CN108481350A - 一种三自由度机械手装置 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

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Abstract

本发明揭示了一种三自由度机械手装置，包括底座、多个直线气缸、支撑杆以及四连杆机构机械手，多个直线气缸包括回转缸、伸缩缸、升降缸和夹紧缸，所述支撑杆通过定位套筒垂直对应固定于底座上，所述回转缸横向设置于底座上并与所述支撑杆对应设置，所述定位套筒内对应设置有齿轮和齿条，所述齿轮固定于支撑杆上，所述齿条固定于回转缸上，所述支撑杆顶部通过支撑架横向设置有伸缩缸，所述伸缩缸通过伸缩杆与纵向设置的升降缸的上端部对应固定，所述升降缸的下端部通过升降杆与夹紧缸对应设置，所述四连杆机构机械手对应设置于夹紧缸的下端。本发明机械结构结构简单，尺寸紧凑，重量轻，控制方便。

Description

一种三自由度机械手装置
技术领域
本发明涉及一种三自由度机械手装置。
背景技术
机械手是能模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动化装置。气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械结构结构简单，尺寸紧凑，重量轻，控制方便的三自由度机械手装置。
本发明的技术方案是，一种三自由度机械手装置，用于工件的夹取，包括底座、多个直线气缸、支撑杆以及四连杆机构机械手，多个直线气缸包括回转缸、伸缩缸、升降缸和夹紧缸，所述支撑杆通过定位套筒垂直对应固定于底座上，所述回转缸横向设置于底座上并与所述支撑杆对应设置，所述定位套筒内对应设置有齿轮和齿条，所述齿轮固定于支撑杆上，所述齿条固定于回转缸上，所述支撑杆顶部通过支撑架横向设置有伸缩缸，所述伸缩缸通过伸缩杆与纵向设置的升降缸的上端部对应固定，所述升降缸的下端部通过升降杆与夹紧缸对应设置，所述四连杆机构机械手对应设置于夹紧缸的下端，所述四连杆机构机械手抓取所述工件。
在本发明一个较佳实施例中，所述定位套筒顶部通过深沟球轴承与支撑杆定位固定。
在本发明一个较佳实施例中，所述定位套筒顶部通过轴承盖密封设置。
在本发明一个较佳实施例中，所述伸缩缸与升降缸上还对应设置有夹紧定位杆。
在本发明一个较佳实施例中，所述夹紧定位杆水平设置。
在本发明一个较佳实施例中，所述升降缸与夹紧缸一侧还对应设置有升降定位杆。
在本发明一个较佳实施例中，所述升降定位杆纵向设置。
本发明所述为一种三自由度机械手装置，本发明机械结构结构简单，尺寸紧凑，重量轻，控制方便。
附图说明
图1为本发明一种三自由度机械手装置一较佳实施例中的装置示意图；
图2为本发明一种三自由度机械手装置一较佳实施例中的底座结构示意图。
具体实施方式
下面对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
本发明所述为一种三自由度机械手装置，如图1结合图2所示，用于工件1的夹取，包括底座2、多个直线气缸、支撑杆3以及四连杆机构机械手4，多个直线气缸包括回转缸5、伸缩缸6、升降缸7和夹紧缸8，所述支撑杆3通过定位套筒9垂直对应固定于底座2上，所述回转缸5横向设置于底座2上并与所述支撑杆3对应设置，所述定位套筒9内对应设置有齿轮10和齿条11，所述齿轮10固定于支撑杆3上，所述齿条11固定于回转缸5上，所述定位套筒9顶部通过深沟球轴承12与支撑杆3定位固定，所述定位套筒9顶部通过轴承盖13密封设置，所述支撑杆3顶部通过支撑架14横向设置有伸缩缸6，所述伸缩缸6通过伸缩杆15与纵向设置的升降缸7的上端部对应固定，所述伸缩缸6与升降缸7上还对应设置有夹紧定位杆16，所述夹紧定位杆16水平设置，所述升降缸7的下端部通过升降杆17与夹紧缸8对应设置，所述升降缸7与夹紧缸8一侧还对应设置有升降定位杆18，所述升降定位杆18纵向设置，所述四连杆机构机械手4对应设置于夹紧缸8的下端，所述四连杆机构机械手4抓取所述工件1。
回转缸的活塞杆上带有齿条，齿条与装在支撑杆上的齿轮啮合传动，活塞杆的往复运动可实现支撑杆的回转运动；伸缩缸可以实现机械手的水平移动；升降缸可以实现机械手的上下升降运动；机械手的执行机构由四连杆机构机械手构成，夹紧缸的活塞杆伸缩对应完成工件的松开和夹紧动作。
通过四连杆机构机械手完成工件的抓取，4个直线气缸共同完成回转、升降、抓取和夹紧等任务。
本发明所述为一种三自由度机械手装置，本发明机械结构结构简单，尺寸紧凑，重量轻，控制方便。
以上所述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种三自由度机械手装置，用于工件的夹取，包括底座、多个直线气缸、支撑杆以及四连杆机构机械手，其特征在于：多个直线气缸包括回转缸、伸缩缸、升降缸和夹紧缸，所述支撑杆通过定位套筒垂直对应固定于底座上，所述回转缸横向设置于底座上并与所述支撑杆对应设置，所述定位套筒内对应设置有齿轮和齿条，所述齿轮固定于支撑杆上，所述齿条固定于回转缸上，所述支撑杆顶部通过支撑架横向设置有伸缩缸，所述伸缩缸通过伸缩杆与纵向设置的升降缸的上端部对应固定，所述升降缸的下端部通过升降杆与夹紧缸对应设置，所述四连杆机构机械手对应设置于夹紧缸的下端，所述四连杆机构机械手抓取所述工件。
2.根据权利要求1所述的三自由度机械手装置，其特征在于：所述定位套筒顶部通过深沟球轴承与支撑杆定位固定。
3.根据权利要求1所述的三自由度机械手装置，其特征在于：所述定位套筒顶部通过轴承盖密封设置。
4.根据权利要求1所述的三自由度机械手装置，其特征在于：所述伸缩缸与升降缸上还对应设置有夹紧定位杆。
5.根据权利要求4所述的三自由度机械手装置，其特征在于：所述夹紧定位杆水平设置。
6.根据权利要求1所述的三自由度机械手装置，其特征在于：所述升降缸与夹紧缸一侧还对应设置有升降定位杆。
7.根据权利要求6所述的三自由度机械手装置，其特征在于：所述升降定位杆纵向设置。
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