JPS6026505A - 物の取扱装置 - Google Patents

物の取扱装置

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JPS6026505A
JPS6026505A JP13273783A JP13273783A JPS6026505A JP S6026505 A JPS6026505 A JP S6026505A JP 13273783 A JP13273783 A JP 13273783A JP 13273783 A JP13273783 A JP 13273783A JP S6026505 A JPS6026505 A JP S6026505A
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JP
Japan
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frame
motor
arms
load
stacker crane
Prior art date
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Application number
JP13273783A
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English (en)
Inventor
Yoichi Ito
陽一 伊藤
Hideki Tanaka
秀樹 田中
Katsuyuki Terada
寺田 勝之
Hideki Furuyado
古宿 英輝
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Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Publication date
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/0407Storage devices mechanical using stacker cranes

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の別層分野〕 本発明は格納物を取扱う装置に関するものである。
〔発明の背景〕
従来、格納物を格納棚から出し入れするように取扱う装
置としては、スタッカークレーンが公知である。
公知のスタッカークレーンは、第1図の如く、走行モー
ター5で回転される車輪3でレール2上を走行するフレ
ーム1と、ウィンチ9で操作されるローブ9aによりフ
レーム1沿いで昇降自在に支持した昇降体8と、昇降体
8に設置した多段伸縮式フォーク7とから成る。
レール2沿い督こは、多段の立体式格納棚4が設置され
る◎この格納棚4はフォーク7の昇降空間10を有する
特殊な棚形状とされる。11はダンール箱のような荷6
を受けて、前述の昇降空間10をまた畷゛ように格納棚
に支持されているパレットであるO このような格納棚4は、荷6をパレット11に載せたま
ま格納するので、昇降空間10を通るく゛らいの小さな
荷であってもパレット11に載せて格納できる。
二の従来例にありでは、レール2沿いにスタッカークレ
ーンを車輪3で走行させて、作業目的の荷が格納されて
いる位置正面まで移動させ、次にウィンチ9でローブ9
aを操作して昇降体8を昇降させることで、第2図の如
勺、昇降体8を目的の荷の高さ近くに位置させる。次に
、フォーク7を昇降体8から水平に突き出して、第3図
の如畷、パレットllの下方へ突き出す。次に、昇降体
8をパレット11が棚から浮(まで、第4図の如く上昇
させる。この時にフォーク装置7が空間10を上方へ通
り抜けて荷を支える。次に、第5図の如く、フォーク7
を昇降体8内側へ引き込んで、フォーク7にす曵い取っ
たパレット11および荷6を昇降体8内に収納する。そ
の後は、スタッカークレーンをレール2沿いに走行させ
て荷降し地点へ行鳴。
また、レール2沿いの左右に格納棚4を有して、反対側
の棚から荷を出す場合には、フォーク7を反対側へ突き
出して行う。
スタッカークレーンから格納棚4へ荷6を格納する場合
には、前述の逆手順となる。このようにすれば、小さな
荷であっても、昇降空間10から落ちないように格納棚
4へ荷を格納できる。
このような従来例では、パレット11の使用と、荷をパ
レット11に積載する手間が必ず必要となる上に、格納
棚4も昇降空間lOが形成された特殊な構造となる欠点
があった。さらには、パレット11ごと荷6を出し入れ
するので、パレットll上に荷6が複数個積載してあつ
て、その内の1個だけを格納棚4から取り出す作業がで
きなかった。この作業は、従来例にあっては、パレット
lIごと荷6を出した後に地上側に降し、降されたパレ
ット11から必要な荷6を取り出し、その後にパレット
11を不必要な荷とともに格納棚4に戻す手順によって
達成していた。したがって、パレットへの荷の積載作業
の必要性も考え合せると、作業効率が悪かった。
〔発明の目的〕
本発明の目的は、特殊な構造の格納棚の使用をさけると
ともに、作業効率を向上することにある。
〔発明の概要〕
本発明は、昇降体を上下動自在に備えたスタッカークレ
ーンにおいて、前記昇降体に水平移動自在に設置したフ
レームと、前記フレームから突き出た配置を有して前記
フレームに移動自在に設置した少なくとも2本のアーム
とを備えたことを特徴とした物の取扱装置であって、昇
降体を取扱物の高さ近域に合せた後に、アームが取扱物
をはさみ得る位置となるまでフレームを水平動させ、次
にアームで取扱物をはさみ込み、そのはさみ込んだ取扱
物なフレームを昇降体側へ戻すことによりスタッカーク
レーン側へ取り込むことができるものである。
〔発明の実施例〕
以下に本発明の各実施例を第6図から第22図までの各
図に基づいて説明する。
本発明の第1実施例は次の如曵である。
第6図の如曵、走行モーター5で駆動される車輪3で床
上のレール2上を走行するスタッカークレーンは、従来
どおりにウィンチ9から繰り出したローブ9aで昇降体
がを懸垂支持している。
レール2沿いの格納棚4は、荷6が直接載ることのでき
る水平面を有する棚詑を上下多段の立体配置で備えてい
る。
昇降体かは、第7図、89図の如く、ローブ9aが連結
された上フレーム2Ba ト、上7 レ−A28aと継
ぎフレームnで一体化された下フレームありとから成る
上下各フレーム28a、28b間にはスライドフレーム
が水平摺動自在にはさまれている。スライドフレームは
上下各フレーム28a、28bではさまれたフレーム1
3と、フレーム13に直角に配置したフレーム19と、
フレーム19へ軸17で上下旋回自由に取り付けた旋回
フレーム16とから成り、フレーム13は四角形の枠状
であって、枠内の空間18にフレーム19の端部が水平
摺動自由に組み込まれている。
フレーム13には、tJ7図、第8図の如く、ラック5
が水平に固定され、このラック5と噛み合せたビニオン
nは下フレーム28bに固定したモーター加の回転軸に
固定されている。また、軸17には歯車蕊が固定され、
この歯車あと噛み合せたウオーム歯車器が、フレーム1
9に固定したモーターn。
冴の回転軸に固定されている。
旋回フレーム16には、第7図の如く、水平なねじ軸3
1が回転自由に取り付けである。このねじ軸31は中央
から左右において互いに逆ねじとなるようにねじが加工
されている。ねじ軸31の中央には、歯車四が固定され
、この歯車四と噛み合う歯車加は旋回フレーム16の裏
面(ねじ軸31側とは反対側の面)に固定されているモ
ーター〃の回転軸に固定されている。
旋回フレーム16とは直角な向きを有して格納棚4側へ
向けて突き出された2本を一対とする板状のアーム15
は、一端側の中央部がねじ軸31の左右ねじ部に1枚ず
つ螺合させである。そして、一端側の上下部分には、ね
じ軸31と平行な2本のガイドシャフトnが通されてお
り、このガイドシャフト(の両端は旋回フレーム16に
固定される。
N10図の如鳴、フレームi;二は対角位置に各チェン
スプロケットオ、34が回転自由に取り付けられる。上
フレーム28aに一端を固定したチェノあはチェノスプ
ロケットUに右廻りに掛けられた後にフレーム19に他
端が固定される。また、下フレーム28bに一端を固定
したチェノあはテエンスプロケットあに左廻りに掛けら
れた後にフレーム19に他端が固定される。
第1実施例による荷6の取り出し作業を次に説明する。
走行モーター5で車輪3を回転することによりスタッカ
ークレーンをレール2沿いに走行させて、作業目的の荷
6の正面にスタッカークレーンを位置させる。次に、ウ
ィンチ9でロープ9aを操作することにより、第11図
の如曵、昇降体加を作業目的の荷6の付近に昇降させる
。その後に、モーター頷でピニオン37を回転すること
でラック6に直線運動を行わせる。このようにすると、
ラック6と一体のフレーム13も直線運動して水平に格
納棚4側へ移動して突き出てゆく。また、フレーム13
と一体に移動する各チェンスブロケットの移動によって
、例えば、フレーム13の移動が第10図における左側
の場合にはチェ2おの張力が増張されチェン蕊の張力が
弱められることになって、増張されたテエン莫でフレー
ム19が左側へ引かれて移動する。このように、移動中
のフレーム13に対してさらにフレーム19が移動する
のでラック5の直線移動の2倍はどの移動がフレーム1
9に起きる。このために、アーム15が第12図の如曵
格納棚4内の荷6の両側に位置する。次に、モーター加
を止めた後にモーターnを回転する。このようにすると
、モーターnの回転力が各歯車9.30を介してねじ軸
31に伝わり、このねじ軸31が回転する、よって、一
対のアーム15はガイドシャフトnに案内されながら互
いに近接する方向へねじ送りされる。そして、ある一定
の力で荷6を一対のアーム15ではさんだならばモータ
ー安を止めて、モーター美を逆転させる。このようにす
ると、フレーム19.13は昇降体が内側へ引き戻され
て、N13図0)如<、アーム15ではさんだ荷19が
格納棚4から昇降体が内へ引きずり込まれて取り出し作
業が終了する。荷6を引きすることが、荷6を傷めるよ
うな場合には、アーム15で荷6をはさんだ後に昇降体
分を上昇させて荷6が若干棚部から浮鳴ようにし、その
後に昇降体が側へ荷6を取り込むようにする。
レール2の左右側に格納棚4を有する場合において、第
11図の右側にある荷を取り出すには、アーム15の向
きを右側蚤こ向ける。この向は作業は、モーター囚、2
4で両ウオームギヤ(を回転し、その回転力を歯車あを
介して袖17に伝えることによって成す。このように軸
17に回転力金蔓えると軸17と一体の旋回フレーム1
6は上下方向に旋回して第7図から第8図の状態へとア
ーム15の向きが180度角だけ逆向きとなる。その後
に、前述と同様にして右側の格納棚4から荷6を取り出
す。
また、スタッカークレーンから格納棚4への荷6の格納
は前述の取り出し作業と逆の手順で行える。
本発明の第2実施例は次の如くである。なお。
スタッカークレーンの走行手段と昇降体栃の昇降手段お
よび格納棚4は第1実施例と同じである。
スタッカークレーンの昇降体栃は、下台41と、下台4
1の両側に立設固定した側枠42とから成る。
第14図、@15図の如く、側枠42の上部には架台C
が固定され、この架台招に設置したモーター柄にはかさ
歯車45.46を介して垂直なねじ軸47が連結され、
このねじ軸47は下部が下台41に、上部が架台荀に回
転自由に叉持される。
ねじ軸47には、昇降架台化が螺合しており、この昇降
架台化にはモーター49が設置されている。
モーター49のピニオン父はラック51と噛み合ってい
る。ラック51は水平に第1スライドフレーム52には
両側へ突き出た突起部を有し、一方何の突起部は昇降架
台化に水平に加工した溝内へ摺動自在に組み込まれて上
下方向において昇降架台化と第1スライドフレーム52
とが引っ掛かり合っている。
第1スライドフレーム52の他方側の突起部は第2スラ
イドフレーム8に水平に加工した溝内へ摺動自在に組み
込まれており、第1と第2の各スライドフレーム52.
54は上下方向において互いに引っ掛かり合っている。
第2スライドフレーム8には、左右において互いに逆ね
じ関係となるようにねし加工されたねじ軸5が回転自由
に取り付けられ、そのねじ軸55の中央には歯車間が固
定される。この歯車間と噛み合っている歯車57は第2
スライドフレーム8上に設置したモーター郭の回転軸に
固定される。
ねじ軸5の左右ねじ部には垂直な板状の2枚で一対のア
ームIの上端中央部が螺合している。また、ねじ軸5と
平行なガイドシャフトωは一対のアーム弱な貫いている
とともに両端が第2スライドフレームヌに固定されてい
る。
第16図の如く、対角配置となる各チェノスプロケット
61.62は第1スライドフレーム52に回転自由に取
り付けられる。チェノスプロケット61には、一端が昇
降架台化に固定されて他端が第2スライドフレーム図に
固定されたチェノ63の途中が掛けられている。ヂエン
スプロケット62には、一端が昇降架台化に固定されて
他端が第2スライドフレーム8に固定されたチェン刺の
途中が掛けられている。
第2実施例において格納棚4から荷6を取り出す作業は
次の如(である。
まず、第17図の如く、昇降体栃を作業目的の荷もの正
面に位置させる。次にモーター49を駆動してピニオン
園を回転することによりラック51を直線運動させる。
このようにすると、ラック51と一体の第1スライドフ
レーム52は昇降架台化に対して水平移動して格納棚4
側へ突き出てゆく。第1スライドフレーム52が移動す
ることによって生じるスプロケット61.62の移動は
、移動方向が例えば第16図の上方向である場合にはチ
ェノ63の張力が増張されチェン倶の張力が減少する。
よって、第2スライドフレーム斗は増張したヂエンによ
りて引かれながら第1スライドフレーム52に対して同
方向へ水平移動する。アーム59が荷6の両側に来た勝
にモーター49を止めて、モーター祠を駆動する。二の
ようにすると、モーター弱の回転でねじ軸47が回転す
るので昇降架台化が下方へねじ送りされて降下する。そ
して第19図の如(荷6とアーム59が水平方向に十分
ラップする高さになったらモーター嘱を止めて、モータ
ー58を駆動する。このようにすると、モーター郭の回
転力がねじ軸55に伝わるので各アーム器は互いに近づ
く方向へねじ送りされて、アーム59で荷6をしつかり
つかむ。その後に、モーター詔な止めて、モーターaを
逆転し、ねじ47で昇降架台化を上昇させて元の高さに
戻す。このようにすると、大重量な昇降体旬の全体を上
下せずとも、第20図の如く荷6を棚12から浮かせる
ことができる。次に、モーター弱を止めてモーター49
を逆転することにより第1.第2の各スライドフレーム
52.54とアーム59とを昇降体41内に戻す。その
後にモーター49を止めてモーター必を回転することに
より昇降架台化を降下させ、荷6を下台41上に着地さ
せてモーター必を止め、次にモーター郭を逆転してアー
ム9から荷6を離す。その後は、昇降体切上下動とスタ
ッカークレーン自体の、走行により荷の引き取り場まで
運搬する。
以上の如(、いずれの実施例においても、格納棚を特殊
な構造とせずにすむと共に、荷を直接取り扱うのでパレ
ットの使用とパレット上に荷を積載する手間がなくなる
。さらには、荷をはさんで取り扱うので、大小異なる大
きさの荷を取り扱えるほかに、たとえパレット上に複数
の荷を載せた状態で格納棚に格納されていたとしても、
そのパレット上から目的の荷だけをはさみ取ることがで
きるので、パレットごと取り出しては目的の荷だけをピ
ックアップする作業に比べて効率が良い。
各実施例では各可動部をラックピニオン方式やねじ送り
方式の駆動装置で可動しているが、ピストン・シリンデ
ー装置等の公知の駆動装置に代替えしても良い。
〔発明の効果〕
以上の如曵、本発明によれば、格納物をはさみこむよう
にして取り扱うので、格納棚が特殊な構造とならない上
に、作業効率も向上するという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
第1図は従来のスタッカークレーンと格納棚の概略斜視
図、第2図、第3図、第4図、第5図は第1図に示した
スタブカークレーンによる荷の取り出し作業手順を示し
た図、第6図は本発明の第1実施例によるスタッカーク
レーンと格納棚の概略斜視図、第7図は第6図に示した
昇降体部の斜視図、第8図は第7図の旋回フレームの旋
回後における昇降体の上面図、第9図は第7図に示した
昇降体の立面図、第10図は第9図の右側面図、第11
図、第12図、第13図は第6図に示したスタッカーク
レーンの荷の取り出し作業を示した図、第14図は本発
明の第2実施例によるスタッカークレーンの昇降体部の
斜視図、第15図は第14図に示した昇降体の立面図、
第16図は第14図に示した昇降体の上面図、第17図
、第18図、第19図、第20図、第21図、第22図
は第14図に示した昇降体を備えたスタッカークレーン
による荷の取り出し作業を示した図である。 1・・・・・・スタッカークレーンのフレーム、2・・
・・・・レール、3・・・・・・車輪、4・・・・・・
格納棚、6・・・・・・荷、9a・・・・・・ロープ、
9・・・・・・ウィンチ、 26.40・曲・昇降体、
15.59・・・・・・アーチ、16・・朋友回フレー
ム、13.19・・曲フレーム、17・・・・・・軸、
3.51・・・・・・ラック、37.50・・曲ピニオ
ン、加、 22.23.24.44゜49.58・・・
・・・% −タ+、 at、47. 55・・・・・・
ねじ軸、佃・・・・・・昇降架台、 33.34.61
.62・・・・・・チェンスプロ才1図 才2図 オ6図 才8u 才9図 lOu 11″16図 才17図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1、 昇降体を上下動自在に備えたスタッカークレーン
    において、前記昇降体に水平移動自在に設置したフレー
    ムと、前記フレームから突き出た配置を有して前記フレ
    ームに移動自在に設置した少なくとも2本のアームとを
    備えたことを特徴とした物の取扱装置。 2、特許請求の範囲の第1項において、Wi前記フレー
    ムは前記アームを設置した前記フレームの部分な前記フ
    レームの他部分に対して旋回自在に設置して成ることを
    特徴とした物の取扱装置。 3、特許請求の範囲の第1項において、前記アームは前
    記フレームに対して直角下方へ突き出た配置を備えたこ
    とを特徴とした物の取扱装置。 4、特許請求の範囲の第1項において、前記フレームを
    前記昇降体へ上下動自在に設置したことを特徴とした物
    の取扱装置。
JP13273783A 1983-07-22 1983-07-22 物の取扱装置 Pending JPS6026505A (ja)

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