CN108750740A - 一种免上料架的多轴上下料机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种免上料架的多轴上下料机械手，包括纵向移动架、机械手、控制箱、传送带、传送架、横向移动架以及电动机。开始工作时，直接将物料堆在横向移动架底部，通过横向移动架与纵向移动架将机械手移动到物料上方，移动位置通过控制箱调节机械爪的中心位置，通过压力机械手的感应器确定物料位置的高低，弹簧压缩之后就会弹起。启动电动机，机械手抓到物料后，通过横向移动装置与纵向移动装置将物品移动到传送带上，传送带上设置有双张检测装置，如果输送带上同时有两个物品，厚度就会明显高于一个物品，这时输送带就会反转放下物料，减小了机械故障的发生。本发明可以抓取平面与非平面物体，适用范围广泛，具有较高的经济价值。

Description

一种免上料架的多轴上下料机械手
【技术领域】
本发明涉及一种机械手，具体为一种免上料架的多轴上下料机械手；属于运输机械领域。
【背景技术】
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械手与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。机械手的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好。目前现有的机械手需要人力主动将物料送到指定位置，机械手才可以在固定位置拿料，且拿料必须是平面料，当拿料较多时机械手不会及时反映，易出现故障。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种免上料架的多轴上下料机械手，以解决上述背景技术中提出机械手效率低、精度低以及易故障等问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种免上料架的多轴上下料机械手，包括纵向移动架、机械手、控制箱、传送带、传送架、横向移动架、电动机，其特征在于：所述控制箱安装于纵向移动架外侧一角，所述电动机安装于纵向移动架内侧，且紧挨控制箱，所述传送架安装于纵向移动架上端，所述传送带安装于传送架，所述机械手安装于传送带，所述横向移动架安装于纵向移动架。
优选地，所述机械手内部具有伸缩弹簧，弹簧下端连接抓紧部件，抓紧部件下端具有压力感应器。
优选地，所述机械手内的抓紧部件为压力抓手或吸盘。
优选地，所述横向移动架上端具有横向滑道，所述纵向移动架上端一角具有垂向滑道。
优选地，所述横向移动架横向剖面为凹形，所述纵向移动架安装于横向移动架凹形内侧。
优选地，所述传送带上安装有双张检测装置。
优选地，所述传送带为三条，传送带宽度为2cm～5cm。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)本发明采用横向移动架、纵向移动架避免了人力主动将物料送到指定位置，机械手才可以在固定位置拿料，提高了机械手抓取的精度与抓取效率；
(2)本发明通过传送带上的双张感应装置避免了机械手过多抓取物料，造成机械故障；
(3)本发明的机械手不仅可以抓取平面物品，有凹凸面的非平面物品同样可以抓取，适用范围广泛。
【附图说明】
图1为本发明一种免上料架的多轴上下料机械手的前部结构示意图；
图2为本发明一种免上料架的多轴上下料机械手的后部结构示意图；
图3为本发明一种免上料架的多轴上下料机械手的一侧结构视图；
附图说明中：1-纵向移动架、2-机械手、3-控制箱、4-传送带、5-传送架、6-横向移动架、7-电动机。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种免上料架的多轴上下料机械手，包括纵向移动架1、机械手2、控制箱3、传送带4、传送架5、横向移动架6、电动机7，其特征在于：控制箱3安装于纵向移动架1外侧一角，电动机7安装于纵向移动架1内侧，且紧挨控制箱3，传送架5安装于纵向移动架1上端，传送带4安装于传送架5，机械手2安装于传送带4，横向移动架6安装于纵向移动架1。机械手2内部具有伸缩弹簧，弹簧下端连接抓紧部件，抓紧部件下端具有压力感应器，机械手2内的抓紧部件为压力抓手或吸盘，可用于确定物料高低位置；横向移动架6上端具有横向滑道，纵向移动架1上端一角具有垂向滑道，横向移动架6横向剖面为凹形，纵向移动架1安装于横向移动架6凹形内侧，增大摩擦，便于放料；传送带4上安装有双张检测装置，传送带4为三条，传送带4宽度为2cm～5cm。
工作原理：开始工作时，直接将物料堆在横向移动架6底部，通过横向移动架6与纵向移动架1将机械手2移动到物料的上方，移动的位置通过控制箱3调节机械爪的中心位置，通过压力机械手2上的感应器确定物料位置的高低，弹簧压缩之后就会弹起。启动电动机7，机械手2抓到物料后，通过横向移动装置与纵向移动装置将物品移动到传送带4上，传送带4上设置有双张检测装置，如果输送带上同时有两个物品，厚度就会明显高于一个物品，这时输送带就会反转放下物料，减小了机械故障的发生。该发明不仅操作简单，而且工作效率高，通用性强。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种免上料架的多轴上下料机械手，包括纵向移动架(1)、机械手(2)、控制箱(3)、传送带(4)、传送架(5)、横向移动架(6)以及电动机(7)，其特征在于：所述控制箱(3)安装于纵向移动架(1)外侧一角，所述电动机(7)安装于纵向移动架(1)内侧，且紧挨控制箱(3)，所述传送架(5)安装于纵向移动架(1)上端，所述传送带(4)安装于传送架(5)，所述机械手(2)安装于传送带(4)，所述横向移动架(6)安装于纵向移动架(1)。
2.根据权利要求1中所述一种免上料架的多轴上下料机械手，其特征在于：所述机械手(2)内部具有伸缩弹簧，弹簧下端连接抓紧部件，抓紧部件下端具有压力感应器。
3.根据权利要求2中所述机械手(2)，其特征在于：所述机械手(2)内的抓紧部件为压力抓手或吸盘。
4.根据权利要求1中所述一种免上料架的多轴上下料机械手，其特征在于：所述横向移动架(6)上端具有横向滑道，所述纵向移动架(1)上端一角具有垂向滑道。
5.根据权利要求1中所述一种免上料架的多轴上下料机械手，其特征在于：所述横向移动架(6)横向剖面为凹形，所述纵向移动架(1)安装于横向移动架(6)凹形内侧。
6.根据权利要求1中所述一种免上料架的多轴上下料机械手，其特征在于：所述传送带(4)上安装有双张检测装置。
7.根据权利要求1中所述一种免上料架的多轴上下料机械手，其特征在于：所述传送带(4)为三条，传送带(4)宽度为2cm～5cm。
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