CN207326995U - 缸体类工件所用关节机器人手爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种缸体类工件所用关节机器人手爪装置，包括箱体，所述的箱体下方对称箱体中心设有一对夹持缸体的手爪，箱体内对应安装有一对气缸，所述的手爪包括与气缸活塞杆连接的滑动轴、一对设在滑动轴下方由滑动轴推动而收拢或撑开的夹爪，所述夹爪对称滑动轴中心布置，滑动轴底端连接有呈倒梯形的楔块，所述夹爪上开设有与楔块侧面相配合的滑槽。本实用新型通过夹爪与楔块之间的楔形机构作用而撑开或收拢夹爪，实现对缸体的抓取，提高了缸体夹持的稳固性，抓取动作速度快，效率高。

Description

缸体类工件所用关节机器人手爪装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种用于抓取缸体类工件的关节机器人手爪装置。

背景技术

在自动化加工领域，多采用机器人进行工件的加工作业。如柴油机、发动机类产品所用的缸体类工件，由于加工面较多，加工过程中需进行多次装夹，因此通过采用机械手抓取方式，可提高作业效率，降低劳动强度。现有机器人采用的手爪机构，多以向内夹紧的方式进行缸体的抓取，由于缸体体积一般较大，以此造成手爪机构整体体积较大，而且向内夹紧时还容易产生缸体脱落现象。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服现有技术中之不足，本实用新型提供一种可提高夹紧稳定性的缸体类工件所用关节机器人手爪装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种缸体类工件所用关节机器人手爪装置，包括箱体，所述的箱体下方对称箱体中心设有一对夹持缸体的手爪，箱体内对应安装有一对气缸，所述的手爪包括与气缸活塞杆连接的滑动轴、一对设在滑动轴下方由滑动轴推动而收拢或撑开的夹爪，所述夹爪对称滑动轴中心布置，滑动轴底端连接有呈倒梯形的楔块，所述夹爪上开设有与楔块侧面相配合的滑槽。

为使滑动轴滑动顺畅，所述的滑动轴外周套设有上端固定于箱体底部的导向套，导向套底面连接有盖板，导向套与滑动轴之间设有内圈固定于滑动轴上的自润滑轴承，自润滑轴承外圈与导向套滑动配合。

优选地，为实现楔块与夹爪之间的连接配合，所述的滑槽截面为T形，楔块侧面具有与滑槽相配合的T形块。

为实现夹爪准确夹持住缸体，所述的箱体中心位置安装有接触缸体上顶而移动的限位销，箱体内设有接收限位销上升到位信号而给气缸发出夹持动作信息的位置传感器。

为提高夹爪表面摩擦力，增强夹爪的夹持力，所述的夹爪外侧面上设有呈螺旋状间隔布置的凹槽。

同时在所述的箱体底面设有对应缸体上定位孔的定位销，以确保夹持时缸体定位的准确。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过夹爪与楔块之间的楔形机构作用而撑开或收拢夹爪，实现对缸体的抓取，提高了缸体夹持的稳固性，抓取动作速度快，效率高。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1中A-A方向剖视的手爪的放大结构示意图。

图中：1.箱体 2.手爪 2-1.滑动轴 2-2.夹爪 2-3.楔块 2-4.滑槽 2-5.导向套2-6.盖板 2-7.自润滑轴承 2-8.凹槽 3.气缸 4.限位销 5.位置传感器 6.定位销

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1所示的一种缸体类工件所用关节机器人手爪装置，包括箱体1，所述的箱体1下方对称箱体1中心设有一对夹持缸体的手爪2，箱体1内对应安装有推动手爪2抓取缸体的一对气缸3。

如图2所示，所述的手爪2：包括与气缸3活塞杆连接的滑动轴2-1、一对设在滑动轴2-1下方由滑动轴2-1推动而收拢或撑开的夹爪2-2，所述夹爪2-2对称滑动轴2-1中心布置，夹爪2-2外侧面上设有呈螺旋状间隔布置的凹槽2-8，以提高夹爪2-2表面摩擦力，增强夹爪2-2的夹持力。

所述的滑动轴2-1外周套设有上端通过连接板固定于箱体1底部的导向套2-5，导向套2-5底面连接有盖板2-6，夹爪2-2底面贴合盖板2-6表面，导向套2-5与滑动轴2-1之间设有内圈固定于滑动轴2-1上的两个间距布置的自润滑轴承2-7，所述的自润滑轴承2-7外圈与导向套2-5滑动配合，在滑动轴2-1底端连接有呈倒梯形的楔块2-3，楔块2-3侧面具有T形块，所述夹爪2-2的内侧面开设有截面为T形的滑槽2-4，楔块2-3的T形块配合嵌入T形的滑槽2-4内实现两者滑动连接。

所述的箱体1中心位置安装有下端部伸出箱体1底面的限位销4，箱体1内设有位置传感器5，在缸体套上夹爪2-2时，缸体上顶而接触限位销4下端，随着缸体向上逐步安装到位，限位销4被推动向上移动，当位置传感器5探测到限位销4头部时，说明缸体处于可抓取的位置，位置传感器5向系统控制器发出缸体到位信号，系统控制器给气缸3发出夹持缸体的动作指令。

同时在箱体1底面设有对应缸体上定位孔的定位销6，便于缸体定位。

抓取缸体时，将一对手爪2置于缸体内，将缸体沿手爪2轴向上移，定位销6插入缸体上定位孔定位，随着缸体上移，缸体顶面接触到限位销4，推动限位销4上移，当限位销4头部被位置传感器5探测到，说明缸体上移到位，通过系统控制器发出指令，气缸3活塞杆向下伸出，带动滑动轴2-1下移，滑动轴2-1推动楔块2-3向下移动，依靠楔形作用，夹爪2-2被撑开而抵住缸体内壁实现夹持缸体的目的；缸体被送到指定位置加工，气缸3上升，楔块2-3拉动夹爪2-2向内收拢，发下缸体，完成一次缸体的抓取过程，限位销4也在安装其上的弹簧作用下复位。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (6)

1.一种缸体类工件所用关节机器人手爪装置，包括箱体(1)，其特征是：所述的箱体(1)下方对称箱体(1)中心设有一对夹持缸体的手爪(2)，箱体(1)内对应安装有一对气缸(3)，所述的手爪(2)包括与气缸(3)活塞杆连接的滑动轴(2-1)、一对设在滑动轴(2-1)下方由滑动轴(2-1)推动而收拢或撑开的夹爪(2-2)，所述夹爪(2-2)对称滑动轴(2-1)中心布置，滑动轴(2-1)底端连接有呈倒梯形的楔块(2-3)，所述夹爪(2-2)上开设有与楔块(2-3)侧面相配合的滑槽(2-4)。

2.如权利要求1所述的缸体类工件所用关节机器人手爪装置，其特征是：所述的滑动轴(2-1)外周套设有上端固定于箱体(1)底部的导向套(2-5)，导向套(2-5)底面连接有盖板(2-6)，导向套(2-5)与滑动轴(2-1)之间设有内圈固定于滑动轴(2-1)上的自润滑轴承(2-7)，自润滑轴承(2-7)外圈与导向套(2-5)滑动配合。

3.如权利要求2所述的缸体类工件所用关节机器人手爪装置，其特征是：所述的滑槽(2-4)截面为T形，楔块(2-3)侧面具有与滑槽(2-4)相配合的T形块。

4.如权利要求1所述的缸体类工件所用关节机器人手爪装置，其特征是：所述的箱体(1)中心位置安装有接触缸体上顶而移动的限位销(4)，箱体(1)内设有接收限位销(4)上升到位信号而给气缸(3)发出夹持动作信息的位置传感器(5)。

5.如权利要求1所述的缸体类工件所用关节机器人手爪装置，其特征是：所述的夹爪(2-2)外侧面上设有呈螺旋状间隔布置的凹槽(2-8)。

6.如权利要求1所述的缸体类工件所用关节机器人手爪装置，其特征是：所述的箱体(1)底面设有对应缸体上定位孔的定位销(6)。