CN106945033B - 一种机器人定位夹爪 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人定位夹爪，其被固定在机器人的执行端，包括支撑梁，支撑梁的两侧分别设置有第一组定位夹爪和第二组定位夹爪，第一组定位夹爪包括位于支撑梁长度方向上同侧面上的两个第一夹爪，第二组定位夹爪包括位于支撑梁长度方向上另一侧面上的两个第二夹爪；第一组定位夹爪和第二组定位夹爪各自具有位于支撑梁两端的感应组件和端部定位组件；第一夹爪和第二夹爪结构相同，均包括固定在支撑梁上的气缸座，气缸座上部固定连接有伸缩气缸，伸缩气缸的上部连接有密封壳。本发明能够同时对两个工件进行抓去定位，通过感应组件和端部定位组件进一步提高了定位精度，由伸缩气缸驱动的夹爪更加灵活易于操作，有效提高定位效率和精度。

Description

一种机器人定位夹爪
技术领域：
本发明涉及定位治具技术领域，具体涉及一种机器人定位夹爪。
背景技术：
随着科技的发展，越来越多的机器人被应用于工件的搬运、定位、加工等领域，在机器人上安装定位夹爪既可以实现对工件的夹取搬运，又能在加工过程中实现对工件的定位，大大提高加工效率。现有的机器人定位夹爪不仅结构复杂，能耗较高，而且一个机器人的执行端仅能设置一个定位夹爪，且该定位夹爪进行对一个工件进行抓去定位，这就降低了定位效率，难以满足工业生产的高效需求。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供一种机器人定位夹爪。
为实现上述目的，本发明的技术解决措施如下：
一种机器人定位夹爪，其被固定在机器人的执行端，包括支撑梁，支撑梁的两侧分别设置有第一组定位夹爪和第二组定位夹爪，第一组定位夹爪包括位于支撑梁长度方向上同侧面上的两个第一夹爪，第二组定位夹爪包括位于支撑梁长度方向上另一侧面上的两个第二夹爪；第一组定位夹爪和第二组定位夹爪各自具有位于支撑梁两端的感应组件和端部定位组件；第一夹爪和第二夹爪结构相同，均包括固定在支撑梁上的气缸座，气缸座上部固定连接有伸缩气缸，伸缩气缸的上部连接有密封壳，密封壳上通过铰接轴铰接有摆动臂，摆动臂与伸缩气缸的活塞杆连接；摆动臂上部连接有V型元件，V型元件的下端设置有连接板，连接板的下端固定连接有第一上部爪和第二上部爪；伸缩气缸的侧面设置有升降滑轨，升降滑轨上滑动设置有Z型件，Z型件的外侧固定连接有第一L型板和第二L型板，第一L型板上固定有第一下部爪和第二下部爪；感应组件包括第一滑板和第二滑板，第一滑板和第二滑板能够沿着支撑梁上下滑动，第一滑板下部连接有第一横板，第二滑板下部连接有第二横板，第一横板上部固定有第一感应器，第二横板上部固定有第二感应器；第一感应器和第二感应器均与机器人的控制机构电连接；端部定位组件包括滑行板，滑行板上部分别固定有第一L型支撑板和第二L型支撑板，第一L型支撑板和第二L型支撑板上端分别固定有第一定位板和第二定位板。
连接板与第一上部爪、第二上部爪之间均为可拆卸连接。
Z型件与第一L型板、第二L型板之间均为可拆卸连接。
伸缩气缸的活塞杆位于密封壳内。
伸缩气缸侧面设置有连接气源站的线路，线路上部设置有电磁阀。
支撑梁中部设置有连接板，连接板上部固定有旋转法兰，旋转法兰与机器人的执行端可拆卸连接；
连接板通过连接件与支撑梁固定连接。
本发明的有益效果在于：本发明能够同时对两个工件进行抓去定位，通过感应组件和端部定位组件进一步提高了定位精度，由伸缩气缸驱动的夹爪更加灵活易于操作，有效提高定位效率和精度。
附图说明：
图1为本发明的结构示意图；
图2为第一夹爪的结构示意图；
图3为感应组件和端部定位组件的结构示意图。
具体实施方式：
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做出详细的说明。
如图1-3所示，一种机器人定位夹爪，其被固定在机器人的执行端，包括支撑梁10，支撑梁10的两侧分别设置有第一组定位夹爪和第二组定位夹爪，第一组定位夹爪包括位于支撑梁长度方向上同侧面上的两个第一夹爪3，第二组定位夹爪包括位于支撑梁长度方向上另一侧面上的两个第二夹爪4；第一组定位夹爪和第二组定位夹爪各自具有位于支撑梁10两端的感应组件5和端部定位组件6；第一夹爪3和第二夹爪4结构相同，均包括固定在支撑梁10上的气缸座30，气缸座30上部固定连接有伸缩气缸31，伸缩气缸31的上部连接有密封壳32，密封壳32上通过铰接轴321铰接有摆动臂33，摆动臂33与伸缩气缸31的活塞杆连接；摆动臂33上部连接有V型元件34，V型元件34的下端设置有连接板341，连接板341的下端固定连接有第一上部爪342和第二上部爪343；伸缩气缸31的侧面设置有升降滑轨，升降滑轨上滑动设置有Z型件35，Z型件35的外侧固定连接有第一L型板352和第二L型板351，第一L型板352上固定有第一下部爪362和第二下部爪361；感应组件5包括第一滑板511和第二滑板521，第一滑板511和第二滑板521能够沿着支撑梁10上下滑动，第一滑板511下部连接有第一横板51，第二滑板521下部连接有第二横板52，第一横板51上部固定有第一感应器53，第二横板52上部固定有第二感应器；第一感应器和第二感应器均与机器人的控制机构电连接；端部定位组件6包括滑行板60，滑行板60上部分别固定有第一L型支撑板61和第二L型支撑板62，第一L型支撑板61和第二L型支撑板62上端分别固定有第一定位板611和第二定位板621。
连接板341与第一上部爪342、第二上部爪343之间均为可拆卸连接。
Z型件35与第一L型板352、第二L型板351之间均为可拆卸连接。
伸缩气缸31的活塞杆位于密封壳32内。
伸缩气缸31侧面设置有连接气源站的线路311，线路311上部设置有电磁阀。
支撑梁10中部设置有连接板11，连接板上部固定有旋转法兰12，旋转法兰12与机器人的执行端可拆卸连接；
连接板11通过连接件111与支撑梁10固定连接。
工作过程：定位夹爪被固定在机器人的执行端，通过机器人的带动进行工件的抓去定位，两组定位夹爪分别能够抓取一个工件，伸缩气缸带动摆动臂驱动夹爪张开和闭合，从而对工间进行定位；而感应组件和端部定位组件进一步对工件的定位进行矫正和核对，强化了定位精度。
所述实施例用以例示性说明本发明，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本发明的权利保护范围，应如本发明的权利要求所列。

Claims (1)

1.一种机器人定位夹爪，其特征在于：其被固定在机器人的执行端，包括支撑梁(10)，支撑梁(10)的两侧分别设置有第一组定位夹爪和第二组定位夹爪，第一组定位夹爪包括位于支撑梁长度方向上同侧面上的两个第一夹爪(3)，第二组定位夹爪包括位于支撑梁长度方向上另一侧面上的两个第二夹爪(4)；第一组定位夹爪和第二组定位夹爪各自具有位于支撑梁(10)两端的支撑组件(5)；第一夹爪(3)和第二夹爪(4)结构相同，均包括固定在支撑梁(10)上的气缸座(30)，气缸座(30)上部固定连接有伸缩气缸(31)，伸缩气缸(31)的上部连接有密封壳(32)，密封壳(32)上通过铰接轴(321)铰接有摆动臂(33)，摆动臂(33)与伸缩气缸(31)的活塞杆连接；摆动臂(33)上部连接有V型元件(34)，V型元件(34)的下端设置有连接板(341)，连接板(341)的下端固定连接有第一上部爪(342)和第二上部爪(343)；伸缩气缸(31)的侧面设置有升降滑轨，升降滑轨上滑动设置有Z型件(35)，Z型件(35)的外侧固定连接有第一L型板(352)和第二L型板(351)，第一L型板(352)上固定有第一下部爪(362)和第二下部爪(361)；支撑组件(5)包括第一滑板(511)和第二滑板(521)，第一滑板(511)和第二滑板(521)能够沿着支撑梁(10)上下滑动，第一滑板(511)下部连接有第一横板(51)，第二滑板(521)下部连接有第二横板(52)，第一横板(51)上部固定有第一感应器(53)，第二横板(52)上部固定有第二感应器；第一感应器和第二感应器均与机器人的控制机构电连接；端部定位组件(6)包括滑行板(60)，滑行板(60)上部分别固定有第一L型支撑板(61)和第二L型支撑板(62)，第一L型支撑板(61)和第二L型支撑板(62)上端分别固定有第一定位板(611)和第二定位板(621)；Z型件(35)与第一L型板(352)、第二L型板(351)之间均为可拆卸连接；连接板(11)通过连接件(111)与支撑梁(10)固定连接；支撑梁(10)中部设置有连接板(11)，连接板上部固定有旋转法兰(12)，旋转法兰(12)与机器人的执行端可拆卸连接；伸缩气缸(31)的活塞杆位于密封壳(32)内；伸缩气缸(31)侧面设置有连接气源站的线路(311)，线路(311)上部设置有电磁阀；连接板(341)与第一上部爪(342)、第二上部爪(343)之间均为可拆卸连接。
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