CN208531380U - 一种用于存取布料的立体仓库 - Google Patents

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华志刚
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Abstract

本实用新型涉及一种用于存取布料的立体仓库。所述立体仓库地轨、设置于地轨两侧的货架,以及可于地轨上行走的用于向货架存放及取出物料的码垛机械人;所述货架包括由立柱、横杆组成的架体,以及固定于立柱上用于承载物料的支承架;所述支承架的承载部设有两相对的挡片,两挡片与承载部围成承载物料的承载空间。本实用新型立体仓库可存放布料,土地利用率高,存取工作效率高。

Description

一种用于存取布料的立体仓库
技术领域
本实用新型涉及一种仓储设备技术领域,具体是涉及一种用于存取布料的立体仓库。
背景技术
立体仓库一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物,用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。因为这类仓库能充分利用空间储存货物,故常形象地将其称为“立体仓库”。
但目前布料仍大多采用筐进行存储,当需要布料时,通过人力或叉车等工具才能将需要的布料取出来,供给生产,此方式工作效率低。因而需要一种用于存取布料的立体仓库。
实用新型内容
本实用新型的目的在于,提供一种用于存取布料的立体仓库,该立体仓库可存放布料,土地利用率高,存取工作效率高。
本实用新型通过以下技术方案实现上述目的:
一种用于存取布料的立体仓库,包括地轨、设置于地轨两侧的货架,以及可于地轨上行走的用于向货架存放及取出物料的码垛机械人;所述货架包括由立柱、横杆组成的架体,以及固定于立柱上用于承载物料的支承架;所述支承架的承载部设有两相对的挡片,两挡片与承载部围成承载物料的承载空间。
作为优选的技术方案,所述支承架包括第一支承架、第二支承架;所述第一支承架固定位于码垛机械人移动方向的前排和/或后排的立柱上,所述第二支承架固定于其余立柱上;所述第一支承架的端部与立柱固定连接,所述第二支承架的中部与立柱固定连接。
作为优选的技术方案,所述码垛机械人包括底座、固定于底座上的升降架、由升降架带动上下移动的支承臂;所述支承臂包括横梁、与横梁滑动连接的摆臂机构、以及驱动摆臂机构沿横梁横向移动第一动力机构;所述摆臂机构包括夹套于横梁上并与横梁滑动连接U形滑动座,固定于U形滑动座上第二动力机构,与第二动力机构输出端相接的转轴,对转轴提供支承的轴承座,以及下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动的摆臂;所述第一动力机构的传动带与U形滑动座固定连接。
作为优选的技术方案,所述摆臂包括臂部、支承部,所述臂部下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动;所述支承部与臂部的上端通过旋转轴旋转连接;所述摆臂还包括连接转轴与支承部的传动机构,转轴旋转时通过传动机构带动支承部转动。
作为优选的技术方案,所述传动机构包括固定套接于转轴上第一齿轮,固定套接于支承部的旋转轴的第二齿轮,以及将第一齿轮动力传递至第二齿轮的链条。
作为优选的技术方案,所述码垛机械人还包括监测摆臂角度的检测装置;所述检测装置包括固定套接于转轴上的凸轮,以及传递凸轮的凸起部位置信号的第一感应器。
相对现有技术,本实用新型具备以下有益效果:
1、可存放布料,土地利用率高,存取工作效率高。
2、支承架的承载部所设置两相对的挡片,可对放置于支承架上的布料的位置进行固定,防止布料从支承架上滑落。
附图说明
所包括的附图用来提供对本申请实施例的进一步的理解,其构成了说明书的一部分,用于例示本申请的实施方式,并与文字描述一起来阐释本申请的原理。显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中:
图1为本实用新型优选实施例的主视图;
图2为本实用新型优先实施例的其一立体图;
图3为本实用新型优先实施例的另一立体图;
图4为图1所示第一支承架的立体图;
图5为图1所示第二支承架的立体图;
图6为图1所示码垛机械人的主视图;
图7为图1所示码垛机械人的其一立体图;
图8为图1所示码垛机械人的另一立体图;
图9为图8中A部放大视图。
图中:1、地轨;2、货架;3、码垛机械人;4、立柱;5、横杆;6、承载部;7、挡片;8、第一支承架;9、第二支承架;10、支撑加强部;11、底座;12、升降架;13、支承臂;14、横梁;15、摆臂机构;16、第一动力机构;17、U形滑动座;18、转轴;19、第二动力机构;20、轴承座;21、摆臂;22、传动带;23、第一导轨;24、第一滑块;25、臂部;26、支承部;27、第一齿轮;28、链条;29、凸轮;30、第一感应器;31、感应片;32、第二感应器;33、牵引齿条;34、下导轨;35、限位导轨;36、挡板;37、第三动力机构;38、行走轮;39、滑轮;40、缓冲器;41、第三齿轮;42、主支承梁;43、L形架;44、第四动力机构。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员理解,下面将结合附图以及实施例对本实用新型进行进一步描述。
在本实用新型的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
图1至图9所示为本实用新型用于存取布料的立体仓库的优选实施例。
参见图1至图3,所述立体仓库包括地轨1、设置于地轨1两侧的货架2,以及可于地轨1上行走的用于向货架2存放及取出物料的码垛机械人3。所述货架2包括由立柱4、横杆5组成的架体,以及固定于立柱4上用于承载物料的支承架。
参见图4、图5,所述支承架的承载部6设有两相对的挡片7,两挡片7与承载部6围成承载物料的承载空间。本实施例中,所述支承架包括第一支承架8、第二支承架9。所述第一支承架8固定位于码垛机械人3移动方向的后排的立柱4上,所述第二支承架9固定于其余立柱4上。所述第一支承架8及第二支承架9均包括承载部6,以及沿支承面长边的一侧向下延伸而形成的支撑加强部10,所述挡片7为对承载部6进行冲压而形成。参见图1至图3,所述第一支承架8的端部与立柱4固定连接,所述第二支承架9的中部与立柱4固定连接。
参见图6至图8,码垛机器人包括底座11、固定于底座11上的升降架12、由升降架12带动上下移动的支承臂13。所述支承臂13包括横梁14、与横梁14滑动连接的摆臂机构15、以及驱动摆臂机构15沿横梁14横向移动第一动力机构16。
参见图9,所述摆臂机构15包括夹套于横梁14上并与横梁14滑动连接U形滑动座17,固定于U形滑动座17上第二动力机构19,与第二动力机构19输出端相接的转轴18,对转轴18提供支承的轴承座20,以及下端与转轴18固定并可随转轴18转动而摆动的摆臂21。
在本实施例中,所述第一动力机构16及第二动力机构19均为电机,所述第一动力机构16的传动带22与U形滑动座17固定连接,横梁14上设有第一导轨23,U形滑动座17内侧设有与该导轨配合的第一滑块24,第一动力机构16工作时,其传动带22带动U形滑动座17沿横梁14的横向进行移动,进而带动摆臂机构15沿横梁14的横向进行移动。
当码垛机器人将通过托盘将布料送达货架2指定位置时,第二动力机构19通过转轴18驱使摆臂21进行倾斜摆动,使装盛布料的托盘滑落至支承架上,随后第二动力机构19再通过转轴18驱使摆臂21回复至竖直状态。而当需要将物料从货架2上取出时,码垛机器人使摆臂21到达指定位置,然后第二动力机构19通过转轴18驱使摆臂21由竖直状态旋转至倾斜一定角度,随后第二动力机构19再通过转轴18驱使摆臂21回复至竖直状态,从而将装盛布料的托盘从货架2上取出。
参见图9,所述摆臂21包括臂部25、支承部26。所述臂部25下端与转轴18固定并可随转轴18转动而摆动;所述支承部26与臂部25的上端通过旋转轴18旋转连接。所述摆臂21还包括连接转轴18与支承部26的传动机构,转轴18旋转时通过传动机构带动支承部26转动。
在本实施例中,所述摆臂21的数量为二,分别位于U形滑动座17横向的两端。所述支承部26总体呈三角形,当臂部25处于竖直状态时,所述支承部26的上表面处于水平状态,即图9所示状态。所述传动机构包括固定套接于转轴18上第一齿轮27,固定套接于支承部26的旋转轴18的第二齿轮(图中未画出),以及将第一齿轮27动力传递至第二齿轮的链条28。
为了监测摆臂21角度,所述码垛机器人还包括检测装置,所述检测装置包括固定套接于转轴18上的凸轮29,以及传递凸轮29的凸起部位置信号的第一感应器30。本实施例中,第一感应器30安装于凸轮29的一侧,当凸轮29的凸起部靠近第一感应器30时,摆臂21处于竖直状态,此时第一感应器30向码垛机器人的控制系统发送凸轮29的凸起部位置信号,从而控制系统可得知摆臂21的状态。
参见图6及图8,所述U形滑动座17上设置感应片31,所述横梁14设有两第二感应器32,所述第二感应器32用于检测摆臂机构15是否到达横梁14的两端限位处。当摆臂机构15到达横梁14的两端限位处时,第二感应器32感应到感应片31的位置,随即向控制系统发送位置信息,控制系统使第一动力机构16停止工作,从而防止摆臂机构15超出移动限程。
参见图1至图3,所述地轨1包括用于牵引码垛机械人3移动的牵引齿条33,对码垛机械人3提供支承力的下导轨34,限定码垛机械人3移动轨迹的限位导轨35,以及位于下导轨34后端的挡板36。参见图6至图8,所述底座11设有驱动底座11移动的第三动力机构37,于下导轨34上行走的行走轮38,位于底座11的行走方向的左右两端且与限位导轨35配合的滑轮39,以及位于底座11行走方向的前后两端的缓冲器40。本实施例中,所述第三动力机构37为电机,所述第三动力机构37的输出端套设有第三齿轮41,所述第三齿轮41与牵引齿条33配合,第三动力机构37工作时,带动第三齿轮41进行旋转,第三齿轮41于牵引齿条33上行走从而带动码垛机械人3水平移动。所述缓冲器40可缓冲码垛机械人3与挡板36之间的碰撞,从而避免碰撞对码垛机械人3造成损害。
参见图6至图8,所述升降架12包括竖直的主支承梁42、与主支承梁42滑动连接的L形架43,以及驱动L形架43沿主支承梁42上下移动的第四动力机构44。本实施例中,所述第四动力机构44为电机,该电机通过链条28驱动L形架43沿主支承梁42上、下滑动。所述横梁14固定安装于L形架43上,因而电机通过链条28驱动L形架43沿主支承梁42上、下滑动的同时,也带动摆臂机构15上、下移动。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的部分实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本实用新型的保护范围。因此,本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于存取布料的立体仓库,包括地轨、设置于地轨两侧的货架,以及可于地轨上行走的用于向货架存放及取出物料的码垛机械人;其特征在于:所述货架包括由立柱、横杆组成的架体,以及固定于立柱上用于承载物料的支承架;所述支承架的承载部设有两相对的挡片,两挡片与承载部围成承载物料的承载空间。
2.根据权利要求1所述的立体仓库,其特征在于:所述支承架包括第一支承架、第二支承架;所述第一支承架固定位于码垛机械人移动方向的前排和/或后排的立柱上,所述第二支承架固定于其余立柱上;所述第一支承架的端部与立柱固定连接,所述第二支承架的中部与立柱固定连接。
3.根据权利要求1或2所述的立体仓库,其特征在于:所述码垛机械人包括底座、固定于底座上的升降架、由升降架带动上下移动的支承臂;所述支承臂包括横梁、与横梁滑动连接的摆臂机构、以及驱动摆臂机构沿横梁横向移动第一动力机构;所述摆臂机构包括夹套于横梁上并与横梁滑动连接U形滑动座,固定于U形滑动座上第二动力机构,与第二动力机构输出端相接的转轴,对转轴提供支承的轴承座,以及下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动的摆臂;所述第一动力机构的传动带与U形滑动座固定连接。
4.根据权利要求3所述的立体仓库,其特征在于:所述摆臂包括臂部、支承部,所述臂部下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动;所述支承部与臂部的上端通过旋转轴旋转连接;所述摆臂还包括连接转轴与支承部的传动机构,转轴旋转时通过传动机构带动支承部转动。
5.根据权利要求4所述的立体仓库,其特征在于:所述传动机构包括固定套接于转轴上第一齿轮,固定套接于支承部的旋转轴的第二齿轮,以及将第一齿轮动力传递至第二齿轮的链条。
6.根据权利要求3所述的立体仓库,其特征在于:所述码垛机械人还包括监测摆臂角度的检测装置;所述检测装置包括固定套接于转轴上的凸轮,以及传递凸轮的凸起部位置信号的第一感应器。
7.根据权利要求3所述的立体仓库,其特征在于:所述支承部总体呈三角形,当臂部处于竖直状态时,所述支承部的上表面处于水平状态。
8.根据权利要求3所述的立体仓库,其特征在于:所述U形滑动座上设置感应片,所述横梁设有两第二感应器,所述第二感应器用于检测摆臂机构是否到达横梁的两端限位处。
9.根据权利要求3所述的立体仓库,其特征在于:所述地轨包括用于牵引码垛机械人移动的牵引齿条,对码垛机械人提供支承力的下导轨,限定码垛机械人移动轨迹的限位导轨,以及位于下导轨前和/或后端的挡板;
所述底座设有驱动底座移动的第三动力机构,于下导轨上行走的行走轮,位于底座的行走方向的左右两端且与限位导轨配合的滑轮,以及位于底座行走方向的前后两端的缓冲器;所述第三动力机构的输出端套设有第三齿轮,所述第三齿轮与牵引齿条配合。
10.根据权利要求4至9任一项所述的立体仓库,其特征在于:所述升降架包括竖直的主支承梁、与主支承梁滑动连接的L形架,以及驱动L形架沿主支承梁上下移动的第四动力机构;所述横梁固定安装于L形架上。
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