JPS6026505A - 物の取扱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の別層分野〕 本発明は格納物を取扱う装置に関するものである。

〔発明の背景〕

従来、格納物を格納棚から出し入れするように取扱う装
置としては、スタッカークレーンが公知である。

公知のスタッカークレーンは、第１図の如く、走行モー
ター５で回転される車輪３でレール２上を走行するフレ
ーム１と、ウィンチ９で操作されるローブ９ａによりフ
レーム１沿いで昇降自在に支持した昇降体８と、昇降体
８に設置した多段伸縮式フォーク７とから成る。

レール２沿い督こは、多段の立体式格納棚４が設置され
る◎この格納棚４はフォーク７の昇降空間１０を有する
特殊な棚形状とされる。１１はダンール箱のような荷６
を受けて、前述の昇降空間１０をまた畷゛ように格納棚
に支持されているパレットであるＯ このような格納棚４は、荷６をパレット１１に載せたま
ま格納するので、昇降空間１０を通るく゛らいの小さな
荷であってもパレット１１に載せて格納できる。

二の従来例にありでは、レール２沿いにスタッカークレ
ーンを車輪３で走行させて、作業目的の荷が格納されて
いる位置正面まで移動させ、次にウィンチ９でローブ９
ａを操作して昇降体８を昇降させることで、第２図の如
勺、昇降体８を目的の荷の高さ近くに位置させる。次に
、フォーク７を昇降体８から水平に突き出して、第３図
の如畷、パレットｌｌの下方へ突き出す。次に、昇降体
８をパレット１１が棚から浮（まで、第４図の如く上昇
させる。この時にフォーク装置７が空間１０を上方へ通
り抜けて荷を支える。次に、第５図の如く、フォーク７
を昇降体８内側へ引き込んで、フォーク７にす曵い取っ
たパレット１１および荷６を昇降体８内に収納する。そ
の後は、スタッカークレーンをレール２沿いに走行させ
て荷降し地点へ行鳴。

また、レール２沿いの左右に格納棚４を有して、反対側
の棚から荷を出す場合には、フォーク７を反対側へ突き
出して行う。

スタッカークレーンから格納棚４へ荷６を格納する場合
には、前述の逆手順となる。このようにすれば、小さな
荷であっても、昇降空間１０から落ちないように格納棚
４へ荷を格納できる。

このような従来例では、パレット１１の使用と、荷をパ
レット１１に積載する手間が必ず必要となる上に、格納
棚４も昇降空間ｌＯが形成された特殊な構造となる欠点
があった。さらには、パレット１１ごと荷６を出し入れ
するので、パレットｌｌ上に荷６が複数個積載してあつ
て、その内の１個だけを格納棚４から取り出す作業がで
きなかった。この作業は、従来例にあっては、パレット
ｌＩごと荷６を出した後に地上側に降し、降されたパレ
ット１１から必要な荷６を取り出し、その後にパレット
１１を不必要な荷とともに格納棚４に戻す手順によって
達成していた。したがって、パレットへの荷の積載作業
の必要性も考え合せると、作業効率が悪かった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、特殊な構造の格納棚の使用をさけると
ともに、作業効率を向上することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、昇降体を上下動自在に備えたスタッカークレ
ーンにおいて、前記昇降体に水平移動自在に設置したフ
レームと、前記フレームから突き出た配置を有して前記
フレームに移動自在に設置した少なくとも２本のアーム
とを備えたことを特徴とした物の取扱装置であって、昇
降体を取扱物の高さ近域に合せた後に、アームが取扱物
をはさみ得る位置となるまでフレームを水平動させ、次
にアームで取扱物をはさみ込み、そのはさみ込んだ取扱
物なフレームを昇降体側へ戻すことによりスタッカーク
レーン側へ取り込むことができるものである。

〔発明の実施例〕

以下に本発明の各実施例を第６図から第２２図までの各
図に基づいて説明する。

本発明の第１実施例は次の如曵である。

第６図の如曵、走行モーター５で駆動される車輪３で床
上のレール２上を走行するスタッカークレーンは、従来
どおりにウィンチ９から繰り出したローブ９ａで昇降体
がを懸垂支持している。

レール２沿いの格納棚４は、荷６が直接載ることのでき
る水平面を有する棚詑を上下多段の立体配置で備えてい
る。

昇降体かは、第７図、８９図の如く、ローブ９ａが連結
された上フレーム２Ｂａ　ト、上７　レ−Ａ２８ａと継
ぎフレームｎで一体化された下フレームありとから成る
。

上下各フレーム２８ａ、２８ｂ間にはスライドフレーム
が水平摺動自在にはさまれている。スライドフレームは
上下各フレーム２８ａ、２８ｂではさまれたフレーム１
３と、フレーム１３に直角に配置したフレーム１９と、
フレーム１９へ軸１７で上下旋回自由に取り付けた旋回
フレーム１６とから成り、フレーム１３は四角形の枠状
であって、枠内の空間１８にフレーム１９の端部が水平
摺動自由に組み込まれている。

フレーム１３には、ｔＪ７図、第８図の如く、ラック５
が水平に固定され、このラック５と噛み合せたビニオン
ｎは下フレーム２８ｂに固定したモーター加の回転軸に
固定されている。また、軸１７には歯車蕊が固定され、
この歯車あと噛み合せたウオーム歯車器が、フレーム１
９に固定したモーターｎ。

冴の回転軸に固定されている。

旋回フレーム１６には、第７図の如く、水平なねじ軸３
１が回転自由に取り付けである。このねじ軸３１は中央
から左右において互いに逆ねじとなるようにねじが加工
されている。ねじ軸３１の中央には、歯車四が固定され
、この歯車四と噛み合う歯車加は旋回フレーム１６の裏
面（ねじ軸３１側とは反対側の面）に固定されているモ
ーター〃の回転軸に固定されている。

旋回フレーム１６とは直角な向きを有して格納棚４側へ
向けて突き出された２本を一対とする板状のアーム１５
は、一端側の中央部がねじ軸３１の左右ねじ部に１枚ず
つ螺合させである。そして、一端側の上下部分には、ね
じ軸３１と平行な２本のガイドシャフトｎが通されてお
り、このガイドシャフト（の両端は旋回フレーム１６に
固定される。

Ｎ１０図の如鳴、フレームｉ；二は対角位置に各チェン
スプロケットオ、３４が回転自由に取り付けられる。上
フレーム２８ａに一端を固定したチェノあはチェノスプ
ロケットＵに右廻りに掛けられた後にフレーム１９に他
端が固定される。また、下フレーム２８ｂに一端を固定
したチェノあはテエンスプロケットあに左廻りに掛けら
れた後にフレーム１９に他端が固定される。

第１実施例による荷６の取り出し作業を次に説明する。

走行モーター５で車輪３を回転することによりスタッカ
ークレーンをレール２沿いに走行させて、作業目的の荷
６の正面にスタッカークレーンを位置させる。次に、ウ
ィンチ９でロープ９ａを操作することにより、第１１図
の如曵、昇降体加を作業目的の荷６の付近に昇降させる
。その後に、モーター頷でピニオン３７を回転すること
でラック６に直線運動を行わせる。このようにすると、
ラック６と一体のフレーム１３も直線運動して水平に格
納棚４側へ移動して突き出てゆく。また、フレーム１３
と一体に移動する各チェンスブロケットの移動によって
、例えば、フレーム１３の移動が第１０図における左側
の場合にはチェ２おの張力が増張されチェン蕊の張力が
弱められることになって、増張されたテエン莫でフレー
ム１９が左側へ引かれて移動する。このように、移動中
のフレーム１３に対してさらにフレーム１９が移動する
のでラック５の直線移動の２倍はどの移動がフレーム１
９に起きる。このために、アーム１５が第１２図の如曵
格納棚４内の荷６の両側に位置する。次に、モーター加
を止めた後にモーターｎを回転する。このようにすると
、モーターｎの回転力が各歯車９．３０を介してねじ軸
３１に伝わり、このねじ軸３１が回転する、よって、一
対のアーム１５はガイドシャフトｎに案内されながら互
いに近接する方向へねじ送りされる。そして、ある一定
の力で荷６を一対のアーム１５ではさんだならばモータ
ー安を止めて、モーター美を逆転させる。このようにす
ると、フレーム１９．１３は昇降体が内側へ引き戻され
て、Ｎ１３図０）如＜、アーム１５ではさんだ荷１９が
格納棚４から昇降体が内へ引きずり込まれて取り出し作
業が終了する。荷６を引きすることが、荷６を傷めるよ
うな場合には、アーム１５で荷６をはさんだ後に昇降体
分を上昇させて荷６が若干棚部から浮鳴ようにし、その
後に昇降体が側へ荷６を取り込むようにする。

レール２の左右側に格納棚４を有する場合において、第
１１図の右側にある荷を取り出すには、アーム１５の向
きを右側蚤こ向ける。この向は作業は、モーター囚、２
４で両ウオームギヤ（を回転し、その回転力を歯車あを
介して袖１７に伝えることによって成す。このように軸
１７に回転力金蔓えると軸１７と一体の旋回フレーム１
６は上下方向に旋回して第７図から第８図の状態へとア
ーム１５の向きが１８０度角だけ逆向きとなる。その後
に、前述と同様にして右側の格納棚４から荷６を取り出
す。

また、スタッカークレーンから格納棚４への荷６の格納
は前述の取り出し作業と逆の手順で行える。

本発明の第２実施例は次の如くである。なお。

スタッカークレーンの走行手段と昇降体栃の昇降手段お
よび格納棚４は第１実施例と同じである。

スタッカークレーンの昇降体栃は、下台４１と、下台４
１の両側に立設固定した側枠４２とから成る。

第１４図、＠１５図の如く、側枠４２の上部には架台Ｃ
が固定され、この架台招に設置したモーター柄にはかさ
歯車４５．４６を介して垂直なねじ軸４７が連結され、
このねじ軸４７は下部が下台４１に、上部が架台荀に回
転自由に叉持される。

ねじ軸４７には、昇降架台化が螺合しており、この昇降
架台化にはモーター４９が設置されている。

モーター４９のピニオン父はラック５１と噛み合ってい
る。ラック５１は水平に第１スライドフレーム５２には
両側へ突き出た突起部を有し、一方何の突起部は昇降架
台化に水平に加工した溝内へ摺動自在に組み込まれて上
下方向において昇降架台化と第１スライドフレーム５２
とが引っ掛かり合っている。

第１スライドフレーム５２の他方側の突起部は第２スラ
イドフレーム８に水平に加工した溝内へ摺動自在に組み
込まれており、第１と第２の各スライドフレーム５２．
５４は上下方向において互いに引っ掛かり合っている。

第２スライドフレーム８には、左右において互いに逆ね
じ関係となるようにねし加工されたねじ軸５が回転自由
に取り付けられ、そのねじ軸５５の中央には歯車間が固
定される。この歯車間と噛み合っている歯車５７は第２
スライドフレーム８上に設置したモーター郭の回転軸に
固定される。

ねじ軸５の左右ねじ部には垂直な板状の２枚で一対のア
ームＩの上端中央部が螺合している。また、ねじ軸５と
平行なガイドシャフトωは一対のアーム弱な貫いている
とともに両端が第２スライドフレームヌに固定されてい
る。

第１６図の如く、対角配置となる各チェノスプロケット
６１．６２は第１スライドフレーム５２に回転自由に取
り付けられる。チェノスプロケット６１には、一端が昇
降架台化に固定されて他端が第２スライドフレーム図に
固定されたチェノ６３の途中が掛けられている。ヂエン
スプロケット６２には、一端が昇降架台化に固定されて
他端が第２スライドフレーム８に固定されたチェン刺の
途中が掛けられている。

第２実施例において格納棚４から荷６を取り出す作業は
次の如（である。

まず、第１７図の如く、昇降体栃を作業目的の荷もの正
面に位置させる。次にモーター４９を駆動してピニオン
園を回転することによりラック５１を直線運動させる。

このようにすると、ラック５１と一体の第１スライドフ
レーム５２は昇降架台化に対して水平移動して格納棚４
側へ突き出てゆく。第１スライドフレーム５２が移動す
ることによって生じるスプロケット６１．６２の移動は
、移動方向が例えば第１６図の上方向である場合にはチ
ェノ６３の張力が増張されチェン倶の張力が減少する。

よって、第２スライドフレーム斗は増張したヂエンによ
りて引かれながら第１スライドフレーム５２に対して同
方向へ水平移動する。アーム５９が荷６の両側に来た勝
にモーター４９を止めて、モーター祠を駆動する。二の
ようにすると、モーター弱の回転でねじ軸４７が回転す
るので昇降架台化が下方へねじ送りされて降下する。そ
して第１９図の如（荷６とアーム５９が水平方向に十分
ラップする高さになったらモーター嘱を止めて、モータ
ー５８を駆動する。このようにすると、モーター郭の回
転力がねじ軸５５に伝わるので各アーム器は互いに近づ
く方向へねじ送りされて、アーム５９で荷６をしつかり
つかむ。その後に、モーター詔な止めて、モーターａを
逆転し、ねじ４７で昇降架台化を上昇させて元の高さに
戻す。このようにすると、大重量な昇降体旬の全体を上
下せずとも、第２０図の如く荷６を棚１２から浮かせる
ことができる。次に、モーター弱を止めてモーター４９
を逆転することにより第１．第２の各スライドフレーム
５２．５４とアーム５９とを昇降体４１内に戻す。その
後にモーター４９を止めてモーター必を回転することに
より昇降架台化を降下させ、荷６を下台４１上に着地さ
せてモーター必を止め、次にモーター郭を逆転してアー
ム９から荷６を離す。その後は、昇降体切上下動とスタ
ッカークレーン自体の、走行により荷の引き取り場まで
運搬する。

以上の如（、いずれの実施例においても、格納棚を特殊
な構造とせずにすむと共に、荷を直接取り扱うのでパレ
ットの使用とパレット上に荷を積載する手間がなくなる
。さらには、荷をはさんで取り扱うので、大小異なる大
きさの荷を取り扱えるほかに、たとえパレット上に複数
の荷を載せた状態で格納棚に格納されていたとしても、
そのパレット上から目的の荷だけをはさみ取ることがで
きるので、パレットごと取り出しては目的の荷だけをピ
ックアップする作業に比べて効率が良い。

各実施例では各可動部をラックピニオン方式やねじ送り
方式の駆動装置で可動しているが、ピストン・シリンデ
ー装置等の公知の駆動装置に代替えしても良い。

〔発明の効果〕

以上の如曵、本発明によれば、格納物をはさみこむよう
にして取り扱うので、格納棚が特殊な構造とならない上
に、作業効率も向上するという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のスタッカークレーンと格納棚の概略斜視
図、第２図、第３図、第４図、第５図は第１図に示した
スタブカークレーンによる荷の取り出し作業手順を示し
た図、第６図は本発明の第１実施例によるスタッカーク
レーンと格納棚の概略斜視図、第７図は第６図に示した
昇降体部の斜視図、第８図は第７図の旋回フレームの旋
回後における昇降体の上面図、第９図は第７図に示した
昇降体の立面図、第１０図は第９図の右側面図、第１１
図、第１２図、第１３図は第６図に示したスタッカーク
レーンの荷の取り出し作業を示した図、第１４図は本発
明の第２実施例によるスタッカークレーンの昇降体部の
斜視図、第１５図は第１４図に示した昇降体の立面図、
第１６図は第１４図に示した昇降体の上面図、第１７図
、第１８図、第１９図、第２０図、第２１図、第２２図
は第１４図に示した昇降体を備えたスタッカークレーン
による荷の取り出し作業を示した図である。 １・・・・・・スタッカークレーンのフレーム、２・・
・・・・レール、３・・・・・・車輪、４・・・・・・
格納棚、６・・・・・・荷、９ａ・・・・・・ロープ、
９・・・・・・ウィンチ、　２６．４０・曲・昇降体、
１５．５９・・・・・・アーチ、１６・・朋友回フレー
ム、１３．１９・・曲フレーム、１７・・・・・・軸、
３．５１・・・・・・ラック、３７．５０・・曲ピニオ
ン、加、　２２．２３．２４．４４゜４９．５８・・・
・・・％　−タ＋、　ａｔ、４７．　５５・・・・・・
ねじ軸、佃・・・・・・昇降架台、　３３．３４．６１
．６２・・・・・・チェンスプロ才１図 才２図 オ６図 才８ｕ 才９図 ｌＯｕ １１″１６図 才１７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　昇降体を上下動自在に備えたスタッカークレーン
   において、前記昇降体に水平移動自在に設置したフレー
   ムと、前記フレームから突き出た配置を有して前記フレ
   ームに移動自在に設置した少なくとも２本のアームとを
   備えたことを特徴とした物の取扱装置。 ２、特許請求の範囲の第１項において、Ｗｉ前記フレー
   ムは前記アームを設置した前記フレームの部分な前記フ
   レームの他部分に対して旋回自在に設置して成ることを
   特徴とした物の取扱装置。 ３、特許請求の範囲の第１項において、前記アームは前
   記フレームに対して直角下方へ突き出た配置を備えたこ
   とを特徴とした物の取扱装置。 ４、特許請求の範囲の第１項において、前記フレームを
   前記昇降体へ上下動自在に設置したことを特徴とした物
   の取扱装置。