CN206357258U - 一种实现电路板自动化收集的多功能抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种实现电路板自动化收集的多功能抓手，抓手支架的一端和旋转抓手的一端之间通过圆柱销可旋转连接，旋转伸缩气缸可伸缩地连接抓手支架和旋转抓手支架，抓手支架的另一端固定升降导杆缸，升降导杆缸上安装气爪，旋转抓手支架的另一端上固定有吸盘伸缩气缸，吸盘伸缩气缸连接有至少一个真空吸盘；抓手配合已安装在机械手上的视觉检测设备使用，电路板顺着传送带移动，先有扫码枪进行读码，再由四轴机械手带着固定在机械手上的视觉检测设备将通过传送带运输输送到指定区域的进行拍照定位，机械手抓手进行抓取，再移动至料盘位置，拍照；将电路板放入料盒内的指定位置，完成装配，可完成高精度装配精度要求。

Description

一种实现电路板自动化收集的多功能抓手

技术领域

本实用新型涉及一种抓手，尤其是针对一种实现电路板自动化收集的多功能抓手。

背景技术

目前，随着科技的飞速进步，各种机械设备都向着自动化、智能化、多元化方向发展，大大解放了劳动力。但是很多行业还是因为各种原因，使用人工进行繁琐重复的劳动，电子行业尤其明显，这时人往往就出现错误，造成残次品，包装不合格等，造成浪费资源，等各种损失。

实用新型内容

为了解决现有电子行业大都使用人工劳动力进行劳动而导致资源浪费的问题，本实用新型提供了一种实现电路板自动化收集的多功能抓手。

为达到上述目的，本实用新型提供一种实现电路板自动化收集的多功能抓手，安装于机械臂中，其中，包括所述抓手包括抓手支架、旋转抓手支架、升降导杆缸、旋转伸缩气缸、吸盘伸缩气缸以及气爪，所述抓手支架的一端和所述旋转抓手的一端之间通过圆柱销可旋转连接，所述旋转伸缩气缸可伸缩地连接所述抓手支架和所述旋转抓手支架，所述抓手支架的另一端固定所述升降导杆缸，所述升降导杆缸上安装所述气爪，所述旋转抓手支架的另一端上固定有所述吸盘伸缩气缸，所述吸盘伸缩气缸连接有至少一个真空吸盘，所述真空吸盘贯穿所述旋转抓手支架，所述旋转抓手支架位于所述吸盘伸缩气缸的一侧还安装有至少一个所述真空吸盘。

上述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其中，所述升降导杆缸和所述气爪之间具有气爪安装固定板。

上述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其中，所述气爪中安装有过渡橡胶垫。

上述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其中，所述过渡橡胶垫中开设有间隙。

上述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其中，安装于所述旋转抓手支架另一端的若干个所述真空吸盘呈矩形结构排布。

上述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其中，所述机械臂上还安装有视觉检测设备。

上述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其中，所述视觉检测设备与后台控制器通讯连接。

上述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其中，所述机械臂为四轴机械臂。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的多功能抓手安装在四轴机械手上，配合已安装在机械手上的视觉检测设备使用。电路板顺着传送带移动，先有扫码枪进行读码，再由四轴机械手带着固定在机械手上的视觉检测设备将通过传送带运输输送到指定区域的进行拍照定位，机械手抓手进行抓取，再移动至料盘位置，拍照；将电路板放入料盒内的指定位置，完成装配，可完成高精度装配精度要求。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明:

图1为本实施例中实现电路板自动化收集的多功能抓手的结构示意图；

图2为本实施例中实现电路板自动化收集的多功能抓手的工作过程示意图。

具体实施方式：

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

实施例

请参见图1至图2所示，示出了一种较佳实施例的实现电路板自动化收集的多功能抓手，安装于机械臂13中，其中，包括抓手包括抓手支架1、旋转抓手支架8、升降导杆缸2、旋转伸缩气缸6、吸盘伸缩气缸9以及气爪4，抓手支架1的一端和旋转抓手8的一端之间通过圆柱销7可旋转连接，旋转伸缩气缸6可伸缩地连接抓手支架1和旋转抓手支架8，抓手支架1的另一端固定升降导杆缸2，升降导杆缸2上安装气爪4，旋转抓手支架8的另一端上固定有吸盘伸缩气缸9，吸盘伸缩气缸9连接有至少一个真空吸盘11，真空吸盘11贯穿旋转抓手支架8，旋转抓手支架8位于吸盘伸缩气缸9的一侧还安装有至少一个真空吸盘11。

本实用新型在上述基础上还具有以下实施方式，请继续参见图1至图2所示，

本实用新型的进一步实施例中，升降导杆缸2和气爪4之间具有气爪安装固定板3。

本实用新型的进一步实施例中，气爪4中安装有过渡橡胶垫5。

本实用新型的进一步实施例中，过渡橡胶垫5中开设有间隙(中央位置处上下方向贯穿)。

本实用新型的进一步实施例中，安装于旋转抓8手支架另一端的若干个真空吸盘11呈矩形结构排布。

本实用新型的进一步实施例中，机械臂13上还安装有视觉检测设备14。

本实用新型的进一步实施例中，视觉检测设备14与后台控制器通讯连接(未示出)。

本实用新型的进一步实施例中，机械臂13为四轴机械臂。

使用者可根据以下说明进一步的认识本实用新型的特性及功能，

本实施例中的抓手主要由四个按矩形排列的真空吸盘11、吸盘伸缩缸9、旋转伸缩气缸6、升降导杆缸2、支点开闭凸轮型的气爪4及其控制附件组成。

真空吸盘功能：抓手由四个真空吸盘11两两一组控制，成矩形排布；其中两个吸盘11为固定结构，另外两个吸盘11安装在一块由气缸伸缩控制的同步板上，可实现吸盘的移动。

当抓取大件电路板时4个吸盘同时工作，吸盘伸缩缸9伸出状态，四个吸盘11处在同一平面，保证抓取和装配的稳定性和精度；

当抓取小件电路板需要插装时，通过气路控制只使用其中吸盘伸缩缸9一侧的两个可活动吸盘11工作，抓取小电路板；此时吸盘伸缩缸9处在伸出状态。

吸盘伸缩缸功能：吸盘伸缩缸9固定在抓手上，实现吸盘的前伸与缩回；

抓手旋转伸缩气缸功能：当抓取大电路板工作时，此气缸保持伸出状态，确保吸盘为水平向下状态；当抓取小件电路板工作时，该气缸初始为伸出状态，在吸盘完成小电路板抓取动作后，此气缸变为收回状态，使吸盘及小电路板旋转90°，以便机械手完成小电路板插入料盒；

气爪升降导杆缸功能：当抓取电路板工作时，此气缸保持缩回状态，确保不影响其他工序；当开始抓取小电路板时，当抓手旋转伸缩缸为缩回状态时，气爪切换为夹紧状态，夹住小电路板；吸盘断开真空，然后此气缸改为伸出状态，机械手移动，拍照定位、下降带着完成小电路板插入料盒；再次循环为抓取插小电路板状态；

支点开闭凸轮型气爪功能：当抓取电路板工作时，此气抓保持打开状态，确保不影响其他工序；当开始抓取小电路板时，当抓手旋转伸缩缸为缩回状态时；此气爪保持打开状态。

该抓手能在一定尺寸内适应多种形式的物料收集功能，可实现简单组装和插装；而且即使一个人也完全能完成更换的任务，操作方便易懂，维护简单价廉，最重要的是提高了工作效率。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种实现电路板自动化收集的多功能抓手，安装于机械臂中，其特征在于，包括所述抓手包括抓手支架、旋转抓手支架、升降导杆缸、旋转伸缩气缸、吸盘伸缩气缸以及气爪，所述抓手支架的一端和所述旋转抓手的一端之间通过圆柱销可旋转连接，所述旋转伸缩气缸可伸缩地连接所述抓手支架和所述旋转抓手支架，所述抓手支架的另一端固定所述升降导杆缸，所述升降导杆缸上安装所述气爪，所述旋转抓手支架的另一端上固定有所述吸盘伸缩气缸，所述吸盘伸缩气缸连接有至少一个真空吸盘，所述真空吸盘贯穿所述旋转抓手支架，所述旋转抓手支架位于所述吸盘伸缩气缸的一侧还安装有至少一个所述真空吸盘。

2.根据权利要求1所述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其特征在于，所述升降导杆缸和所述气爪之间具有气爪安装固定板。

3.根据权利要求1所述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其特征在于，所述气爪中安装有过渡橡胶垫。

4.根据权利要求3所述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其特征在于，所述过渡橡胶垫中开设有间隙。

5.根据权利要求1所述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其特征在于，安装于所述旋转抓手支架另一端的若干个所述真空吸盘呈矩形结构排布。

6.根据权利要求1所述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其特征在于，所述机械臂上还安装有视觉检测设备。

7.根据权利要求6所述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其特征在于，所述视觉检测设备与后台控制器通讯连接。

8.根据权利要求1所述的实现电路板自动化收集的多功能抓手，其特征在于，所述机械臂为四轴机械臂。