CN206188345U - 一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，包括伸缩机构、翻转机构和上叉总成，伸缩机构沿伸缩导轨方向传动翻转机构和上叉总成，上叉总成设置在翻转机构上方，翻转机构沿Z轴方向旋转上叉总成，铰接的曲柄连杆机构、第一夹爪导轨和第二夹爪滑轨，组成曲柄滑块机构，将夹取电机的回将运动变为直线往复运动，实现第一夹杆和第二夹杆上夹头的加紧或者松开，本实用新型自动化程度高，精度高，寿命长，在最大程度上提高了堆垛机存取货效率。

Description

一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构

技术领域

本实用新型涉及堆垛机技术领域，具体涉及一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构。

背景技术

堆垛机是一种用货叉或串杆攫取、搬运和堆垛或从高层货架上存取单元货物的专用起重机，堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处，主要由机架(上横梁、下横梁、立柱)、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。所述货叉通过导向装置与提升机构配合，实现存取货物的作用，目前的货叉由于锻造技术不足以及焊接精度不会太高，容易产生货叉断裂、水平度和水平间距的误差，影响堆垛机的使用精度。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构。

本实用新型采用如下技术方案：一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，包括伸缩机构、翻转机构和上叉总成，伸缩机构沿伸缩导轨方向传动翻转机构和上叉总成，上叉总成设置在翻转机构上方，翻转机构沿Z轴方向旋转上叉总成；

上叉总成包括第一夹爪滑轨、第二夹爪滑轨、第一滑块、第二滑块、第三滑块、第四滑块、第一连杆拉板、第二连杆拉板、第一夹杆、第二夹杆、夹取电机、第一曲柄、第二曲柄、第一连杆和第二连杆，夹取电机设置在第一夹杆和第二夹杆中间，第一曲柄和第二曲柄的一端套设在电机驱动轴上，第一曲柄和第二曲柄的另一端分别与第一连杆和第二连杆的一端铰接，第一连杆和第二连杆的另一端分别固定设置在第一连杆拉板和第二连杆拉板上，夹取电机驱动连接有第一夹杆的第一滑块与第三滑块以及连接有第二夹杆的第二滑块与第四滑块在第一夹爪滑轨和第二夹爪滑轨上做往复运动。

进一步地，所述第一夹爪滑轨和第二夹爪滑轨平行X轴方向设置在夹爪固定板上，所述第一滑块与第三滑块平行设置并通过第一连杆拉板固定连接，第二滑块与第四滑块平行设置并通过第二连杆拉板固定连接，第一夹杆支板和第二夹杆支板竖直设置在第一连杆拉板和第二连杆拉板的上端面，第一夹杆和第二夹杆平行设置在第一夹杆支板和第二夹杆支板的内侧面。

进一步地，所述第一夹杆和第二夹杆的两端内侧设置有夹头。

进一步地，所述夹头内侧粘合有带螺纹的橡胶垫。

进一步地，所述第一夹杆和第二夹杆上设置有传感器。

进一步地，所述伸缩机构包括底板、伸缩导轨、伸缩电机、伸缩齿轮、传动齿轮和齿条，伸缩电机平行X轴方向设置在底板一侧，伸缩电机与伸缩齿轮连接并驱动伸缩齿轮转动，伸缩齿轮与固定在伸缩电机侧板上的传动齿轮外啮合，传动齿轮穿过底板上开有的通孔与齿条相啮合，齿条平行设置在伸缩导轨的内侧，伸缩电机驱动底板沿伸缩导轨运动。

进一步地，所述底板的底部固定设置有叉取死挡。

进一步地，所述翻转机构包括翻转轴承座固定板、带立式座轴承、翻转轴、第一翻转齿轮、翻转件、第二翻转齿轮和翻转电机，翻转轴承座固定板平行Y轴方向设置在底板的两侧，翻转轴承座固定板上设置有带立式座轴承，翻转轴转动设置在两侧的带立式座轴承之间，第一翻转齿轮和翻转件套设翻转轴上，第一翻转齿轮与第二翻转齿轮外啮合，第二翻转齿轮转动设置在翻转电机上并由翻转电机驱动，翻转电机平行X轴方向安装在底板的的另一侧。

进一步地，所述两个翻转件分别设置在靠近带立式座轴承的两侧。

进一步地，所述底板还固定设置有翻转挡板，翻转挡板设置在翻转电机和伸缩电机的外侧。

本实用新型的技术效果为：通过伸缩机构驱动上叉总成在Y方向上往复运动，翻转机构驱动上叉总成在Z轴方向旋转，通过曲柄滑块机构实现夹头的加紧或者松开，具有取轴向水平放置状态的轻型圆柱类物料全自动化，高精度，长寿命等方面优势，在最大程度上提高了堆垛机存取货效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的侧视图。

图3为本实用新型的翻转机构的局部放大图。

图4为本实用新型的上叉总成的结构示意图。

图5为本实用新型的上叉总成的局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的一种优选实施方式作详细的说明。

一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，包括伸缩机构1、翻转机构2和上叉总成3，伸缩机构1沿伸缩导轨方向传动翻转机构2和上叉总成3，上叉总成3设置在翻转机构2上方，翻转机构2沿Z轴方向旋转上叉总成3。

参阅图1所示，伸缩机构1包括底板101、伸缩导轨102、伸缩电机103、伸缩齿轮104、传动齿轮105和齿条106，底板101设置在伸缩导轨102上能够沿伸缩导轨102运动，伸缩电机103平行X轴设置在底板101一侧，伸缩电机103与伸缩齿轮104连接并驱动伸缩齿轮104转动，伸缩齿轮104与固定在伸缩电机103侧板上的传动齿轮105外啮合，传动齿轮105穿过底板101上开有的通孔与齿条106相啮合，齿条106设置在与伸缩导轨102同一方向的内侧。通过伸缩电机103驱动伸缩齿轮104转动，实现传动齿轮105与齿条106的传动，底板101沿伸缩导轨102运动。

参阅图2和图3所示，翻转机构2包括翻转轴承座固定板201、带立式座轴承202、翻转轴203、第一翻转齿轮204、翻转件205、第二翻转齿轮206和翻转电机207，底板101的Y方向的两侧设置有翻转轴承座固定板201，翻转轴承座固定板201上设置有带立式座轴承202，翻转轴203转动设置在两侧的带立式座轴承202之间，第一翻转齿轮204和翻转件205固定套设翻转轴203上，第一翻转齿轮204与第二翻转齿轮206外啮合，第二翻转齿轮206转动设置在翻转电机207上并由翻转电机207驱动，翻转电机207安装在底板101上。两个翻转件205分别设置在靠近带立式座轴承202的两侧。翻转电机207驱动第二翻转齿轮206转动，第二翻转齿轮206带动第一翻转齿轮204转动，第一翻转齿轮204驱动翻转轴203转动，翻转轴203驱动翻转件205转动。

底板101固定设置有翻转挡板208，翻转挡板208设置在翻转电机207和 伸缩电机103的外侧，翻转挡板208用以限制翻转件205翻转角度范围，防止翻转电机207失控，造成更大的损失。

参阅图4和图5所示，上叉总成3包括夹爪固定板301、第一夹爪滑轨302、第二夹爪滑轨303、第一滑块304、第二滑块305、第三滑块306、第四滑块307、第一连杆拉板308、第二连杆拉板309、第一夹杆支板310、第二夹杆支板311、第一夹杆312、第二夹杆313、夹取电机314、第一曲柄315、第二曲柄316、第一连杆318、第二连杆319和夹头320，翻转件205的上端固定设置有夹爪固定板301，夹爪固定板301的X方向设置有第一夹爪滑轨302和第二夹爪滑轨303，第一夹爪滑轨302上设置有第一滑块304和第二滑块305，第一滑块304和第二滑块305沿第一夹爪滑轨302运动；第二夹爪滑轨303上设置有第三滑块306和第四滑块307，第三滑块306和第四滑块307沿第二夹爪滑轨303运动。第一滑块304与第三滑块306平行设置并通过第一连杆拉板308固定连接，第二滑块305与第四滑块307平行设置并通过第二连杆拉板309固定连接。第一连杆拉板308和第二连杆拉板309的上端面上竖直设置有第一夹杆支板310和第二夹杆支板311，第一夹杆支板310和第二夹杆支板311的内侧平行设置有第一夹杆312和第二夹杆313。

夹取电机314设置在第一夹杆312和第二夹杆313中间，第一曲柄315和第二曲柄316的一端套设在电机驱动轴317上，第一曲柄315和第二曲柄316的另一端分别与第一连杆318和第二连杆319的一端铰接，第一连杆318和第二连杆319的另一端分别固定设置在第一连杆拉板308和第二连杆拉板309上。

夹取电机314驱动第一曲柄315和第二曲柄316带动第一连杆318和第二连杆319运动，进而带动连接有第一夹杆312的第一滑块304与第三滑块306以及连接有第二夹杆313的第二滑块305与第四滑块307在第一夹爪滑轨302和第二夹爪滑轨303运动，将夹取电机314的回转运动变为直线往复运动，控制第一夹杆312和第二夹杆313之间的距离。

第一夹杆312和第二夹杆313的两端内侧设置有夹头320，通过夹头320夹取圆柱类物料。夹头320内侧粘合有带螺纹的橡胶垫，增加了夹头320与物料之间的摩擦力，极大程度上预防了物料打滑掉落的危险，提高行走稳定性。第一夹杆312和第二夹杆313设置有传感器321，传感器321能够感应夹头320距离 圆柱类物料的距离。

叉取死挡4固定在底板101的底部，起到对夹取机构的保护缓冲作用。

以上所述实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，其特征在于：包括伸缩机构(1)、翻转机构(2)和上叉总成(3)，伸缩机构(1)沿伸缩导轨方向传动翻转机构(2)和上叉总成(3)，上叉总成(3)设置在翻转机构(2)上方，翻转机构(2)沿Z轴方向旋转上叉总成(3)；

上叉总成(3)包括第一夹爪滑轨(302)、第二夹爪滑轨(303)、第一滑块(304)、第二滑块(305)、第三滑块(306)、第四滑块(307)、第一连杆拉板(308)、第二连杆拉板(309)、第一夹杆(312)、第二夹杆(313)、夹取电机(314)、第一曲柄(315)、第二曲柄(316)、第一连杆(318)和第二连杆(319)，夹取电机(314)设置在第一夹杆(312)和第二夹杆(313)中间，第一曲柄(315)和第二曲柄(316)的一端套设在电机驱动轴(317)上，第一曲柄(315)和第二曲柄(316)的另一端分别与第一连杆(318)和第二连杆(319)的一端铰接，第一连杆(318)和第二连杆(319)的另一端分别固定设置在第一连杆拉板(308)和第二连杆拉板(309)上，夹取电机(314)驱动连接有第一夹杆(312)的第一滑块(304)与第三滑块(306)以及连接有第二夹杆(313)的第二滑块(305)与第四滑块(307)在第一夹爪滑轨(302)和第二夹爪滑轨(303)上做往复运动。

2.根据权利要求1所述的一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，其特征在于：所述第一夹爪滑轨(302)和第二夹爪滑轨(303)平行X轴方向设置在夹爪固定板(301)上，所述第一滑块(304)与第三滑块(306)平行设置并通过第一连杆拉板(308)固定连接，第二滑块(305)与第四滑块(307)平行设置并通过第二连杆拉板(309)固定连接，第一夹杆支板(310)和第二夹杆支板(311)竖直设置在第一连杆拉板(308)和第二连杆拉板(309)的上端面，第一夹杆(312)和第二夹杆(313)平行设置在第一夹杆支板(310)和第二夹杆支板(311)的内侧面。

3.根据权利要求2所述的一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，其特征在于：所述第一夹杆(312)和第二夹杆(313)的两端内侧设置有夹头(320)。

4.根据权利要求3所述的一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，其特征在于：所述夹头(320)内侧粘合有带螺纹的橡胶垫。

5.根据权利要求3或4所述的一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，其特征在于：所述第一夹杆(312)和第二夹杆(313)上设置有传感器(321)。

6.根据权利要求1所述的一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，其特征在于：所述伸缩机构(1)包括底板(101)、伸缩导轨(102)、伸缩电机(103)、伸缩齿轮(104)、传动齿轮(105)和齿条(106)，伸缩电机(103)平行X轴方向设置在底板(101)一侧，伸缩电机(103)与伸缩齿轮(104)连接并驱动伸缩齿轮(104)转动，伸缩齿轮(104)与固定在伸缩电机(103)侧板上的传动齿轮(105)外啮合，传动齿轮(105)穿过底板(101)上开有的通孔与齿条(106)相啮合，齿条(106)平行设置在伸缩导轨(102)的内侧，伸缩电机(103)驱动底板(101)沿伸缩导轨(102)运动。

7.根据权利要求6所述的一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，其特征在于：所述底板(101)的底部固定设置有叉取死挡(4)。

8.根据权利要求1所述的一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，其特征在于：所述翻转机构(2)包括翻转轴承座固定板(201)、带立式座轴承(202)、翻转轴(203)、第一翻转齿轮(204)、翻转件(205)、第二翻转齿轮(206)和翻转电机(207)，翻转轴承座固定板(201)平行Y轴方向设置在底板(101)的两侧，翻转轴承座固定板(201)上设置有带立式座轴承(202)，翻转轴(203)转动设置在两侧的带立式座轴承(202)之间，第一翻转齿轮(204)和翻转件(205)套设翻转轴(203)上，第一翻转齿轮(204)与第二翻转齿轮(206)外啮合，第二翻转齿轮(206)转动设置在翻转电机(207)上并由翻转电机(207)驱动，翻转电机(207)平行X轴方向安装在底板(101)的另一侧。

9.根据权利要求8所述的一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，其特征在于：两个所述翻转件(205)分别设置在靠近带立式座轴承(202)的两侧。

10.根据权利要求9所述的一种全自动轻型圆柱类物料轴向水平放置状态的夹取机构，其特征在于：所述底板(101)还固定设置有翻转挡板(208)，翻转挡板(208)设置在翻转电机(207)和伸缩电机(103)的外侧。