CN208531817U - 一种用于搬运布料卷芯的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于搬运布料卷芯的机械手。所述用于搬运布料卷芯的机械手，包括夹持机构、带动夹持机构横向移动的横移机构，带动夹持机构升降的升降机构；所述夹持机构包括横臂、以及固定于横臂的两个或两个以上夹爪；所述夹爪包括相对设置的第一夹具、第二夹具，以及驱动第一夹具与第二夹具相互远离及靠近的第一驱动机构。本实用新型机械手可实现抓取、升降、横向移动等动作，可用于搬运布料卷芯，其工作效率高，适合自动化生产。

Description

一种用于搬运布料卷芯的机械手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于搬运布料卷芯的机械手。

背景技术

为了方便布料的运输及日常管理，常将布料用纸筒等卷芯将布料卷起来(卷起来的布料称为卷布)。而对卷布进行裁切前，需将卷布处理成匹布，此过程留下的卷芯目前采用人力进行搬运，工作效率低，不能满足自动化生产要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种用于搬运布料卷芯的机械手，该机械手工作效率高，适合自动化生产。

本实用新型通过以下技术方案实现上述目的：

一种用于搬运布料卷芯的机械手，包括夹持机构、带动夹持机构横向移动的横移机构，带动夹持机构升降的升降机构；所述夹持机构包括横臂、以及固定于横臂的两个或两个以上夹爪；所述夹爪包括相对设置的第一夹具、第二夹具，以及驱动第一夹具与第二夹具相互远离及靠近的第一驱动机构；所述第一夹具设有第一齿条，所述第二夹具设有第二齿条，第一齿条与第二齿条相对设置，所述第一驱动机构的输出端套设第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条、第二齿条啮合；所述夹爪还包括第一安装平台，所述第一安装平台固定于横臂；所述第一安装平台设有第一导轨，所述第一夹具、第二夹具均设有与第一导轨配合的第一滑块；所述第一驱动机构固定于第一安装平台，且第一驱动机构的输出端穿过第一安装平台的通孔。

作为优选的技术方案，所述第一导轨的数量为二，两第一导轨相互平行；所述第一夹具、第二夹具的第一滑块数量均为二，所述第一夹具的两第一滑块分别与两第一导轨配合，所述第二夹具的两第一滑块分别与两第一导轨配合。

作为优选的技术方案，所述夹持机构还包括检测第一夹具、第二夹具位置的检测装置，所述检测装置包括固定于第一夹具或第二夹具的感应器，以及固定于横臂的感应片。

作为优选的技术方案，所述升降机构包括纵梁，固定于纵梁的第三齿条，驱动纵梁上下移动的第二驱动机构，以及与纵梁纵向滑动连接的第二安装平台；所述纵梁与横臂固定连接；所述第二驱动机构固定于第二安装平台，第二驱动机构的输出端套设第二齿轮，所述第二齿轮与第三齿条啮合；

所述横移机构包括横梁，所述第二安装平台与横梁横向滑动连接；所述横移机构还包括驱动第二安装平台横向移动的第三驱动机构。

相对现有技术，本实用新型具备以下有益效果：

1、本实用新型机械手可实现抓取、升降、横向移动等动作，可用于搬运布料卷芯；

2、工作效率高，适合自动化生产。

附图说明

所包括的附图用来提供对本申请实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本申请的实施方式，并与文字描述一起来阐释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本实用新型优选实施例的立体图；

图2为本实用新型优选实施例的主视图；

图3为图1中夹持机构的立体图；

图4为图1中夹持机构的局部分解图；

图5为图4中A部放大视图。

图中：1、夹持机构；2、横移机构；3、升降机构；4、横臂；5、夹爪；6、第一夹具；7、第二夹具；8、第一驱动机构；9、第一齿条；10、第二齿条；11、第一齿轮；12、第一安装平台；13、第一导轨；14、第一滑块；15、通孔；16、感应器；17、感应片；18、纵梁；19、第三齿条；20、第二驱动机构；21、第二安装平台；22、横梁；23、第三驱动机构；24、传动带；25、固定座；26、上横梁；27、下横梁；28、连接梁；29、保护罩。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，下面将结合附图以及实施例对本实用新型进行进一步描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1至图5所示为本实用新型一种用于搬运布料卷芯的机械手的优选实施例。

参见图1、图2，本实用新型机械手包括夹持机构1、带动夹持机构1横向移动的横移机构2，带动夹持机构1升降的升降机构3。

参见图3至图5，所述夹持机构1包括横臂4、以及固定于横臂4的夹爪5。本实施例中，所述夹爪5的数量为二，分别固定于横臂4的两端。所述夹爪5包括相对设置的第一夹具6、第二夹具7，以及驱动第一夹具6与第二夹具7相互远离及靠近的第一驱动机构8。所述第一夹具6设有第一齿条9，所述第二夹具7设有第二齿条10，第一齿条9与第二齿条10相对设置，所述第一驱动机构8的输出端套设第一齿轮11，所述第一齿轮11与第一齿条9、第二齿条10啮合。当第一齿轮11以其一方向旋转时，如顺时针旋转，第一齿轮11通过第一齿条9、第二齿条10驱动第一夹具6、第二夹具7相互远离；当第一齿轮11以另一方向旋转时，如逆时针旋转，第一齿轮11通过第一齿条9、第二齿条10驱动第一夹具6、第二夹具7相互靠近，从而实现夹爪5的夹取及释放动作。

所述夹爪5还包括第一安装平台12，所述第一安装平台12固定于横臂4的端部。所述第一安装平台12设有第一导轨13，所述第一夹具6、第二夹具7均设有与第一导轨13配合的第一滑块14。在本实施例中，所述第一导轨13的数量为二，两第一导轨13相互平行。所述第一夹具6、第二夹具7的第一滑块14数量均为二，所述第一夹具6的两第一滑块14分别与两第一导轨13配合，所述第二夹具7的两第一滑块14分别与两第一导轨13配合。采用双导轨双滑块的方式，可使第一夹具6、第二夹具7移动更加平稳。

所述第一驱动机构8固定于第一安装平台12的一侧，且第一驱动机构8的输出端穿过第一安装平台12的通孔15。所述第一齿轮11、第一导轨13均位于第一安装平台12的另一侧。

为检测第一夹具6、第二夹具7的位置，本实施例中，所述机械手还包括检测装置。所述检测装置包括固定于第一夹具6的感应器16，以及固定于横臂4的感应片17。当第一夹具6运动至外限位处时，感应器16与感应片17距离最近，此时感应器16向控制系统发送位置信息；由于第二夹具7进行与第一夹具6相对的同步运动，因而当第一夹具6运动至外限位处时，第二夹具7也同样运动至外限位处。

参见图1、图2，所述升降机构3包括纵梁18，固定于纵梁18的第三齿条19，驱动纵梁18上下移动的第二驱动机构20，以及与纵梁18纵向滑动连接的第二安装平台21。所述纵梁18的下端与横臂4的中部固定连接。所述第二驱动机构20固定于第二安装平台21，第二驱动机构20的输出端套设第二齿轮(图中未画出)，所述第二齿轮与第三齿条19啮合，所述第二驱动机构20通过第二齿轮、第三齿条19来驱动纵梁18升降。

所述横移机构2包括横梁22，所述第二安装平台21与横梁22横向滑动连接；所述横移机构2还包括驱动第二安装平台21横向移动的第三驱动机构23。本实施例中，所述第三驱动机构23的动力通过传动带24传递至第二安装平台21，所述传动带24的传递部通过固定座25与第二安装平台21相固定。所述横梁22包括上横梁26，下横梁27，以及位于上横梁26、下横梁27两端的连接梁28。所述第三驱动机构23固定于连接梁28上。

所述第一驱动机构8、第二驱动机构20、第三驱动机构23均为电机，所述第一驱动机构8、第二驱动机构20外周均设有保护罩29。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的部分实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种用于搬运布料卷芯的机械手，其特征在于：包括夹持机构、带动夹持机构横向移动的横移机构，带动夹持机构升降的升降机构；所述夹持机构包括横臂、以及固定于横臂的两个或两个以上夹爪；所述夹爪包括相对设置的第一夹具、第二夹具，以及驱动第一夹具与第二夹具相互远离及靠近的第一驱动机构；所述第一夹具设有第一齿条，所述第二夹具设有第二齿条，第一齿条与第二齿条相对设置，所述第一驱动机构的输出端套设第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条、第二齿条啮合；所述夹爪还包括第一安装平台，所述第一安装平台固定于横臂；所述第一安装平台设有第一导轨，所述第一夹具、第二夹具均设有与第一导轨配合的第一滑块；所述第一驱动机构固定于第一安装平台，且第一驱动机构的输出端穿过第一安装平台的通孔。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一导轨的数量为二，两第一导轨相互平行；所述第一夹具、第二夹具的第一滑块数量均为二，所述第一夹具的两第一滑块分别与两第一导轨配合，所述第二夹具的两第一滑块分别与两第一导轨配合。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹持机构还包括检测第一夹具、第二夹具位置的检测装置，所述检测装置包括固定于第一夹具或第二夹具的感应器，以及固定于横臂的感应片。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹爪的数量为二，分别固定于横臂的两端。

5.根据权利要求1至4任一项所述的机械手，其特征在于：所述升降机构包括纵梁，固定于纵梁的第三齿条，驱动纵梁上下移动的第二驱动机构，以及与纵梁纵向滑动连接的第二安装平台；所述纵梁与横臂固定连接；所述第二驱动机构固定于第二安装平台，第二驱动机构的输出端套设第二齿轮，所述第二齿轮与第三齿条啮合；

所述横移机构包括横梁，所述第二安装平台与横梁横向滑动连接；所述横移机构还包括驱动第二安装平台横向移动的第三驱动机构。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述第三驱动机构的动力通过传动带传递至第二安装平台，所述传动带的传递部通过固定座与第二安装平台相固定。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述横梁包括上横梁，下横梁，以及位于上横梁、下横梁两端的连接梁；所述第三驱动机构固定于连接梁上。

8.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述第一驱动机构、第二驱动机构外周均设有保护罩。