CN208531380U - 一种用于存取布料的立体仓库 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于存取布料的立体仓库。所述立体仓库地轨、设置于地轨两侧的货架，以及可于地轨上行走的用于向货架存放及取出物料的码垛机械人；所述货架包括由立柱、横杆组成的架体，以及固定于立柱上用于承载物料的支承架；所述支承架的承载部设有两相对的挡片，两挡片与承载部围成承载物料的承载空间。本实用新型立体仓库可存放布料，土地利用率高，存取工作效率高。

Description

一种用于存取布料的立体仓库

技术领域

本实用新型涉及一种仓储设备技术领域，具体是涉及一种用于存取布料的立体仓库。

背景技术

立体仓库一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。因为这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。

但目前布料仍大多采用筐进行存储，当需要布料时，通过人力或叉车等工具才能将需要的布料取出来，供给生产，此方式工作效率低。因而需要一种用于存取布料的立体仓库。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种用于存取布料的立体仓库，该立体仓库可存放布料，土地利用率高，存取工作效率高。

本实用新型通过以下技术方案实现上述目的：

一种用于存取布料的立体仓库，包括地轨、设置于地轨两侧的货架，以及可于地轨上行走的用于向货架存放及取出物料的码垛机械人；所述货架包括由立柱、横杆组成的架体，以及固定于立柱上用于承载物料的支承架；所述支承架的承载部设有两相对的挡片，两挡片与承载部围成承载物料的承载空间。

作为优选的技术方案，所述支承架包括第一支承架、第二支承架；所述第一支承架固定位于码垛机械人移动方向的前排和/或后排的立柱上，所述第二支承架固定于其余立柱上；所述第一支承架的端部与立柱固定连接，所述第二支承架的中部与立柱固定连接。

作为优选的技术方案，所述码垛机械人包括底座、固定于底座上的升降架、由升降架带动上下移动的支承臂；所述支承臂包括横梁、与横梁滑动连接的摆臂机构、以及驱动摆臂机构沿横梁横向移动第一动力机构；所述摆臂机构包括夹套于横梁上并与横梁滑动连接U形滑动座，固定于U形滑动座上第二动力机构，与第二动力机构输出端相接的转轴，对转轴提供支承的轴承座，以及下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动的摆臂；所述第一动力机构的传动带与U形滑动座固定连接。

作为优选的技术方案，所述摆臂包括臂部、支承部，所述臂部下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动；所述支承部与臂部的上端通过旋转轴旋转连接；所述摆臂还包括连接转轴与支承部的传动机构，转轴旋转时通过传动机构带动支承部转动。

作为优选的技术方案，所述传动机构包括固定套接于转轴上第一齿轮，固定套接于支承部的旋转轴的第二齿轮，以及将第一齿轮动力传递至第二齿轮的链条。

作为优选的技术方案，所述码垛机械人还包括监测摆臂角度的检测装置；所述检测装置包括固定套接于转轴上的凸轮，以及传递凸轮的凸起部位置信号的第一感应器。

相对现有技术，本实用新型具备以下有益效果：

1、可存放布料，土地利用率高，存取工作效率高。

2、支承架的承载部所设置两相对的挡片，可对放置于支承架上的布料的位置进行固定，防止布料从支承架上滑落。

附图说明

所包括的附图用来提供对本申请实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本申请的实施方式，并与文字描述一起来阐释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本实用新型优选实施例的主视图；

图2为本实用新型优先实施例的其一立体图；

图3为本实用新型优先实施例的另一立体图；

图4为图1所示第一支承架的立体图；

图5为图1所示第二支承架的立体图；

图6为图1所示码垛机械人的主视图；

图7为图1所示码垛机械人的其一立体图；

图8为图1所示码垛机械人的另一立体图；

图9为图8中A部放大视图。

图中：1、地轨；2、货架；3、码垛机械人；4、立柱；5、横杆；6、承载部；7、挡片；8、第一支承架；9、第二支承架；10、支撑加强部；11、底座；12、升降架；13、支承臂；14、横梁；15、摆臂机构；16、第一动力机构；17、U形滑动座；18、转轴；19、第二动力机构；20、轴承座；21、摆臂；22、传动带；23、第一导轨；24、第一滑块；25、臂部；26、支承部；27、第一齿轮；28、链条；29、凸轮；30、第一感应器；31、感应片；32、第二感应器；33、牵引齿条；34、下导轨；35、限位导轨；36、挡板；37、第三动力机构；38、行走轮；39、滑轮；40、缓冲器；41、第三齿轮；42、主支承梁；43、L形架；44、第四动力机构。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，下面将结合附图以及实施例对本实用新型进行进一步描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1至图9所示为本实用新型用于存取布料的立体仓库的优选实施例。

参见图1至图3，所述立体仓库包括地轨1、设置于地轨1两侧的货架2，以及可于地轨1上行走的用于向货架2存放及取出物料的码垛机械人3。所述货架2包括由立柱4、横杆5组成的架体，以及固定于立柱4上用于承载物料的支承架。

参见图4、图5，所述支承架的承载部6设有两相对的挡片7，两挡片7与承载部6围成承载物料的承载空间。本实施例中，所述支承架包括第一支承架8、第二支承架9。所述第一支承架8固定位于码垛机械人3移动方向的后排的立柱4上，所述第二支承架9固定于其余立柱4上。所述第一支承架8及第二支承架9均包括承载部6，以及沿支承面长边的一侧向下延伸而形成的支撑加强部10，所述挡片7为对承载部6进行冲压而形成。参见图1至图3，所述第一支承架8的端部与立柱4固定连接，所述第二支承架9的中部与立柱4固定连接。

参见图6至图8，码垛机器人包括底座11、固定于底座11上的升降架12、由升降架12带动上下移动的支承臂13。所述支承臂13包括横梁14、与横梁14滑动连接的摆臂机构15、以及驱动摆臂机构15沿横梁14横向移动第一动力机构16。

参见图9，所述摆臂机构15包括夹套于横梁14上并与横梁14滑动连接U形滑动座17，固定于U形滑动座17上第二动力机构19，与第二动力机构19输出端相接的转轴18，对转轴18提供支承的轴承座20，以及下端与转轴18固定并可随转轴18转动而摆动的摆臂21。

在本实施例中，所述第一动力机构16及第二动力机构19均为电机，所述第一动力机构16的传动带22与U形滑动座17固定连接，横梁14上设有第一导轨23，U形滑动座17内侧设有与该导轨配合的第一滑块24，第一动力机构16工作时，其传动带22带动U形滑动座17沿横梁14的横向进行移动，进而带动摆臂机构15沿横梁14的横向进行移动。

当码垛机器人将通过托盘将布料送达货架2指定位置时，第二动力机构19通过转轴18驱使摆臂21进行倾斜摆动，使装盛布料的托盘滑落至支承架上，随后第二动力机构19再通过转轴18驱使摆臂21回复至竖直状态。而当需要将物料从货架2上取出时，码垛机器人使摆臂21到达指定位置，然后第二动力机构19通过转轴18驱使摆臂21由竖直状态旋转至倾斜一定角度，随后第二动力机构19再通过转轴18驱使摆臂21回复至竖直状态，从而将装盛布料的托盘从货架2上取出。

参见图9，所述摆臂21包括臂部25、支承部26。所述臂部25下端与转轴18固定并可随转轴18转动而摆动；所述支承部26与臂部25的上端通过旋转轴18旋转连接。所述摆臂21还包括连接转轴18与支承部26的传动机构，转轴18旋转时通过传动机构带动支承部26转动。

在本实施例中，所述摆臂21的数量为二，分别位于U形滑动座17横向的两端。所述支承部26总体呈三角形，当臂部25处于竖直状态时，所述支承部26的上表面处于水平状态，即图9所示状态。所述传动机构包括固定套接于转轴18上第一齿轮27，固定套接于支承部26的旋转轴18的第二齿轮(图中未画出)，以及将第一齿轮27动力传递至第二齿轮的链条28。

为了监测摆臂21角度，所述码垛机器人还包括检测装置，所述检测装置包括固定套接于转轴18上的凸轮29，以及传递凸轮29的凸起部位置信号的第一感应器30。本实施例中，第一感应器30安装于凸轮29的一侧，当凸轮29的凸起部靠近第一感应器30时，摆臂21处于竖直状态，此时第一感应器30向码垛机器人的控制系统发送凸轮29的凸起部位置信号，从而控制系统可得知摆臂21的状态。

参见图6及图8，所述U形滑动座17上设置感应片31，所述横梁14设有两第二感应器32，所述第二感应器32用于检测摆臂机构15是否到达横梁14的两端限位处。当摆臂机构15到达横梁14的两端限位处时，第二感应器32感应到感应片31的位置，随即向控制系统发送位置信息，控制系统使第一动力机构16停止工作，从而防止摆臂机构15超出移动限程。

参见图1至图3，所述地轨1包括用于牵引码垛机械人3移动的牵引齿条33，对码垛机械人3提供支承力的下导轨34，限定码垛机械人3移动轨迹的限位导轨35，以及位于下导轨34后端的挡板36。参见图6至图8，所述底座11设有驱动底座11移动的第三动力机构37，于下导轨34上行走的行走轮38，位于底座11的行走方向的左右两端且与限位导轨35配合的滑轮39，以及位于底座11行走方向的前后两端的缓冲器40。本实施例中，所述第三动力机构37为电机，所述第三动力机构37的输出端套设有第三齿轮41，所述第三齿轮41与牵引齿条33配合，第三动力机构37工作时，带动第三齿轮41进行旋转，第三齿轮41于牵引齿条33上行走从而带动码垛机械人3水平移动。所述缓冲器40可缓冲码垛机械人3与挡板36之间的碰撞，从而避免碰撞对码垛机械人3造成损害。

参见图6至图8，所述升降架12包括竖直的主支承梁42、与主支承梁42滑动连接的L形架43，以及驱动L形架43沿主支承梁42上下移动的第四动力机构44。本实施例中，所述第四动力机构44为电机，该电机通过链条28驱动L形架43沿主支承梁42上、下滑动。所述横梁14固定安装于L形架43上，因而电机通过链条28驱动L形架43沿主支承梁42上、下滑动的同时，也带动摆臂机构15上、下移动。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的部分实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于存取布料的立体仓库，包括地轨、设置于地轨两侧的货架，以及可于地轨上行走的用于向货架存放及取出物料的码垛机械人；其特征在于：所述货架包括由立柱、横杆组成的架体，以及固定于立柱上用于承载物料的支承架；所述支承架的承载部设有两相对的挡片，两挡片与承载部围成承载物料的承载空间。

2.根据权利要求1所述的立体仓库，其特征在于：所述支承架包括第一支承架、第二支承架；所述第一支承架固定位于码垛机械人移动方向的前排和/或后排的立柱上，所述第二支承架固定于其余立柱上；所述第一支承架的端部与立柱固定连接，所述第二支承架的中部与立柱固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的立体仓库，其特征在于：所述码垛机械人包括底座、固定于底座上的升降架、由升降架带动上下移动的支承臂；所述支承臂包括横梁、与横梁滑动连接的摆臂机构、以及驱动摆臂机构沿横梁横向移动第一动力机构；所述摆臂机构包括夹套于横梁上并与横梁滑动连接U形滑动座，固定于U形滑动座上第二动力机构，与第二动力机构输出端相接的转轴，对转轴提供支承的轴承座，以及下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动的摆臂；所述第一动力机构的传动带与U形滑动座固定连接。

4.根据权利要求3所述的立体仓库，其特征在于：所述摆臂包括臂部、支承部，所述臂部下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动；所述支承部与臂部的上端通过旋转轴旋转连接；所述摆臂还包括连接转轴与支承部的传动机构，转轴旋转时通过传动机构带动支承部转动。

5.根据权利要求4所述的立体仓库，其特征在于：所述传动机构包括固定套接于转轴上第一齿轮，固定套接于支承部的旋转轴的第二齿轮，以及将第一齿轮动力传递至第二齿轮的链条。

6.根据权利要求3所述的立体仓库，其特征在于：所述码垛机械人还包括监测摆臂角度的检测装置；所述检测装置包括固定套接于转轴上的凸轮，以及传递凸轮的凸起部位置信号的第一感应器。

7.根据权利要求3所述的立体仓库，其特征在于：所述支承部总体呈三角形，当臂部处于竖直状态时，所述支承部的上表面处于水平状态。

8.根据权利要求3所述的立体仓库，其特征在于：所述U形滑动座上设置感应片，所述横梁设有两第二感应器，所述第二感应器用于检测摆臂机构是否到达横梁的两端限位处。

9.根据权利要求3所述的立体仓库，其特征在于：所述地轨包括用于牵引码垛机械人移动的牵引齿条，对码垛机械人提供支承力的下导轨，限定码垛机械人移动轨迹的限位导轨，以及位于下导轨前和/或后端的挡板；

所述底座设有驱动底座移动的第三动力机构，于下导轨上行走的行走轮，位于底座的行走方向的左右两端且与限位导轨配合的滑轮，以及位于底座行走方向的前后两端的缓冲器；所述第三动力机构的输出端套设有第三齿轮，所述第三齿轮与牵引齿条配合。

10.根据权利要求4至9任一项所述的立体仓库，其特征在于：所述升降架包括竖直的主支承梁、与主支承梁滑动连接的L形架，以及驱动L形架沿主支承梁上下移动的第四动力机构；所述横梁固定安装于L形架上。