CN109366047A - 一种装配式建筑方钢管柱机器人焊接生产线 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种装配式建筑方钢管柱机器人焊接生产线，它涉及机器人焊接技术领域。该装配式建筑方钢管柱机器人焊接生产线，包括焊接机器人、焊接工作台和转运机器人，所述焊接工作台平行设置在所述焊接机器人与转运机器人之间，所述焊接工作台用于固定支撑方钢管柱，所述转运机器人用于抓取并转移方钢管柱，所述焊接机器人用于对方钢管柱进行焊接。本发明设计合理，转运机器人可以实现自动抓取工件，焊接工作台上的气动夹板设计可以自动固定工件，焊接机器人可以实现自动焊接，替代了人工操作，这样不仅降低了劳动强度，提高了生产效率，而且也消除了人工操作所带来的安全隐患。
Description
技术领域
本发明涉及机器人焊接技术领域，具体涉及一种装配式建筑方钢管柱机器人焊接生产线。
背景技术
目前，国家正在大力推动建筑工业化和推广装配式建筑结构，推动结构构件的标准化，装配式建筑方钢管柱应运而生。方钢管柱又叫方管柱，是方形管材的一种称呼，也就是边长相等的的钢管，它是用钢板或带钢经过卷曲成型后焊接制成的方管。方钢管柱在卷曲成型后，还需要对余下的缝隙进行焊接，但是，这个焊接过程大都是采用人工搬运至焊机下方，然后再由人工进行焊接；人工搬运和焊接方钢管柱，不仅劳动强度大，而且生产效率也低；同时，人工操作也毫无保障，容易发生伤手等意外事故，存在极大的安全隐患。
发明内容
针对现有技术上存在的不足，本发明提供一种可替代人工操作的建筑方钢管柱机器人焊接生产线。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
一种装配式建筑方钢管柱机器人焊接生产线，包括焊接机器人、焊接工作台和转运机器人，所述焊接工作台平行设置在所述焊接机器人与转运机器人之间，所述焊接工作台用于固定支撑方钢管柱，所述转运机器人用于抓取并转移方钢管柱，所述焊接机器人用于对方钢管柱进行焊接。
进一步地，所述焊接机器人包括第一箱体，所述第一箱体为长方体结构，所述第一箱体的长边平行于所述焊接工作台，所述第一箱体顶面靠近所述焊接工作台一侧设置有滑轨，所述滑轨与第一箱体长度相同，所述滑轨上设有滑块，所述第一箱体顶面一侧安装有与所述滑轨相平行的第一伸缩式液压杆，所述第一伸缩式液压杆带动滑块沿着滑轨移动，所述滑块上竖直固定安装有支撑柱，所述支撑柱上套设有滑套，所述支撑柱顶部固设有竖向放置的第二伸缩式液压杆，所述第二伸缩式液压杆的伸缩端与所述滑套相连接，所述滑套外侧面固定连接有截面为C形结构的卡套，所述卡套的开口朝外，所述滑套与卡套空间上相互垂直，所述卡套内活动卡设有伸缩柱，所述伸缩柱的外侧面垂直连接有推杆，所述推杆一侧垂直连接有第三伸缩式液压杆，所述第三伸缩式液压杆与所述伸缩柱相互平行，所述第三伸缩式液压杆通过第一支架固定安装在所述滑套侧面，所述伸缩柱在第三伸缩式液压杆的带动下横向移动；所述伸缩柱朝向所述焊接工作台一侧的端部连接有L形的第二支架，所述第二支架的短边上竖直固设有伺服电机，所述伺服电机的动力输出端横向连接有摆杆，所述摆杆上安装有焊枪，所述焊枪通过气管与安装在所述第一箱体内的焊机相连接，所述伸缩柱顶面上靠近所述第二支架处安装有用于支撑所述气管的第三支架；所述第一箱体内安装有第一液压站，所述第一液压站分别通过第一液压油管与所述第一伸缩式液压杆、第二伸缩式液压杆和第三伸缩式液压杆相连接。
进一步地，所述焊接工作台包括长方形的底板，所述底板两端分别垂直安装有门形结构的支撑座，每一个支撑座上均安装有两个相对设置的第四伸缩式液压杆，每一个第四伸缩式液压杆的伸缩端均连接有夹板，每一个支撑座下方的底板上均安装有第二液压站，所述第二液压站分别通过第二液压油管与所述第四伸缩式液压杆相连接。
进一步地，所述转运机器人包括第二箱体，所述第二箱体内设置有底座，所述底座的中部竖直设置有支撑轴，所述支撑轴伸出所述第二箱体顶面外侧，所述支撑轴通过套设轴承分别与底座和第二箱体连接，所述底座上安装有减速电机，所述减速电机通过齿轮组件传动来为支撑轴提供旋转动力；所述支撑轴的顶部固定连接有第四支架，所述第四支架上水平固定安装有第五伸缩式液压杆，所述第五伸缩式液压杆的伸缩端连接有第五支架，所述第五支架上竖直固定安装有第六伸缩式液压杆，所述第六伸缩式液压杆的伸缩端铰接有抓具，所述抓具通过第七伸缩式液压杆实现气动开合，所述第七伸缩式液压杆分别对称吊接在所述第六伸缩式液压杆的伸缩端两侧，所述第二箱体内安装有第三液压站，所述第三液压站通过第三液压油管分别与所述第五伸缩式液压杆、第六伸缩式液压杆和第七伸缩式液压杆相连接。
相较于现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明设计合理，转运机器人可以实现自动抓取工件，焊接工作台上的气动夹板设计可以自动固定工件，焊接机器人可以实现自动焊接，替代了人工操作，这样不仅降低了劳动强度，提高了生产效率，而且也消除了人工操作所带来的安全隐患。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中焊接工作台的侧面结构示意图；
图3为本发明中伸缩柱与第三伸缩式液压杆连接部位的局部结构侧视图。
附图标记说明：1-焊接机器人；101-第一箱体；102-滑轨；103-滑块；104-支撑柱；105-第一伸缩式液压杆；106-滑套；107-第二伸缩式液压杆；108-卡套；109-伸缩柱；110-第三伸缩式液压杆；111-第一支架；112-推杆；113-第二支架；114-伺服电机；115-摆杆；116-焊机；117-气管；118-第三支架；119-焊枪；120-第一液压站；121-第一液压油管；2-焊接工作台；201-底板；202-支撑座；203-第四伸缩式液压杆；204-夹板；205-第二液压站；206-第二液压油管；3-转运机器人；301-第二箱体；302-第三液压站；303-底座；304-支撑轴；305-减速电机；306-齿轮组件；307-轴承；308-第四支架；309-第五伸缩式液压杆；310-第六伸缩式液压杆；311-第五支架；312-抓具；313-第七伸缩式液压杆；314-第三液压油管；4-方钢管柱。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1～3所示，其示出了本发明的一种装配式建筑方钢管柱机器人焊接生产线，包括焊接机器人1、焊接工作台2和转运机器人3，焊接工作台2平行设置在焊接机器人1与转运机器人2之间，焊接工作台2用于固定支撑方钢管柱4，转运机器人3用于抓取并转移方钢管柱4，焊接机器人1用于对方钢管柱4进行焊接。
其中，焊接机器人1包括第一箱体101，第一箱体101为长方体结构，第一箱体101的长边平行于焊接工作台2，第一箱体101顶面靠近焊接工作台2一侧设置有滑轨102，滑轨102与第一箱体101长度相同，滑轨102上设有滑块103，第一箱体101顶面一侧安装有与滑轨102相平行的第一伸缩式液压杆105，第一伸缩式液压杆105带动滑块103沿着滑轨102移动，滑块103上竖直固定安装有支撑柱104，支撑柱104上套设有滑套106，支撑柱104顶部固设有竖向放置的第二伸缩式液压杆107，第二伸缩式液压杆107的伸缩端与滑套106相连接，滑套106外侧面固定连接有截面为C形结构的卡套108，卡套108的开口朝外，滑套106与卡套108空间上相互垂直，卡套108内活动卡设有伸缩柱109，伸缩柱109的外侧面垂直连接有推杆112，推杆112一侧垂直连接有第三伸缩式液压杆110，第三伸缩式液压杆110与伸缩柱109相互平行，第三伸缩式液压杆110通过第一支架111固定安装在滑套106侧面，伸缩柱109在第三伸缩式液压杆110的带动下横向移动；伸缩柱109朝向焊接工作台2一侧的端部连接有L形的第二支架113，第二支架113的短边上竖直固设有伺服电机114，伺服电机114的动力输出端横向连接有摆杆115，摆杆115上安装有焊枪119，焊枪119通过气管117与安装在第一箱体101内的焊机116相连接，伸缩柱109顶面上靠近第二支架113处安装有用于支撑气管117的第三支架118；第一箱体101内安装有第一液压站120，第一液压站120分别通过第一液压油管121与第一伸缩式液压杆105、第二伸缩式液压杆107和第三伸缩式液压杆110相连接。
焊接工作台2包括长方形的底板201，底板201两端分别垂直安装有门形结构的支撑座202，每一个支撑座202上均安装有两个相对设置的第四伸缩式液压杆203，每一个第四伸缩式液压杆203的伸缩端均连接有夹板204，每一个支撑座202下方的底板201上均安装有第二液压站205，第二液压站205分别通过第二液压油管206与第四伸缩式液压杆203相连接。
转运机器人3包括第二箱体301，第二箱体301内设置有底座303，底座303的中部竖直设置有支撑轴304，支撑轴304伸出第二箱体301顶面外侧，支撑轴304通过套设轴承307分别与底座303和第二箱体301连接，底座303上安装有减速电机305，减速电机305通过齿轮组件306传动来为支撑轴304提供旋转动力；支撑轴304的顶部固定连接有第四支架308，第四支架308上水平固定安装有第五伸缩式液压杆309，第五伸缩式液压杆309的伸缩端连接有第五支架311，第五支架311上竖直固定安装有第六伸缩式液压杆310，第六伸缩式液压杆310的伸缩端铰接有抓具312，抓具312通过第七伸缩式液压杆313实现气动开合，第七伸缩式液压杆313分别对称吊接在第六伸缩式液压杆310的伸缩端两侧，第二箱体301内安装有第三液压站302，第三液压站302通过第三液压油管314分别与第五伸缩式液压杆309、第六伸缩式液压杆310和第七伸缩式液压杆313相连接。
在焊接机器人1与转运机器人3内部均设置有控制单元、存储单元和编程单元，控制单元和编程单元分别与存储单元相连接，焊接机器人1与转运机器人3内部的控制单元均与外部的中控装置相连接；焊接工作台2上的第四伸缩式液压杆203直接由中控装置通过电缆连接控制。
根据上述构造，本发明工作时，通过编程单元将工作程序编入并存储在存储单元中，然后通过中控装置启动焊接机器人1或转运机器人3，两者内部的控制单元读取存储单元内的程序，并对焊接机器人1的焊接作业或转运机器人3的转运作业进行控制，即可完成方钢管柱4的转运和焊接。
以上所述仅是发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种装配式建筑方钢管柱机器人焊接生产线，其特征在于：包括焊接机器人、焊接工作台和转运机器人，所述焊接工作台平行设置在所述焊接机器人与转运机器人之间，所述焊接工作台用于固定支撑方钢管柱，所述转运机器人用于抓取并转移方钢管柱，所述焊接机器人用于对方钢管柱进行焊接。
2.根据权利要求1所述的装配式建筑方钢管柱机器人焊接生产线，其特征在于：所述焊接机器人包括第一箱体，所述第一箱体为长方体结构，所述第一箱体的长边平行于所述焊接工作台，所述第一箱体顶面靠近所述焊接工作台一侧设置有滑轨，所述滑轨与第一箱体长度相同，所述滑轨上设有滑块，所述第一箱体顶面一侧安装有与所述滑轨相平行的第一伸缩式液压杆，所述第一伸缩式液压杆带动滑块沿着滑轨移动，所述滑块上竖直固定安装有支撑柱，所述支撑柱上套设有滑套，所述支撑柱顶部固设有竖向放置的第二伸缩式液压杆，所述第二伸缩式液压杆的伸缩端与所述滑套相连接，所述滑套外侧面固定连接有截面为C形结构的卡套，所述卡套的开口朝外，所述滑套与卡套空间上相互垂直，所述卡套内活动卡设有伸缩柱，所述伸缩柱的外侧面垂直连接有推杆，所述推杆一侧垂直连接有第三伸缩式液压杆，所述第三伸缩式液压杆与所述伸缩柱相互平行，所述第三伸缩式液压杆通过第一支架固定安装在所述滑套侧面，所述伸缩柱在第三伸缩式液压杆的带动下横向移动；所述伸缩柱朝向所述焊接工作台一侧的端部连接有L形的第二支架，所述第二支架的短边上竖直固设有伺服电机，所述伺服电机的动力输出端横向连接有摆杆，所述摆杆上安装有焊枪，所述焊枪通过气管与安装在所述第一箱体内的焊机相连接，所述伸缩柱顶面上靠近所述第二支架处安装有用于支撑所述气管的第三支架；所述第一箱体内安装有第一液压站，所述第一液压站分别通过第一液压油管与所述第一伸缩式液压杆、第二伸缩式液压杆和第三伸缩式液压杆相连接。
3.根据权利要求1所述的装配式建筑方钢管柱机器人焊接生产线，其特征在于：所述焊接工作台包括长方形的底板，所述底板两端分别垂直安装有门形结构的支撑座，每一个支撑座上均安装有两个相对设置的第四伸缩式液压杆，每一个第四伸缩式液压杆的伸缩端均连接有夹板，每一个支撑座下方的底板上均安装有第二液压站，所述第二液压站分别通过第二液压油管与所述第四伸缩式液压杆相连接。
4.根据权利要求1所述的装配式建筑方钢管柱机器人焊接生产线，其特征在于：所述转运机器人包括第二箱体，所述第二箱体内设置有底座，所述底座的中部竖直设置有支撑轴，所述支撑轴伸出所述第二箱体顶面外侧，所述支撑轴通过套设轴承分别与底座和第二箱体连接，所述底座上安装有减速电机，所述减速电机通过齿轮组件传动来为支撑轴提供旋转动力；所述支撑轴的顶部固定连接有第四支架，所述第四支架上水平固定安装有第五伸缩式液压杆，所述第五伸缩式液压杆的伸缩端连接有第五支架，所述第五支架上竖直固定安装有第六伸缩式液压杆，所述第六伸缩式液压杆的伸缩端铰接有抓具，所述抓具通过第七伸缩式液压杆实现气动开合，所述第七伸缩式液压杆分别对称吊接在所述第六伸缩式液压杆的伸缩端两侧，所述第二箱体内安装有第三液压站，所述第三液压站通过第三液压油管分别与所述第五伸缩式液压杆、第六伸缩式液压杆和第七伸缩式液压杆相连接。
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