀（图中未示出），以稳定出油量，保证出油均匀。抹油按不同的形式分为单面抹油，双面抹油，环形抹油。抹油机构8由两组油辊（图中未示出）组成，其抹油效果比一组油辊均匀，产品无变形，油辊材质采用聚氨酯材料或工业毛毡。抹油机构8的供油系统（图中未示出）采用循环式供油，对工件抹油后多余的经回油盆返回到油箱里继续使用。
本实用新型还包括电控箱9，电控箱9中设置有PLC控制器（图中未示出），PLC控制器与本实用新型中上料台1的电机、上料机械手2和拉伸机械手3的伺服马达电连接，以控制其转动速度和方向，PLC控制器还与分双张机构5、双张检测机构6、定位机构7和抹油机构8电连接，以控制其工作进程。最终实现本实用新型的自动分料、上料、自动抹油、自动检测双张、自动进料和出料的目的。
如图3本实用新型中自动化送料机械手的动作流程图所示，本实用新型提供的自动化送料机械手的基本工作流程为，首先，先人工将工件放在上料台1上，上料台1顶升将工件顶升通过分双张机构5，上料机械手1竖轴下降到位，上料手爪23抓取工件上升通过分双张机构5，上料机械手横轴21将工件送到中转输送带4上，通过中转输送带4工件经过双张检测机构6和抹油机构8后，到达中转输送带4输出端的定位机构7处进行定位操作。拉伸机械手竖轴32下降让拉伸手爪33能吸取到工件，当拉伸手爪33吸取到工件后拉伸机械手竖轴32上升，拉伸机械手横轴31将工件送到冲压/拉伸机11内的模具内，同时将拉伸好的工件推出或取出模具。
从上述实施例可以看出，本实用新型提供的自动化上料机械手具有以下优点：（1）、能提高生产效率，减少操作人员，一个人可以同时操作多台冲压/拉伸机，避免工伤事故的发生，增强产品的稳定性强。（2）、上料手爪23在抓取工件的同时能进行双张分料，对冲压/拉伸模具也能起到保护作用，当有双张出现时能自动检测，避免模具拉爆。（3）、抹油机构8是设置在中转输送带4上的，在工件的输送过程中抹油，油量的大小可根据现场具体要求进行调节，可实现定时定量可调可控，抹油按不同的形式分为单面抹油，双面抹油，环形抹油。（4）、上料机械手2和拉伸机械手3采用十字交叉集成形式，采用横轴固定不动而竖轴沿横轴方向动的同时上下运动的组合方式，在结构上更合理，安装简单，维护更方便。（5）、定位机构采用了无限接近于冲压/拉伸模具的形式，大大减少了横轴横向移动的行程，并且采用四点触碰式感应，对工件有较好的保护的同时，由于是四向对中运动，更好地保证了在更换工件和模具之后中心在同一条线上，并且能使工件的中心点到模具的中心点在更换不同规格后距离始终一致，使换模和示教更为容易实现。
应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，如电控箱9中的PLC控制器可以用单片机替换，中转输送带4可以设置为多条等，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
Claims (9)
1.一种自动化送料机械手，其特征在于，包括上料机械手、上料台、中转输送带、拉伸机械手和电控箱；所述上料机械手设置有用于移转上料台上的工件的上料手抓，所述上料台与上料手抓相配合并设置在上料机械手的下方位置；所述上料机械手与拉伸机械手相邻设置；所述中转输送带设置在上料机械手和拉伸机械手的下方位置；所述拉伸机械手设置有用于移转中转输送带上的工件的拉伸手抓；所述电控箱分别与上料台、上料机械手、中转输送带和拉伸机械手电连接。
2.根据权利要求1所述的自动化送料机械手，其特征在于，所述上料台包括用于承载工件且活动的上料板、用于驱动该上料板上升/下降的电机和用于检测上料台上工件数量的分双张机构；所述分双张机构为光电检测装置，设置于与上料机械手相配合的位置；所述电机和上料板之间通过螺杆连接。
3.根据权利要求1所述的自动化送料机械手，其特征在于，所述上料机械手包括沿水平方向的上料机械手横轴和沿竖直方向的上料机械手竖轴，所述上料机械手横轴和上料机械手竖轴成十字交叉设置，所述上料机械手横轴和上料机械手竖轴上都设置有传动机构和伺服马达，所述上料手抓设置在上料机械手竖轴的下端。
4.根据权利要求1所述的自动化送料机械手，其特征在于，所述拉伸机械手包括沿着水平方向的拉伸机械手横轴和沿竖直方向的拉伸机械手竖轴，所述拉伸机械手横轴和拉伸机械手竖轴成十字交叉设置，所述拉伸机械手横轴和拉伸机械手竖轴上都设置有传动机构和伺服马达，所述拉伸手抓设置在拉伸机械手竖轴的下端。
5.根据权利要求1所述的自动化送料机械手，其特征在于，还包括双张检测机构，所述双张检测机构设置在中转输送带的输入端，所述双张检测机构与电控箱电连接。
6.根据权利要求1所述的自动化送料机械手，其特征在于，还包括抹油机构，所述抹油机构设置在中转输送带的输出端，所述抹油机构与电控箱电连接。
7.根据权利要求1所述的自动化送料机械手，其特征在于，还包定位机构，所述定位机构设置在中转输送带的末端位置，并与冲压/拉伸机的模具无限接近，所述定位机构与电控箱电连接。
8.根据权利要求7所述的自动化送料机械手，其特征在于，所述定位机构采用双向同时开合调节机构，调节方式为手动或电机自动调节，感应方式为四点触碰电感应检测。
9.根据权利要求1所述的自动化送料机械手，其特征在于，还包括双张收集箱，所述双张收集箱设置在中转输送带的下方。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20140924 |
|
| CX01 | Expiry of patent term |