CN105500355B - 一种带辅助支撑架的机械手臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种带辅助支撑架的机械手臂,包括旋转座、悬臂和机头,旋转座的外壁上成型有环形凸台,环形凸台的上端面上固定连接有弧形导轨,弧形导轨上插套有弧形滑块;所述悬臂的底面上固定有直线导轨,直线导轨上插接有直线滑块,直线滑块和弧形滑块上均成型有铰接座,支撑气缸的尾部铰接在弧形滑块的铰接座上,支撑气缸活塞杆的头部铰接在直线滑块的铰接座上。它采用的机械手臂在支撑气缸启动伸长时,能作为辅助支架支撑悬臂,从而可以提高机械手臂的机械手臂的支撑强度,同从而能提高机械手所抓取物件的上限重量。

Description

一种带辅助支撑架的机械手臂
技术领域:
[0001] 本发明涉及机器人机械手的技术领域,更具体地说涉及一种带辅助支撑架的机械 手臂。
背景技术:
[0002] 机械手,能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作 工具的自动操作装置;机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人。现有 机械手的机械手臂如图1所述,其由旋转座1、悬臂2和机头3组成,悬臂2能在旋转座1实现可 控转动,同时其机头3也可以在悬臂2上实现可控转动,而机械手的实现的操作一般为焊接 或者抓取等,采用抓取操作的机械手则需要考虑机械手臂的支撑强度,超出机械手臂支撑 强度上限或极限的重物就不能使用机械手进行抓取或起吊。
发明内容:
[0003] 本发明的目的就是针对现有技术之不足,而提供了一种带辅助支撑架的机械手 臂,其能增强机械手臂的支撑强度,从而提高机械手所抓取物件的上限重量。
[0004] 一种带辅助支撑架的机械手臂,包括旋转座、悬臂和机头,旋转座的外壁上成型有 环形凸台,环形凸台的上端面上固定连接有弧形导轨,弧形导轨上插套有弧形滑块;所述悬 臂的底面上固定有直线导轨,直线导轨上插接有直线滑块,直线滑块和弧形滑块上均成型 有铰接座,支撑气缸的尾部铰接在弧形滑块的铰接座上,支撑气缸活塞杆的头部铰接在直 线滑块的铰接座上;
[0005] 所述的直线导轨有多个,多个直线导轨相互平行,多个直线导轨插接在同一个直 线滑块上,直线滑块上的铰接座位于直线滑块的中部;
[0006] 所述支撑气缸的行程不小于环形凸台的上端面至悬臂垂直距离的1/2,支撑气缸 的行程不大于悬臂长度的1/2。
[0007] 本发明的有益效果在于:
[0008] 1、它采用的机械手臂在支撑气缸启动伸长时,能作为辅助支架支撑悬臂,从而可 以提高机械手臂的机械手臂的支撑强度,同从而能提高机械手所抓取物件的上限重量。 [0009] 2、它作为支撑悬臂的支撑气缸可以收缩,收缩后如普通机械手臂一样不会干涉操 作过程中悬臂下侧的物件。
附图说明:
[0010] 图1为发明立体的结构示意图;
[0011] 图2为发明仰视的结构示意图;
[0012] 图3为发明正视的结构示意图。
[0013] 图中:1、旋转座;11、环形凸台;2、悬臂;3、机头;4、弧形导轨;5、弧形滑块;6、支撑 气缸;7、直线滑块;8、直线导轨。
具体实施方式:
[0014]实施例:见图1、2、3所示,一种带辅助支撑架的机械手臂,包括旋转座1、悬臂2和机 头3,旋转座1的外壁上成型有环形凸台11,环形凸台11的上端面上固定连接有弧形导轨4, 弧形导轨4上插套有弧形滑块5;所述悬臂2的底面上固定有直线导轨8,直线导轨8上插接有 直线滑块7,直线滑块7和弧形滑块5上均成型有较接座,支撑气缸6的尾部铰接在弧形滑块5 的铰接座上,支撑气缸6活塞杆的头部铰接在直线滑块7的铰接座上。
[0015] 所述的直线导轨8有多个,多个直线导轨8相互平行,多个直线导轨8插接在同一个 直线滑块7上,直线滑块7上的铰接座位于直线滑块7的中部。
[0016] 所述支撑气缸6的行程不小于环形凸台11的上端面至悬臂2垂直距离的1/2,支撑 气缸6的行程不大于悬臂2长度的1/2。
[0017] 工作原理:本发明为机械手臂增设的辅助支撑架,其辅助支撑架可以通过弧形滑 块5和弧形导轨4随悬臂2—起在旋转座1上转动,辅助支撑架的核心是支撑气缸6;
[0018] 支撑气缸6启动伸出时,其通过在直线导轨8上移动直线滑块7,实现支撑气缸6成 为悬臂2和旋转座1之间斜置的辅助支架,从而加强了悬臂2和旋转座1的支撑强度,也就加 强了机械手臂的强度;
[0019]支撑气缸6收缩时,其支撑气缸6活塞杆的头部位于临近旋转座1的一侧,从而悬臂 2下侧近似于是空的,其支撑气缸6不会在悬臂2转动时对悬臂2下侧的物件发生干涉。

Claims (1)

1.一种带辅助支撑架的机械手臂,包括旋转座(1)、悬臂(2)和机头(3),其特征在于:旋 转座(1)的外壁上成型有环形凸台(11),环形凸台(11)的上端面上固定连接有弧形导轨 (4),弧形导轨(4)上插套有弧形滑块(5);所述悬臂(2)的底面上固定有直线导轨(8),直线 导轨(8)上插接有直线滑块(7),直线滑块(7)和弧形滑块(5)上均成型有铰接座,支撑气缸 ⑹的尾部铰接在弧形滑块⑸的铰接座上,支撑气缸⑹活塞杆的头部铰接在直线滑块(7) 的铰接座上; 所述的直线导轨⑻有多个,多个直线导轨(8)相互平行,多个直线导轨(8)插接在同一 个直线滑块⑺上,直线滑块⑺上的铰接座位于直线滑块⑺的中部; 所述支撑气缸(6)的行程不小于环形凸台(11)的上端面至悬臂(2)垂直距离的1/2,支 撑气缸⑹的行程不大于悬臂⑵长度的1/2。
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