CN208531381U - 一种布料智能仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种布料智能仓储系统。所述布料智能仓储系统包括用于存取卷布的卷布仓，用于将卷布从卷布仓转运至松布机的卷布转运车，用于将匹布从松布机转运至匹布转运车的第一匹布转运车，用于将匹布输送至匹布仓前的匹布转运车，用于存取匹布的匹布仓，以及用于将匹布从匹布仓转运至拉布机的第二匹布转运车。本实用新型布料智能仓储系统采用立体仓库，土地利用率高，可实现自动化存取，工作效率高。

Description

一种布料智能仓储系统

技术领域

本实用新型涉及一种仓储设备技术领域，具体是涉及一种布料智能仓储系统。

背景技术

目前，传统的布料存储方法是直接摆放在筐中。这种传统的布料存储方法存储容量低，不能满足大规模和大范围仓储使用，并且无论从货物存放还是货物取出方面均存在不方便之处，将布料存储至筐中或从筐中取出，需要消耗大量的人力资源，劳动强度大，工作效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种布料智能仓储系统，该布料智能仓储系统采用立体仓库，土地利用率高，可实现自动化存取，工作效率高。

本实用新型通过以下技术方案实现上述目的：

一种布料智能仓储系统，包括用于存取卷布的卷布仓，用于将卷布从卷布仓转运至松布机的卷布转运车，用于将匹布从松布机转运至匹布转运车的第一匹布转运车，用于将匹布输送至匹布仓前的匹布转运车，用于存取匹布的匹布仓，以及用于将匹布从匹布仓转运至拉布机的第二匹布转运车；

所述卷布转运车包括卷布转运车支架、卷布转运码垛机器人、地轨；所述卷布转运码垛机器人包括第一底架，固定于第一底架的第一立柱，与第一立柱竖直滑动连接的第一升降平台，安装于第一升降平台的至少两第一伸缩机械手，以及固定于第一立柱顶部的导轮组；所述第一底架设有于地轨上行走的行走轮、驱动卷布转运码垛机器人移动的第一驱动机构；所述第一驱动机构的输出端设有第一齿轮，第一齿轮与地轨的齿条啮合；所述第一升降平台通过第二驱动机构驱动其上升、下降；所述第一伸缩机械手的承载面上设有用于支承布料的第一支托组、第二支托组，所述第一支托组、第二支托组均由两相对的支托组成，所述支托的支承面由内而外向上倾斜；所述第二支托组位于第一支托组的中部，第一支托组及第二支托组的支托共同形成支承布料的支承；所述卷布转运车支架设有与固定于第一立柱顶部的导轮组配合的第一导轨。

作为优选的技术方案，所述第一匹布转运车、第二匹布转运车均包括匹布转运车支架、匹布转运码垛机器人、地轨；所述匹布转运码垛机器人包括第二底架，固定于第二底架的第二立柱，与第二立柱竖直滑动连接的第二升降平台，安装于第二升降平台的至少两第二伸缩机械手，以及固定于第二立柱顶部的导轮组；所述第二底架设有于地轨上行走的行走轮、驱动匹布转运码垛机器人移动的第三驱动机构；所述第三驱动机构的输出端设有第二齿轮，第二齿轮与地轨的齿条啮合；所述第二升降平台通过第四驱动机构驱动其上升、下降；所述匹布转运车支架设有与固定于第二立柱顶部的导轮组配合的第二导轨。

作为优选的技术方案，所述匹布转运车包括第三底架、与第三底架水平滑动连接的托盘支架，以及驱动托盘支架水平移动的第五驱动机构。

作为优选的技术方案，所述卷布仓包括地轨、设置于地轨两侧的卷布仓货架，以及可于地轨上行走的用于向卷布仓货架存放及取出物料的卷布仓码垛机器人；

所述卷布仓码垛机器人包括第四底架、固定于第四底架上的第一升降架、由第一升降架带动上下移动的第一支承臂；所述第一支承臂包括第一横梁、与第一横梁滑动连接的第一摆臂机构、以及驱动第一摆臂机构沿第一横梁横向移动的第六驱动机构；所述第一摆臂机构包括夹套于第一横梁上并与第一横梁滑动连接第一U形滑动座，固定于第一U形滑动座上的第七驱动机构，与第七驱动机构输出端相接的第一转轴，对第一转轴提供支承的轴承座，以及下端与第一转轴固定并可随第一转轴转动而摆动的第一摆臂；

所述第一摆臂包括第一臂部、第一支承部，所述第一臂部下端与第一转轴固定并可随第一转轴转动而摆动；所述第一支承部与第一臂部的上端通过旋转轴旋转连接；所述第一摆臂还包括连接第一转轴与第一支承部的传动机构，第一转轴旋转时通过传动机构带动第一支承部转动；所述第一支承部总体呈V形，当第一臂部处于竖直状态时，所述第一支承部的开口竖直向上。

作为优选的技术方案，所述匹布仓包括地轨、设置于地轨两侧的匹布仓货架，以及可于地轨上行走的用于向匹布仓货架存放及取出物料的匹布仓码垛机器人；

所述匹布仓码垛机器人包括第五底架、固定于第五底架上的第二升降架、由第二升降架带动上下移动的第二支承臂；所述第二支承臂包括第二横梁、与第二横梁滑动连接的第二摆臂机构、以及驱动第二摆臂机构沿第二横梁横向移动的第八驱动机构；所述第二摆臂机构包括夹套于第二横梁上并与第二横梁滑动连接第二U形滑动座，固定于第二U形滑动座上的第九驱动机构，与第九驱动机构输出端相接的第二转轴，对第二转轴提供支承的轴承座，以及下端与第二转轴固定并可随第二转轴转动而摆动的第二摆臂；

所述第二摆臂包括第二臂部、第二支承部，所述第二臂部下端与第二转轴固定并可随第二转轴转动而摆动；所述第二支承部与第二臂部的上端通过旋转轴旋转连接；所述第二摆臂还包括连接第二转轴与第二支承部的传动机构，第二转轴旋转时通过传动机构带动第二支承部转动；所述第二支承部总体呈三角形，当臂部处于竖直状态时，所述第二支承部的上表面处于水平状态。

作为优选的技术方案，所述布料智能仓储系统还包括用于将松布机上的卷布的卷芯搬运离开的卷芯搬运机械手，所述卷芯搬运机械手包括夹持机构、带动夹持机构横向移动的横移机构，带动夹持机构升降的升降机构；

所述夹持机构包括横臂、以及固定于横臂的两个或两个以上夹爪；所述夹爪包括相对设置的第一夹具、第二夹具，以及驱动第一夹具与第二夹具相互远离及靠近的第十驱动机构；所述第一夹具设有第一齿条，所述第二夹具设有第二齿条，第一齿条与第二齿条相对设置，所述第十驱动机构的输出端套设第三齿轮，所述第三齿轮与第一齿条、第二齿条啮合；所述夹爪还包括第一安装平台，所述第一安装平台固定于横臂；所述第一安装平台设有第三导轨，所述第一夹具、第二夹具均设有与第三导轨配合的滑块；所述第十驱动机构固定于第一安装平台，且第十驱动机构的输出端穿过第一安装平台的通孔。

相对现有技术，本实用新型具备以下有益效果：

1、本实用新型采用货架代替筐来存储布料，存储容量高，土地利用率高。

2、采用转运车、码垛机器人来搬运布料，工作效率高，可实现自动化存取。

3、可同时存储卷布及匹布，并可配合松布机、拉布机等生产设备使用。

附图说明

所包括的附图用来提供对本申请实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本申请的实施方式，并与文字描述一起来阐释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本实用新型优选实施例的结构示意图；

图2为本实用新型优选实施例中卷布转运车的立体图；

图3为本实用新型优选实施例中卷布转运码垛机器人的主视图；

图4为本实用新型优选实施例中卷布转运码垛机器人的立体图；

图5为本实用新型优选实施例中第一匹布转运车的立体图；

图6为本实用新型优选实施例中匹布转运码垛机器人的主视图；

图7为本实用新型优选实施例中匹布转运码垛机器人的立体图；

图8为本实用新型优选实施例中匹布转运车的立体图；

图9为本实用新型优选实施例中卷布仓的主视图；

图10为本实用新型优选实施例中卷布仓的立体图；

图11为本实用新型优选实施例中卷布仓码垛机器人的主视图；

图12为本实用新型优选实施例中卷布仓码垛机器人的其一立体图；

图13为本实用新型优选实施例中卷布仓码垛机器人的另一立体图

图14为图13的A部放大视图；

图15为本实用新型优选实施例中匹布仓的主视图；

图16为本实用新型优选实施例中匹布仓的立体图；

图17为本实用新型优选实施例中匹布仓码垛机器人的主视图；

图18为本实用新型优选实施例中匹布仓码垛机器人的其一立体图；

图19为本实用新型优选实施例中匹布仓码垛机器人的另一立体图

图20为图19的B部放大视图；

图21为本实用新型优选实施例中支承架一的立体图；

图22为本实用新型优选实施例中支承架二的立体图；

图23为本实用新型优选实施例中卷芯搬运机械手的立体图；

图24为本实用新型优选实施例中夹持机构的立体图；

图25为本实用新型优选实施例中夹持机构的局部分解图；

图26为图25的C部放大视图。

图中，1、卷布仓；2、卷布转运车；3、第一匹布转运车；4、匹布转运车；5、匹布仓；6、第二匹布转运车；7、卷芯搬运机械手；

201、卷布转运车支架；202、卷布转运码垛机器人；203、地轨；204、第一底架；205、第一立柱；206、第一升降平台；207、第一伸缩机械手；208、导轮组；209、行走轮；211、第一驱动机构；212、第一齿轮；213、导轨；214、导轮组；215、传动轴；216、轴承；217、连接梁；218、传动齿轮；219、链条；220、第二驱动机构；221、滑动板；222、第一支托组；223、第二支托组；224、第一导轨；

301、匹布转运车支架；302、匹布转运码垛机器人；303、地轨；304、第二底架；305、第二立柱；306、第二升降平台；307、第二伸缩机械手；308、导轮组；309、行走轮；311、第三驱动机构；312、第二齿轮；313、导轨；314、导轮组；315、第四驱动机构；316、传动轴；317、轴承；318、连接梁；319、传动齿轮；321、链条；322、滑动板；323、第二导轨；324、布料暂存平台；325、第一支承架；326、支承平板；

401、第三底架；402、托盘支架；403、第五驱动机构；404、导轨；405、滑块；406、主动轮；407、从动轮；408、传输带；

101、地轨；、102卷布仓货架；、103卷布仓码垛机器人；104、第四底架；105、第一升降架；106、第一支承臂；107、第一横梁；108、第一摆臂机构；109、第六驱动机构；111、第一U形滑动座；112、第七驱动机构；113、第一转轴；114、轴承座；115、第一摆臂；116、主动轮；117、从动轮；118、传输带；119、导轨；121、滑块；122、第一臂部；123、第一支承部；124、齿轮；125、链条；126、第一凸轮；127、第一感应器；128、行走轮；129、驱动机构；131、齿轮；132、第一主支承梁；133、第一L形架；134、驱动机构；

501、地轨；502、匹布仓货架；503、匹布仓码垛机器人；504、第五底架；505、第二升降架；506、第二支承臂；507、第二横梁；508、第二摆臂机构；509、第八驱动机构；511、第二U形滑动座；512、第九驱动机构；513、第二转轴；514、轴承座；515、第二摆臂；516、主动轮；517、从动轮；518、传输带；519、导轨；521、滑块；522、第二臂部；523、第二支承部；524、齿轮；525、链条；526、第二凸轮；527、第二感应器；528、行走轮；529、驱动机构；531、齿轮；532、第二主支承梁；533、第二L形架；534、驱动机构；535、立柱；536、横杆；537、挡片；538、支承架一；539、支承架二；541、承载部；542、支撑加强部；

701、夹持机构；702、横移机构；703、升降机构；704、横臂；705、夹爪；706、第一夹具；707、第二夹具；708、第十驱动机构；709、第一齿条；711、第二齿条；712、第三齿轮；713、第一安装平台；714、第三导轨；715、滑块；716、纵梁；717、齿条；718、十一驱动机构；719、第二安装平台；721、第三横梁；722、第十二驱动机构；723、传输带；724、固定座。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，下面将结合附图以及实施例对本实用新型进行进一步描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参见图1，本实用新型布料智能仓储系统，其结构包括用于存取卷布的卷布仓1，用于将卷布从卷布仓1转运至松布机的卷布转运车2，用于将匹布(注：卷布经过松布机处理后得到的布料称为匹布)从松布机转运至匹布转运车4的第一匹布转运车3，用于将匹布输送至匹布仓5前的匹布转运车4，用于存取匹布的匹布仓5，以及用于将匹布从匹布仓5转运至拉布机的第二匹布转运车6。

参见图2，所述卷布转运车2包括卷布转运车支架201、卷布转运码垛机器人202、地轨203。

参见图3、图4，所述卷布转运码垛机器人202包括第一底架204，固定于第一底架204的第一立柱205，与第一立柱205竖直滑动连接的第一升降平台206，安装于第一升降平台206的两第一伸缩机械手207，以及固定于第一立柱205顶部的导轮组208。

所述第一底架204设有于地轨203上行走的行走轮209、驱动卷布转运码垛机器人202移动的第一驱动机构211。所述第一驱动机构211的输出端设有第一齿轮212，第一齿轮212与地轨203的齿条啮合。由于地轨203的齿条固定不动，因而，第一驱动机构211工作时，其动力传递至第一齿轮212，第一齿轮212于地轨203的齿条上行走，从而驱动卷布转运码垛机器人202移动。

本实施例中，所述第一立柱205的数量为二，第一立柱205的前后两侧设有导轨213(相对图3视角)，所述第一升降平台206的两端设有与第一立柱205上的导轨213配合的导轮组214。所述第一升降平台206通过第二驱动机构220驱动其上升、下降；具体的，所述第二驱动机构220的输出端与传动轴215相接，传动轴215通过轴承216固定于连接第一立柱205两顶端的连接梁217的正下方，传动轴215上套设传动齿轮218，所述传动齿轮218与一端固定于第一升降平台206的链条219啮合；第二驱动机构220工作时，其动力通过传动轴215传递至传动齿轮218，传动齿轮218与链条219的配合使第一升降平台206升降。

本实施例中，所述第一伸缩机械手207包括若干依次叠加的滑动板221，位于最下方的滑动板221与第一升降平台206固定相连。相邻的两滑动板221之间于水平方向滑动连接，通过驱动机构可驱动各滑动板221进行水平滑动，从而实现第一伸缩机械手207进行伸缩运动。参见图4，所述第一伸缩机械手207的承载面，即位于最上方的滑动板221的上表面，设有用于支承布料的第一支托组222、第二支托组223，所述第一支托组222、第二支托组223均由两相对的支托组成，所述支托的支承面由内而外向上倾斜；所述第二支托组223位于第一支托组222的中部，第一支托组222及第二支托组223的支托共同形成支承布料的支承。

所述卷布转运车支架201的顶部设有与第一立柱205顶部的导轮组208配合的第一导轨224。具体的，该导轮组208安装于连接第一立柱205两顶端的连接梁217的顶部。

参见图5，所述第一匹布转运车3包括匹布转运车支架301、匹布转运码垛机器人302、地轨303。

参见图6、图7，所述匹布转运码垛机器人302包括第二底架304，固定于第二底架304的第二立柱305，与第二立柱305竖直滑动连接的第二升降平台306，安装于第二升降平台306的两第二伸缩机械手307，以及固定于第二立柱305顶部的导轮组308。

所述第二底架304设有于地轨303上行走的行走轮309、驱动匹布转运码垛机器人302移动的第三驱动机构311。所述第三驱动机构311的输出端设有第二齿轮312，第二齿轮312与地轨303的齿条啮合。由于地轨303的齿条固定不动，因而，第三驱动机构311工作时，其动力传递至第二齿轮312，第二齿轮312于地轨303的齿条上行走，从而驱动匹布转运码垛机器人302移动。

本实施例中，所述第二立柱305的数量为二，第二立柱305的前后两侧设有导轨313(相对图6视角)，所述第二升降平台306的两端设有与第二立柱305上的导轨313配合的导轮组314。所述第二升降平台306通过第四驱动机构315驱动其上升、下降；具体的，所述第四驱动机构315的输出端与传动轴316相接，传动轴316通过轴承317固定于连接第二立柱305两顶端的连接梁318的正下方，传动轴316上套设传动齿轮319，所述传动齿轮319与一端固定于第二升降平台306的链条321啮合；第四驱动机构315工作时，其动力通过传动轴316传递至传动齿轮319，传动齿轮319与链条321的配合使第二升降平台306升降。

本实施例中，所述第二伸缩机械手307包括若干依次叠加的滑动板322，位于最下方的滑动板322与第二升降平台306固定相连。相邻的两滑动板322之间于水平方向滑动连接，通过驱动机构可驱动各滑动板322进行水平滑动，从而实现第二伸缩机械手307进行伸缩运动。

所述匹布转运车支架301的顶部设有与第二立柱305顶部的导轮组308配合的第二导轨323。具体所，该导轮组308安装于连接第二立柱305两顶端的连接梁318的顶部。

本实施例中，所述第二立柱305的上固设有布料暂存平台324。该布料暂存平台324可临时存放布料，提高工作效率。所述布料暂存平台324包括总体呈“凵”型且水平设置的第一支承架325，以及位于第一支承架325两自由端的支承平板326。所述第一支承架325的中部与第二立柱305固定连接，所述支承平板326位于第二升降平台306的活动空间内。

本实施例中，所述第二匹布转运车6与第一匹布转运车3完全相同，故在此就不再详细描述。

参见图8，所述匹布转运车4包括第三底架401、与第三底架401水平滑动连接的托盘支架402，以及驱动托盘支架402水平移动的第五驱动机构403。本实施例中，所述第三底架401上部设有导轨404，托盘支架402的底部设有与第三底架401上部的导轨404配合的滑块405；所述第五驱动机构403通过传动机构驱动托盘支架402移动；该传动机构包括与第五驱动机构403输出端相连的主动轮406，安装于第三底架401上部的从动轮407，以及连接主动轮406与从动轮407的传输带408；所述传输带408与托盘支架402固定连接。第五驱动机构403工作时，其动力通过主动轮406传递至传输带408，再由传输带408带动托盘支架402水平移动。

参见图9、图10，所述卷布仓包括地轨101、设置于地轨101两侧的卷布仓货架102，以及可于地轨101上行走的用于向卷布仓货架102存放及取出物料的卷布仓码垛机器人103。

参见图11至图13，所述卷布仓码垛机器人103包括第四底架104、固定于第四底架104上的第一升降架105、由第一升降架105带动上下移动的第一支承臂106。所述第一支承臂106包括第一横梁107、与第一横梁107滑动连接的第一摆臂机构108、以及驱动第一摆臂机构108沿第一横梁107横向移动的第六驱动机构109。

参见图14，所述第一摆臂机构108包括夹套于第一横梁107上并与第一横梁107滑动连接第一U形滑动座111，固定于第一U形滑动座111上的第七驱动机构112，与第七驱动机构112输出端相接的第一转轴113，对第一转轴113提供支承的轴承座114，以及下端与第一转轴113固定并可随第一转轴113转动而摆动的第一摆臂115。

在本实施例中，所述第六驱动机构109通过传动机构驱动第一U形滑动座111移动；该传动机构包括与第六驱动机构109输出端相连的主动轮116，安装于第一横梁107上的从动轮117，以及连接主动轮116与从动轮117的传输带118；所述传输带118与第一U形滑动座111固定连接。所述第一横梁107设有导轨119，所述第一U形滑动座111内侧设有与该导轨119配合的滑块121。第六驱动机构109工作时，其动力通过主动轮116传递至传输带118，再由传输带118带动第一U形滑动座111沿第一横梁107横向移动。

参见图14，所述第一摆臂115包括第一臂部122、第一支承部123，所述第一臂部122下端与第一转轴113固定并可随第一转轴113转动而摆动。所述第一支承部123与第一臂部122的上端通过旋转轴旋转连接。所述第一摆臂115还包括连接第一转轴113与第一支承部123的传动机构，第一转轴113旋转时通过传动机构带动第一支承部123转动。本实施例中，所述第一摆臂115的数量为三，所述第一支承部123总体呈V形，当第一臂部122处于竖直状态时，所述第一支承部123的开口竖直向上，即图14所示状态。该传动机构包括固定套接于第一转轴113上的齿轮124，固定套接于第一支承部123的旋转轴的齿轮(图中未画出)，以及连接两齿轮的链条125。

参见图14，为了监测第一摆臂115的角度，所述卷布仓码垛机器人103还包括第一检测装置。所述第一检测装置包括固定套接于第一转轴113上的第一凸轮126，以及传递第一凸轮126的凸起部位置信号的第一感应器127。本实施例中，第一感应器127安装于第一凸轮126的一侧，当第一凸轮126的凸起部靠近第一感应器127时，第一摆臂115处于竖直状态，此时第一感应器127向控制系统发送第一凸轮126的凸起部位置信号，从而控制系统可得知第一摆臂115的角度。

参见图11至图13，所述第四底架104设有于地轨101上行走的行走轮128，驱动第四底架104移动的驱动机构129。所述驱动机构129的输出端设有齿轮131，该齿轮131与地轨101的齿条啮合。由于地轨101的齿条固定不动，因而，该驱动机构129工作时，其动力传递至驱动机构129的输出端的齿轮131，齿轮131于地轨101的齿条上行走，从而驱动卷布仓码垛机器人103移动。

所述第一升降架105包括竖直的第一主支承梁132，与第一主支承梁132滑动连接的第一L形架133，以及驱动第一L形架133上下移动的驱动机构134。所述第一横梁107固定安装于第一L形架133上。

参见图15、图16，所述匹布仓5包括地轨501、设置于地轨501两侧的匹布仓货架502，以及可于地轨501上行走的用于向匹布仓货架502存放及取出物料的匹布仓码垛机器人503。

参见图17至图19，所述匹布仓码垛机器人503包括第五底架504、固定于第五底架504上的第二升降架505、由第二升降架505带动上下移动的第二支承臂506。所述第二支承臂506包括第二横梁507、与第二横梁507滑动连接的第二摆臂机构508、以及驱动第二摆臂机构508沿第二横梁507横向移动的第八驱动机构509。

参见图19，所述第二摆臂机构508包括夹套于第二横梁507上并与第二横梁507滑动连接第二U形滑动座511，固定于第二U形滑动座511上的第九驱动机构512，与第九驱动机构512输出端相接的第二转轴513，对第二转轴513提供支承的轴承座514，以及下端与第二转轴513固定并可随第二转轴513转动而摆动的第二摆臂515。

在本实施例中，所述第八驱动机构509通过传动机构驱动第二U形滑动座511移动；该传动机构包括与第八驱动机构509输出端相连的主动轮516，安装于第二横梁507上的从动轮517，以及连接主动轮516与从动轮517的传输带518；所述传输带518与第二U形滑动座511固定连接。所述第二横梁507设有导轨519，所述第二U形滑动座511内侧设有与该导轨519配合的滑块521。第八驱动机构509工作时，其动力通过主动轮516传递至传输带518，再由传输带518带动第二U形滑动座511沿第二横梁507横向移动。

参见图20，所述第二摆臂515包括第二臂部522、第二支承部523，所述第二臂部522下端与第二转轴513固定并可随第二转轴513转动而摆动。所述第二支承部523与第二臂部522的上端通过旋转轴旋转连接。所述第二摆臂515还包括连接第二转轴513与第二支承部523的传动机构，第二转轴513旋转时通过传动机构带动第二支承部523转动。本实施例中，所述第二摆臂515的数量为二，所述第二支承部523总体呈三角形，当臂部处于竖直状态时，所述第二支承部523的上表面处于水平状态，即图20所示状态。该传动机构包括固定套接于第二转轴513上的齿轮524，固定套接于第二支承部523的旋转轴的齿轮(图中未画出)，以及连接两齿轮的链条525。

参见图20，为了监测第二摆臂515的角度，所述匹布仓码垛机器人503还包括第二检测装置。所述第二检测装置包括固定套接于第二转轴513上的第二凸轮526，以及传递第二凸轮526的凸起部位置信号的第二感应器527。本实施例中，第二感应器527安装于第二凸轮526的一侧，当第二凸轮526的凸起部靠近第二感应器527时，第二摆臂515处于竖直状态，此时第二感应器527向控制系统发送第二凸轮526的凸起部位置信号，从而控制系统可得知第二摆臂515的角度。

参见图17至图19，所述第五底架504设有于地轨501上行走的行走轮528，驱动第五底架504移动的驱动机构529。所述驱动机构529的输出端设有齿轮531，该齿轮531与地轨501的齿条啮合。由于地轨501的齿条固定不动，因而，该驱动机构529工作时，其动力传递至驱动机构529的输出端的齿轮531，齿轮531于地轨501的齿条上行走，从而驱动匹布仓码垛机器人503移动。

所述第二升降架505包括竖直的第二主支承梁532，与第二主支承梁532滑动连接的第二L形架533，以及驱动第二L形架533上下移动的驱动机构534。所述第二横梁507固定安装于第二L形架533上。

参见图15、图16，所述匹布仓货架502包括由立柱535、横杆536组成的架体，以及固定于立柱535上用于承载物料的第二支承架；所述第二支承架的承载部541设有两相对的挡片537，两挡片537与承载部541围成承载物料的承载空间。本实施例中，所述第二支承架包括支承架一538、支承架二539。参见图21、图22，所述支承架一538、支承架二539均包括承载部541，以及沿支承面长边的一侧向下延伸而形成的支撑加强部542，所述挡片537为对承载部541进行冲压而形成。参见图15、图16，所述支承架一538的端部与立柱535固定连接，所述支承架二539的中部与立柱535固定连接。

参见图1，所述布料智能仓储系统还包括用于将松布机上的卷布的卷芯搬运离开的卷芯搬运机械手7。

参见图23，所述卷芯搬运机械手7包括夹持机构701、带动夹持机构701横向移动的横移机构702，带动夹持机构701升降的升降机构703。

参见图24至图26，所述夹持机构701包括横臂704、以及固定于横臂704的夹爪705。本实施例中，所述夹爪705的数量为二，分别固定于横臂704的两端。所述夹爪705包括相对设置的第一夹具706、第二夹具707，以及驱动第一夹具706与第二夹具707相互远离及靠近的第十驱动机构708。

所述第一夹具706设有第一齿条709，所述第二夹具707设有第二齿条711，第一齿条709与第二齿条711相对设置，所述第十驱动机构708的输出端套设第三齿轮712，所述第三齿轮712与第一齿条709、第二齿条711啮合。当第三齿轮712以其一方向旋转时，如顺时针旋转，第三齿轮712通过第一齿条709、第二齿条711驱动第一夹具706、第二夹具707相互远离；当第三齿轮712以另一方向旋转时，如逆时针旋转，第三齿轮712通过第一齿条709、第二齿条711驱动第一夹具706、第二夹具707相互靠近，从而实现夹爪705的夹取及释放动作。

所述夹爪705还包括第一安装平台713，所述第一安装平台713固定于横臂704的端部。所述第一安装平台713设有第三导轨714，所述第一夹具706、第二夹具707均设有与第三导轨714配合的滑块715。在本实施例中，所述第三导轨714的数量为二，两第三导轨714相互平行。所述第一夹具706、第二夹具707的滑块715数量均为二，所述第一夹具706的两滑块715分别与两第三导轨714配合，所述第二夹具707的两滑块715分别与两第三导轨714配合。采用双导轨双滑块715的方式，可使第一夹具706、第二夹具707移动更加平稳。

所述第十驱动机构708固定于第一安装平台713的一侧，且第十驱动机构708的输出端穿过第一安装平台713的通孔。所述第三齿轮712、第三导轨714均位于第一安装平台713的另一侧。

参见图23，所述升降机构703包括纵梁716、固定于纵梁716的齿条717、驱动纵梁716上下移动的十一驱动机构718，以及与纵梁716纵向滑动连接的第二安装平台719。所述纵梁716的下端与横臂704的中部固定连接。所述第十一驱动机构718固定于第二安装平台719，第十一驱动机构718的输出端套设齿轮，该齿轮与固定于纵梁716的齿条717啮合。

所述横移机构702包括第三横梁721，所述第二安装平台719与第三横梁721横向滑动连接。所述横移机构702还包括驱动第二安装平台719横向移动的第十二驱动机构722。本实施例中，所述第十二驱动机构722的动力通过传输带723传递至第二安装平台719，所述传输带723的传输部通过固定座724与第二安装平台719相固定。本实施例中，所述第三横梁721两端与卷布转运车支架201、第一匹布转运车3的匹布转运车支架301固定相连。

本实施例中，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构、第六驱动机构、第七驱动机构、第八驱动机构、第九驱动机构、第十驱动机构、第十一驱动机构、第十二驱动机构均为电机。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的部分实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种布料智能仓储系统，其特征在于：包括用于存取卷布的卷布仓，用于将卷布从卷布仓转运至松布机的卷布转运车，用于将匹布从松布机转运至匹布转运车的第一匹布转运车，用于将匹布输送至匹布仓前的匹布转运车，用于存取匹布的匹布仓，以及用于将匹布从匹布仓转运至拉布机的第二匹布转运车；

所述卷布转运车包括卷布转运车支架、卷布转运码垛机器人、地轨；所述卷布转运码垛机器人包括第一底架，固定于第一底架的第一立柱，与第一立柱竖直滑动连接的第一升降平台，安装于第一升降平台的至少两第一伸缩机械手，以及固定于第一立柱顶部的导轮组；所述第一底架设有于地轨上行走的行走轮、驱动卷布转运码垛机器人移动的第一驱动机构；所述第一驱动机构的输出端设有第一齿轮，第一齿轮与地轨的齿条啮合；所述第一升降平台通过第二驱动机构驱动其上升、下降；所述第一伸缩机械手的承载面上设有用于支承布料的第一支托组、第二支托组，所述第一支托组、第二支托组均由两相对的支托组成，所述支托的支承面由内而外向上倾斜；所述第二支托组位于第一支托组的中部，第一支托组及第二支托组的支托共同形成支承布料的支承；所述卷布转运车支架设有与固定于第一立柱顶部的导轮组配合的第一导轨。

2.根据权利要求1所述的布料智能仓储系统，其特征在于：所述第一匹布转运车、第二匹布转运车均包括匹布转运车支架、匹布转运码垛机器人、地轨；所述匹布转运码垛机器人包括第二底架，固定于第二底架的第二立柱，与第二立柱竖直滑动连接的第二升降平台，安装于第二升降平台的至少两第二伸缩机械手，以及固定于第二立柱顶部的导轮组；所述第二底架设有于地轨上行走的行走轮、驱动匹布转运码垛机器人移动的第三驱动机构；所述第三驱动机构的输出端设有第二齿轮，第二齿轮与地轨的齿条啮合；所述第二升降平台通过第四驱动机构驱动其上升、下降；所述匹布转运车支架设有与固定于第二立柱顶部的导轮组配合的第二导轨。

3.根据权利要求2所述的布料智能仓储系统，其特征在于：所述第二立柱上固设有布料暂存平台；所述布料暂存平台包括总体呈“凵”型且水平设置的第一支承架，以及位于第一支承架两自由端的支承平板；所述第一支承架的中部与第二立柱固定连接，所述支承平板位于第二升降平台的活动空间内。

4.根据权利要求1所述的布料智能仓储系统，其特征在于：所述匹布转运车包括第三底架、与第三底架水平滑动连接的托盘支架，以及驱动托盘支架水平移动的第五驱动机构。

5.根据权利要求1所述的布料智能仓储系统，其特征在于：所述卷布仓包括地轨、设置于地轨两侧的卷布仓货架，以及可于地轨上行走的用于向卷布仓货架存放及取出物料的卷布仓码垛机器人；

所述卷布仓码垛机器人包括第四底架、固定于第四底架上的第一升降架、由第一升降架带动上下移动的第一支承臂；所述第一支承臂包括第一横梁、与第一横梁滑动连接的第一摆臂机构、以及驱动第一摆臂机构沿第一横梁横向移动的第六驱动机构；所述第一摆臂机构包括夹套于第一横梁上并与第一横梁滑动连接第一U形滑动座，固定于第一U形滑动座上的第七驱动机构，与第七驱动机构输出端相接的第一转轴，对第一转轴提供支承的轴承座，以及下端与第一转轴固定并可随第一转轴转动而摆动的第一摆臂；

所述第一摆臂包括第一臂部、第一支承部，所述第一臂部下端与第一转轴固定并可随第一转轴转动而摆动；所述第一支承部与第一臂部的上端通过旋转轴旋转连接；所述第一摆臂还包括连接第一转轴与第一支承部的传动机构，第一转轴旋转时通过传动机构带动第一支承部转动；所述第一支承部总体呈V形，当第一臂部处于竖直状态时，所述第一支承部的开口竖直向上。

6.根据权利要求5所述的布料智能仓储系统，其特征在于：所述卷布仓码垛机器人还包括监测第一摆臂角度的第一检测装置；所述第一检测装置包括固定套接于第一转轴上的第一凸轮，以及传递第一凸轮的凸起部位置信号的第一感应器。

7.根据权利要求1所述的布料智能仓储系统，其特征在于：所述匹布仓包括地轨、设置于地轨两侧的匹布仓货架，以及可于地轨上行走的用于向匹布仓货架存放及取出物料的匹布仓码垛机器人；

所述匹布仓码垛机器人包括第五底架、固定于第五底架上的第二升降架、由第二升降架带动上下移动的第二支承臂；所述第二支承臂包括第二横梁、与第二横梁滑动连接的第二摆臂机构、以及驱动第二摆臂机构沿第二横梁横向移动的第八驱动机构；所述第二摆臂机构包括夹套于第二横梁上并与第二横梁滑动连接第二U形滑动座，固定于第二U形滑动座上的第九驱动机构，与第九驱动机构输出端相接的第二转轴，对第二转轴提供支承的轴承座，以及下端与第二转轴固定并可随第二转轴转动而摆动的第二摆臂；

所述第二摆臂包括第二臂部、第二支承部，所述第二臂部下端与第二转轴固定并可随第二转轴转动而摆动；所述第二支承部与第二臂部的上端通过旋转轴旋转连接；所述第二摆臂还包括连接第二转轴与第二支承部的传动机构，第二转轴旋转时通过传动机构带动第二支承部转动；所述第二支承部总体呈三角形，当臂部处于竖直状态时，所述第二支承部的上表面处于水平状态。

8.根据权利要求7所述的布料智能仓储系统，其特征在于：所述匹布仓货架包括由立柱、横杆组成的架体，以及固定于立柱上用于承载物料的第二支承架；所述第二支承架的承载部设有两相对的挡片，两挡片与承载部围成承载物料的承载空间。

9.根据权利要求1至8任一项所述的布料智能仓储系统，其特征在于：还包括用于将松布机上的卷布的卷芯搬运离开的卷芯搬运机械手，所述卷芯搬运机械手包括夹持机构、带动夹持机构横向移动的横移机构，带动夹持机构升降的升降机构；

所述夹持机构包括横臂、以及固定于横臂的两个或两个以上夹爪；所述夹爪包括相对设置的第一夹具、第二夹具，以及驱动第一夹具与第二夹具相互远离及靠近的第十驱动机构；所述第一夹具设有第一齿条，所述第二夹具设有第二齿条，第一齿条与第二齿条相对设置，所述第十驱动机构的输出端套设第三齿轮，所述第三齿轮与第一齿条、第二齿条啮合；所述夹爪还包括第一安装平台，所述第一安装平台固定于横臂；所述第一安装平台设有第三导轨，所述第一夹具、第二夹具均设有与第三导轨配合的滑块；所述第十驱动机构固定于第一安装平台，且第十驱动机构的输出端穿过第一安装平台的通孔。

10.根据权利要求9所述的布料智能仓储系统，其特征在于：所述第三导轨的数量为二，两第三导轨相互平行；所述第一夹具、第二夹具的滑块数量均为二，所述第一夹具的两滑块分别与两第三导轨配合，所述第二夹具的两滑块分别与两第三导轨配合。