CN208531817U - 一种用于搬运布料卷芯的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于搬运布料卷芯的机械手。所述用于搬运布料卷芯的机械手,包括夹持机构、带动夹持机构横向移动的横移机构,带动夹持机构升降的升降机构;所述夹持机构包括横臂、以及固定于横臂的两个或两个以上夹爪;所述夹爪包括相对设置的第一夹具、第二夹具,以及驱动第一夹具与第二夹具相互远离及靠近的第一驱动机构。本实用新型机械手可实现抓取、升降、横向移动等动作,可用于搬运布料卷芯,其工作效率高,适合自动化生产。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域,尤其涉及一种用于搬运布料卷芯的机械手。
背景技术
为了方便布料的运输及日常管理,常将布料用纸筒等卷芯将布料卷起来(卷起来的布料称为卷布)。而对卷布进行裁切前,需将卷布处理成匹布,此过程留下的卷芯目前采用人力进行搬运,工作效率低,不能满足自动化生产要求。
实用新型内容
本实用新型的目的在于,提供一种用于搬运布料卷芯的机械手,该机械手工作效率高,适合自动化生产。
本实用新型通过以下技术方案实现上述目的:
一种用于搬运布料卷芯的机械手,包括夹持机构、带动夹持机构横向移动的横移机构,带动夹持机构升降的升降机构;所述夹持机构包括横臂、以及固定于横臂的两个或两个以上夹爪;所述夹爪包括相对设置的第一夹具、第二夹具,以及驱动第一夹具与第二夹具相互远离及靠近的第一驱动机构;所述第一夹具设有第一齿条,所述第二夹具设有第二齿条,第一齿条与第二齿条相对设置,所述第一驱动机构的输出端套设第一齿轮,所述第一齿轮与第一齿条、第二齿条啮合;所述夹爪还包括第一安装平台,所述第一安装平台固定于横臂;所述第一安装平台设有第一导轨,所述第一夹具、第二夹具均设有与第一导轨配合的第一滑块;所述第一驱动机构固定于第一安装平台,且第一驱动机构的输出端穿过第一安装平台的通孔。
作为优选的技术方案,所述第一导轨的数量为二,两第一导轨相互平行;所述第一夹具、第二夹具的第一滑块数量均为二,所述第一夹具的两第一滑块分别与两第一导轨配合,所述第二夹具的两第一滑块分别与两第一导轨配合。
作为优选的技术方案,所述夹持机构还包括检测第一夹具、第二夹具位置的检测装置,所述检测装置包括固定于第一夹具或第二夹具的感应器,以及固定于横臂的感应片。
作为优选的技术方案,所述升降机构包括纵梁,固定于纵梁的第三齿条,驱动纵梁上下移动的第二驱动机构,以及与纵梁纵向滑动连接的第二安装平台;所述纵梁与横臂固定连接;所述第二驱动机构固定于第二安装平台,第二驱动机构的输出端套设第二齿轮,所述第二齿轮与第三齿条啮合;
所述横移机构包括横梁,所述第二安装平台与横梁横向滑动连接;所述横移机构还包括驱动第二安装平台横向移动的第三驱动机构。
相对现有技术,本实用新型具备以下有益效果:
1、本实用新型机械手可实现抓取、升降、横向移动等动作,可用于搬运布料卷芯;
2、工作效率高,适合自动化生产。
附图说明
所包括的附图用来提供对本申请实施例的进一步的理解,其构成了说明书的一部分,用于例示本申请的实施方式,并与文字描述一起来阐释本申请的原理。显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中:
图1为本实用新型优选实施例的立体图;
图2为本实用新型优选实施例的主视图;
图3为图1中夹持机构的立体图;
图4为图1中夹持机构的局部分解图;
图5为图4中A部放大视图。
图中:1、夹持机构;2、横移机构;3、升降机构;4、横臂;5、夹爪;6、第一夹具;7、第二夹具;8、第一驱动机构;9、第一齿条;10、第二齿条;11、第一齿轮;12、第一安装平台;13、第一导轨;14、第一滑块;15、通孔;16、感应器;17、感应片;18、纵梁;19、第三齿条;20、第二驱动机构;21、第二安装平台;22、横梁;23、第三驱动机构;24、传动带;25、固定座;26、上横梁;27、下横梁;28、连接梁;29、保护罩。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员理解,下面将结合附图以及实施例对本实用新型进行进一步描述。
在本实用新型的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
图1至图5所示为本实用新型一种用于搬运布料卷芯的机械手的优选实施例。
参见图1、图2,本实用新型机械手包括夹持机构1、带动夹持机构1横向移动的横移机构2,带动夹持机构1升降的升降机构3。
参见图3至图5,所述夹持机构1包括横臂4、以及固定于横臂4的夹爪5。本实施例中,所述夹爪5的数量为二,分别固定于横臂4的两端。所述夹爪5包括相对设置的第一夹具6、第二夹具7,以及驱动第一夹具6与第二夹具7相互远离及靠近的第一驱动机构8。所述第一夹具6设有第一齿条9,所述第二夹具7设有第二齿条10,第一齿条9与第二齿条10相对设置,所述第一驱动机构8的输出端套设第一齿轮11,所述第一齿轮11与第一齿条9、第二齿条10啮合。当第一齿轮11以其一方向旋转时,如顺时针旋转,第一齿轮11通过第一齿条9、第二齿条10驱动第一夹具6、第二夹具7相互远离;当第一齿轮11以另一方向旋转时,如逆时针旋转,第一齿轮11通过第一齿条9、第二齿条10驱动第一夹具6、第二夹具7相互靠近,从而实现夹爪5的夹取及释放动作。
所述夹爪5还包括第一安装平台12,所述第一安装平台12固定于横臂4的端部。所述第一安装平台12设有第一导轨13,所述第一夹具6、第二夹具7均设有与第一导轨13配合的第一滑块14。在本实施例中,所述第一导轨13的数量为二,两第一导轨13相互平行。所述第一夹具6、第二夹具7的第一滑块14数量均为二,所述第一夹具6的两第一滑块14分别与两第一导轨13配合,所述第二夹具7的两第一滑块14分别与两第一导轨13配合。采用双导轨双滑块的方式,可使第一夹具6、第二夹具7移动更加平稳。
所述第一驱动机构8固定于第一安装平台12的一侧,且第一驱动机构8的输出端穿过第一安装平台12的通孔15。所述第一齿轮11、第一导轨13均位于第一安装平台12的另一侧。
为检测第一夹具6、第二夹具7的位置,本实施例中,所述机械手还包括检测装置。所述检测装置包括固定于第一夹具6的感应器16,以及固定于横臂4的感应片17。当第一夹具6运动至外限位处时,感应器16与感应片17距离最近,此时感应器16向控制系统发送位置信息;由于第二夹具7进行与第一夹具6相对的同步运动,因而当第一夹具6运动至外限位处时,第二夹具7也同样运动至外限位处。
参见图1、图2,所述升降机构3包括纵梁18,固定于纵梁18的第三齿条19,驱动纵梁18上下移动的第二驱动机构20,以及与纵梁18纵向滑动连接的第二安装平台21。所述纵梁18的下端与横臂4的中部固定连接。所述第二驱动机构20固定于第二安装平台21,第二驱动机构20的输出端套设第二齿轮(图中未画出),所述第二齿轮与第三齿条19啮合,所述第二驱动机构20通过第二齿轮、第三齿条19来驱动纵梁18升降。
所述横移机构2包括横梁22,所述第二安装平台21与横梁22横向滑动连接;所述横移机构2还包括驱动第二安装平台21横向移动的第三驱动机构23。本实施例中,所述第三驱动机构23的动力通过传动带24传递至第二安装平台21,所述传动带24的传递部通过固定座25与第二安装平台21相固定。所述横梁22包括上横梁26,下横梁27,以及位于上横梁26、下横梁27两端的连接梁28。所述第三驱动机构23固定于连接梁28上。
所述第一驱动机构8、第二驱动机构20、第三驱动机构23均为电机,所述第一驱动机构8、第二驱动机构20外周均设有保护罩29。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的部分实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本实用新型的保护范围。因此,本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种用于搬运布料卷芯的机械手,其特征在于:包括夹持机构、带动夹持机构横向移动的横移机构,带动夹持机构升降的升降机构;所述夹持机构包括横臂、以及固定于横臂的两个或两个以上夹爪;所述夹爪包括相对设置的第一夹具、第二夹具,以及驱动第一夹具与第二夹具相互远离及靠近的第一驱动机构;所述第一夹具设有第一齿条,所述第二夹具设有第二齿条,第一齿条与第二齿条相对设置,所述第一驱动机构的输出端套设第一齿轮,所述第一齿轮与第一齿条、第二齿条啮合;所述夹爪还包括第一安装平台,所述第一安装平台固定于横臂;所述第一安装平台设有第一导轨,所述第一夹具、第二夹具均设有与第一导轨配合的第一滑块;所述第一驱动机构固定于第一安装平台,且第一驱动机构的输出端穿过第一安装平台的通孔。
2.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述第一导轨的数量为二,两第一导轨相互平行;所述第一夹具、第二夹具的第一滑块数量均为二,所述第一夹具的两第一滑块分别与两第一导轨配合,所述第二夹具的两第一滑块分别与两第一导轨配合。
3.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述夹持机构还包括检测第一夹具、第二夹具位置的检测装置,所述检测装置包括固定于第一夹具或第二夹具的感应器,以及固定于横臂的感应片。
4.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述夹爪的数量为二,分别固定于横臂的两端。
5.根据权利要求1至4任一项所述的机械手,其特征在于:所述升降机构包括纵梁,固定于纵梁的第三齿条,驱动纵梁上下移动的第二驱动机构,以及与纵梁纵向滑动连接的第二安装平台;所述纵梁与横臂固定连接;所述第二驱动机构固定于第二安装平台,第二驱动机构的输出端套设第二齿轮,所述第二齿轮与第三齿条啮合;
所述横移机构包括横梁,所述第二安装平台与横梁横向滑动连接;所述横移机构还包括驱动第二安装平台横向移动的第三驱动机构。
6.根据权利要求5所述的机械手,其特征在于:所述第三驱动机构的动力通过传动带传递至第二安装平台,所述传动带的传递部通过固定座与第二安装平台相固定。
7.根据权利要求6所述的机械手,其特征在于:所述横梁包括上横梁,下横梁,以及位于上横梁、下横梁两端的连接梁;所述第三驱动机构固定于连接梁上。
8.根据权利要求5所述的机械手,其特征在于:所述第一驱动机构、第二驱动机构外周均设有保护罩。
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CN110146716A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-08-20 | 合肥运涛光电科技有限公司 | 反应杯夹持臂 |
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