RU2062729C1 - Устройство для изменения направления на месте для транспортной тележки - Google Patents
Устройство для изменения направления на месте для транспортной тележки Download PDFInfo
- Publication number
- RU2062729C1 RU2062729C1 RU9193005152A RU93005152A RU2062729C1 RU 2062729 C1 RU2062729 C1 RU 2062729C1 RU 9193005152 A RU9193005152 A RU 9193005152A RU 93005152 A RU93005152 A RU 93005152A RU 2062729 C1 RU2062729 C1 RU 2062729C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rim
- trolley
- movement
- slider
- frame
- Prior art date
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 3
- 239000000969 carrier Substances 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 11
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Handcart (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
- Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Устройство включает раму 2 со средствами приведения в движение, по крайней мере, по переносу, средствами, способными нести груз, средствами для вертикального перемещения обода /9/ в вертикальном направлении между положением транспортирования, в котором он находится над почвой /полом/, и положением поворота, в котором он опирается на пол и обеспечивает подъем тележки, и средствами, чтобы заставить поворачиваться тележку относительно указанного обода, когда она поднята. Устройство для вертикального перемещения обода 9 включает ползун 6, установленный скользящим в вертикальных направляющих 7 рамы /шасси/ 2, несущий закрепленную на его нижнем конце круглую тарелку 8, на которой установлен свободным для вращения обод 9. Верхняя часть указанного ползуна 6 поддерживает средства 23 для вертикального перемещения груза, и указанный элемент соединен с рамой через двигатели 12 для перемещения тележки 2 и груза в вертикальном направлении, причем указанные двигатели снабжены средствами обнаружения /детектирования/ прямолинейного хода и управляются средствами управления, находящимися на тележке 30. Средства движения (двигатели 18) для вращения обода также снабжены устройством для детектирования совершенного кругового хода и управляются средствами управления, находящимися на тележке 30. 9 з.п.ф-лы, 4 ил.
Description
Используемые в настоящее время транспортные средства для перемещения грузов или деталей в процессе производства, например, между местом производства или хранения и другим местом производства, хранения или отправки состоят либо из подъемных тележек с местом для водителя либо из автономных /самоходных/ тележек со средствами управления типа волоконного световода с оптоэлектронным управлением, с тригонометрическим определением направления, посредством лазера или другими.
Каковы бы ни были их средства управления, современные тележки требуют значительных площадей для маневрирования в связи с максимальным радиусом их кривой маневрирования, т.е. в зависимости от конструкции и положения их управляемых колес. Радиус при этом тем меньше, чем значительнее габариты тележки и чем больше масса. Другими словами, маневрирование этих тележек требует тем больше места, чем тяжелей переносимые грузы, что требует ори организации трасс движения использовать много площади в ущерб производственным площадям и площадям для хранения.
Другим недостатком этого способа изменения направления является то, что он вносит неточности в положение тележки в конце изменения направления. Если эти неточности могут улавливаться тележками с водителем, то этого не происходит с автономными тележками. В самом деле, неточности круговой траектории добавляются к поперечному отклонению, являющемуся результатом прямолинейного перемещения тележки и следовательно, влияют на точность окончательной установки в заданном месте этой тележки.
Известно устройство изменения направления для моторизованной тележки, включающей, с одной стороны, средства для вертикального перемещения опорного обода /венца/ между транспортным положением, в котором он находится над почвой и положением поворота, в котором он опирается на почву и поднимает тележку и с другой стороны, средства, способные заставить поворачиваться тележку в приподнятом положении относительно обода /I/.
Такое устройство уменьшает площадь, необходимую для изменения направления тележки, но не дает никакого решения по недостатку точности этого вращения и следовательно, не может использоваться на автономной тележке, перемещающей при дистанционном управлении грузы между двумя пунктами производства или хранения с установкой в заданном положении этого груза относительно средств,его принимающих.
С другой стороны, когда тележка снабжена средствами транспортирования по вертикали груза, их стоимость добавляется н стоимости средств подъема тележки, что ведет к удорожанию этой тележки.
Целью настоящего изобретения является дать устройство изменения направления, которое устраняет эти недостатки, т.е. обеспечивает уменьшение радиуса круговых траекторий тележки, уменьшая неточности установки в заданном положении и при паи них бы тони было габаритах этой тележки и массе груза, который она перемещает.
С этой целью в устройстве по изобретению средства для вертикального перемещения обода включают ползун, который установлен скользящим в вертикальных направляющих рамы и держащий закрепленную на его нижнем конце круглую тележку, на которой установлен свободный во вращении обод, который, с одной стороны, поддерживает в своей верхней части средства вертикального перемещения груза, а с другой стороны, соединен с рамой посредством средств движения /двигателей/ способных обеспечить вертикальное перемещение тележки и груза, причем, эти средства снабжены средствами детектирования, осуществляемого прямолинейного курса, управляемые средствами управления, находящимися на тележке, между тем, как средства движения, вызывающие вращение обода также снабжены средствами детектирования кругового курса, осуществляемого и обслуживаемого средствами управления на тележке.
Из вышесказанного следует, что одни и те же средства движения вызывают вертикальное движение тележки и груза, что позволяет уменьшить стоимость тележки, а больше всего, извлечь выгоду при двух движениях от точности, обеспечиваемой средствами управления, обслуживающими эти средства движения. Кроме того, точности, обеспечиваемая при вращении рамы относительно обода, позволяет скорректировать поперечное отклонение тележки и уменьшить в конце хода этой тележки неточности установки в заданном передвижении груза, который она перемещает, относительно средств приема этого груза.
При форме исполнения изобретения средства движения, вызывающие вертикальное перемещение и средства движения, вызывающие вращение, состоят каждое из серводвигателя с тахометром и кодирующим устройством, тогда как средства управления включают вычислительное устройство, установленное на тележке и соединенное через частотную связь с неподвижным обслуживающим рабочим, который сам соединен с датчиками, расположенными на неподвижном посту с одной и другой стороны траектории тележки и обнаруживающие отклонение положения тележки относительно теоретической траектории.
Благодаря этому расположению, когда вычислительное устройство, установленное на тележке, передает приказ о начале движения по заданному курсу, оно учитывает коррективы, которые ему сообщаются обслуживающим рабочим, после анализа положения тележки относительно его теоретической позиции и таким образом, обеспечивает автоматическое корректирование при каждом изменении направления, что ликвидирует поперечное отклонение и улучшает точность установки в заданном положении груза в пункте приемки.
При одной форме исполнения тарелка жестко соединена со средствами индексации углового поворота, действующих совместно с дополнительными средствами, соединенными с ободом.
Таким образом, в конце вращения средства индексации точно устанавливают тележку относительно обода и гарантируют точность установки в заданном месте тележки, когда средства приведения в движение по перемещению возобновляют контакт с почвой.
Другие отличительные черты и преимущества выявятся из нижеприведенного описания со ссыпкой на схематический чертеж, прилагаемый к описанию, представляющий в виде примера, не ограничивающего изобретение, одну форму исполнения устройства по изобретению в случае его применения с автономной тележкой для транспортировки бобин.
Фиг. 1 вид тележки в перспективе.
Фиг. 2 и 3 боковые виды в поперечном разрезе устройства в положении транспортирования и положении поворота.
Фиг.4 вид в плане сверху тележки перед вращением.
На этих чертежах 2 означает в общем виде раму тележки, средства вовлечения в перемещение которой состоят из двух гусениц, приводимых в действе ведущими колесами 4 и направляемых ведомыми колесами 5. Ведущие колеса соединены с серводвигателем 4а с тахеометром и кодирующим устройством.
По изобретению устройство изменения направления включает ползун 6, установленный скользящим в вертикальных направляющих 7, жестко соединенных с рамой 2. Этот ползун соединен через свой нижний конец с круглой тарелкой 5, на окружности которой установлен свободный для вращения обод 9 для опоры на пол. Кольцо роликоподшипника 10 вставлено между тарелкой 8 и ободом 9.
Ползун 6 соединен со средствами, способными сообщить ему движение вертикального перемещения, средствами, которые в этой форме исполнения состоят из электрического серводвигателя 12 с тахометром и кодирующим устройством 12а посредством жесткого привода через шкивы и приводные ремни с засечками 13 приводящего в движение вертикальный винт 14. Этот винт, смонтированный свободным для вращения в подшипниках /опорах/ 15, жестко соединенных с рамой, действует совместно с гайкой 16, соединенный с ползуном 6 посредством соединительной детали 17, ее останавливающую при вращении.
Обод 9 соединен со средствами.способными ему сообщать относительное движение вращения вокруг вертикальной оси, средства, которые при этой форме исполнения состоят из электродвигателя 18 с тахометром и кодирующим устройством 18а, установленным на тарелке 8. Вал на выходе 19 этого двигателя приводит в действие шестерню 20, сцепляющуюся с периферическими зубьями 22 обода 9.
Так как эта тележка предназначена для транспортировки бобин 31 металлических лент, накрученных в спирали, то ползун 6 жестко связан с консольной балкой 23, продольно выступающей на передней части тележки.
Здесь нужно отметить, что вертикальные движения, необходимые для перемещения груза, обеспечиваются средствами, управляющими вертикальными перемещениями ползуна и не требующими никакого дополнительного двигателя.
Становится очевидным, что устройство согласно изобретению применяется также для тележек, имеющих любое другое устройство для поддержания или охватывания грузов и в частности, тележек, имеющих вместо консольной балки подъемные вилы или платформы, вилы и платформу, которые жестко связаны с ползуном 6 и выдвинутых впереди ползуна. В равной степени ползун 6, который располагается вертикально на всей высоте тележки может, разумеется, иметь нижнюю высоту, приспособленную в зависимости от требований транспортировки для приема всех видов инструментов, необходимых для ухода за тележкой.
Эта автономная тележка снабжена батареей 21, обеспечивающей электропитание ее серводвигателей 12 и 18 и двигателя 4а, приводящего в движение колеса 4. Эти двигатели питаются через средства управления 30, включающие вычислительное устройство 32, соединенное с тахеометрами и кодирующими устройствами двигателей. Это вычислительное устройство соединено через частотную связь, схематизированной антенной 33 с обслуживающим рабочим, не представленном на чертежах, который использует сам датчики положения, расположенные с обеих сторон траектории тележки между пунктами загрузки и выгрузки.
В нормальном положении транспортирования и как показано на рис.2 ползун, 6, тарелка 8 и обод 9 находятся в вертикальном положении, подобно тому как обод 9 находится на расстоянии Д1 от пола 24. Это расстояние достаточно велико, чтобы обеспечить перемещение консольной балки 23 для захвата бобины или ее складирования на опоре при выходе из машины по изготовлению и в месте хранения.
В качестве примера это расстояние имеет величину порядка 50 мм, но может быть больше в зависимости от большей длины хода, который должен произвести инструмент захвата на пункте загрузки или пункте разгрузки.
Когда тележка при перемещении прибывает в зону поворота, она замедляет скорость перемещения, затем останавливается в точном продольном положении, благодаря ее серводвигателю 4а, контролируемому средствами управления 30. С момента остановки серводвигатель 12 питается таким образом, чтобы привести во вращение винт 14, чтобы сообщить ползуну 6 вертикальное перемещение книзу в направлении стрелки 25 на рис.3. Во время этого движения обод 9, удерживаемый тарелкой 8, входит в контакт с попом, как показано на рис.3. Начиная с этого, хотя вращение винта 14 продолжается, не ползун 6, который перемещается вниз, а ансамбль рамы 2, перемещается вертикально вверх в направлении стрелки 26, приводя в движение с собой средства приведения в продольное продвижение тележки и в данном случае колеса 4 и 5 с гусеницами 3. В конце этого движения, как показано на рис.3, колеса гусеницы отделены от пола на расстояние Д2, имеющее, например, величину порядка 10 мм.
В этом положении питание серводвигателя 18 приводит возращение шестерню 20, которая через зацепление с зубьями 22 обода 9 вызывает вращение тарелки 8 относительно обода 9, т.е. ползуна 6, консольной балки 23, груза и ансамбля рамы 2. Это вращение, которое может производиться на любую угловую величину, требует площадь для маневрирования, по меньшей мере, равную наибольшему радиусу R габаритов рамы /фиг.4/, т.е. площадь намного меньше, чем та, которая требуется для вращения тележки, снабженной управляемыми колесами.
Это вращение измеряется тахеометром и прерывается кодирующим устройством серводвигателя 18 при управлении вычислительным устройством, установленным на тележке 32. Параллельно это вычислительное устройство получило через частотную связь 33 информацию, которую ему направляют обслуживающий рабочий и который принимает в расчет коррективы траектории, определенными этим обслуживающим рабочим после сравнения реального положения тележки, детектируемого неподвижными датчиками с идеальным теоретическим положением, хранящимся в памяти.
В конце вращения серводвигатель 12 приводит во вращение в обратном направлении винт 14 таким образом, в первой фазе, чтобы привести гусеничные передачи 3 в контакт с полом, во второй фазе, привести ползун 6 и элементы, которые он держит, в положение транспортирования, представленное на фиг.2.
В одной форме исполнения и для дальнейшего улучшения точности установки в заданном положении вращения тележки, тарелка 8 жестко связана со средствами индексации, действующими заодно с дополнительными средствами.
В форме исполнения, представленной на рис. 2 и 3, средства индексации состоят из радиального упора /пальца/ 27, установленного скользящим относительно тарелки 8. Этот упор расположен во внутреней части тарелки 8 и соединен со средствами 28, которые могут его поперечно перемещать, таким, как электромагнит. Его свободный внешний конец взаимодействует с продольными выемками 29 установки в заданном положении, устроенных на внутренней стороне обода 9. Понятно, что при разумном выборе шага и модуля продольных выемок и размера упора 27 и при точном распределении продольных выемок возможно получить точную установку тележки в конце поворота.
В другой форме исполнения индексация обеспечивается тормозом, которым снабжен серводвигатель 18, как впрочем, другие серводвигатели 4а и 12.
Здесь необходимо отметить, что точность поворота с или без индексации независима от груза, средств транспортировки этого груза и пройденного расстояния, так что устройство согласно изобретению, может использоваться как для транспортных тележек, предназначенных переносить тяжелые грузы более 3 тонн, так и для тележек, предназначенных перемещать средние или легкие грузы, менее 1 тонны, и все это на путях любой длины.
Независимо от уменьшения площади пола, необходимой для поворота тележки, устройство в соответствии с изобретением позволяет в автономных тележках исключить последствия поперечного отклонения на точность установки в заданном положении в конце поворота.
Оно позволяет также с теми же средствами движения и теми же средствами управления точно контролировать вертикальные перемещения груза и на пунктах загрузки и разгрузки исправить возможные отклонения вертикальной установки в заданном положении средств переноски или приемки груза, допуская таким образом, меньшую точность при установке в заданном положении этих средств относительно пола.
Разумеется, изобретение не ограничивается тележкой, описанной выше, тележкой с гусеницами и консольной балкой, напротив, оно применимо ко всем автономным тележкам, какими ни были бы их средства приведения в движение относительно попа и их средства переноса груза, закрепленные на ползуне 6, составляющий инструмент для переноса. ЫЫЫ2
Claims (10)
1. Устройство для изменения направления на месте для транспортной тележки, включающей раму со средствами приведения в движение средствами, способными нести груз, средствами для вертикального перемещения обода между положением транспортирования при размещении его над опорной поверхностью и положением поворота при взаимодействии его с опорной поверхностью для подъема тележки и средствами поворота тележки, поднятой относительно обода, отличающееся тем, что средства для вертикального перемещения обода включают в себя ползун, установленный с возможностью скольжения в вертикальных направляющих рамы и несущий закрепленную на его нижнем конце круглую тарелку, на которой установлен обод с возможностью свободного поворота с одной стороны, имеющий в своей верхней части средства вертикального перемещения груза и с другой стороны соединенный с рамой через средства движения, обеспечивающие вертикальное перемещение тележки и груза со средствами детектирования прямолинейного перемещения и средствами управления, находящимися на тележке, и средства движения, вызывающие поворот обода, снабженные средствами детектирования поворота со средствами управления, находящимися на тележке.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что средства движения, вызывающие вертикальное перемещение, и средства движения, вызывающие поворот, состоят каждое из серводвигателя с тахометром и кодирующим устройством, а средства их управления включают вычислительное устройство, установленное на тележке для соединения через частотную связь с датчиками, расположенными в фиксированном пункте с обеих сторон траектории тележки для отслеживания отклонения положения тележки относительно теоретической траектории.
3. Устройство по одному из пп.1 и 2, отличающееся тем, что средства, обеспечивающие относительное вертикальное движение между рамой и ползуном, включают в себя электрический серводвигатель, корпус которого укреплен на раме, вертикальный винт, установленный с возможностью свободного поворота в подшипниках рамы и соединения при вращении с валом двигателя через передачу и гайку, соединенную с винтом и закрепленную при повороте относительно ее посредством средств, соединяющих ее с ползуном.
4. Устройство по одному из пп.1 и 3, отличающееся тем, что средства, обеспечивающие относительное движение вращения между тарелкой и ободом включают в себя электрический серводвигатель, корпус которого жестко связан с тарелкой, а выходной вал жестко соединен с шестерней, сцепляющейся с зубьями, выполненными на окружности обода.
5. Устройство по одному из пп.1-4, отличающееся тем, что средства, способные нести груз, выполнены в виде консольной балки, продольно выступающей на передней части ползуна.
6. Устройство по одному из пп.1-4, отличающееся тем, что средства, способные нести груз, выполнены в виде горизонтальной тарелки, жестко соединенной с ползуном.
7. Устройство по одному из пп.1-4, отличающееся тем, что средства, способные нести груз, выполнены в виде вил, выступающих продольно впереди ползуна.
8. Устройство по одному из пп.1-4, отличающееся тем, что оно снабжено средствами индексации углов поворота, соединенными с тарелкой и взаимодействующими дополнительными средствами обода.
9. Устройство по п.8, отличающееся тем, что средства индексации тарелки выполнены в виде радиального упора, который сцеплен со средствами его продольного перемещения, а его внешний конец размещен с возможностью взаимодействия с одной из продольных выемок, выполненных на внутренней стороне обода.
10. Устройство по одному из пп.1-8, отличающееся тем, что серводвигатели снабжены тормозом для фиксации их в остановленном положении и представляющим собой средства индексации.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR9010165A FR2665411B1 (fr) | 1990-08-03 | 1990-08-03 | Dispositif de changement de direction sur place pour chariot de manutention. |
FR9010165 | 1990-08-03 | ||
PCT/FR1991/000646 WO1992002397A1 (fr) | 1990-08-03 | 1991-08-02 | Dispositif de changement de direction sur place pour chariot de manutention |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU93005152A RU93005152A (ru) | 1995-08-27 |
RU2062729C1 true RU2062729C1 (ru) | 1996-06-27 |
Family
ID=9399557
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU9193005152A RU2062729C1 (ru) | 1990-08-03 | 1991-08-02 | Устройство для изменения направления на месте для транспортной тележки |
Country Status (13)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5316100A (ru) |
EP (1) | EP0541698B1 (ru) |
JP (1) | JPH05509069A (ru) |
AT (1) | ATE105799T1 (ru) |
AU (1) | AU658147B2 (ru) |
BR (1) | BR9106728A (ru) |
CA (1) | CA2088690A1 (ru) |
CZ (1) | CZ280468B6 (ru) |
DE (1) | DE69102067T2 (ru) |
ES (1) | ES2056658T3 (ru) |
FR (1) | FR2665411B1 (ru) |
RU (1) | RU2062729C1 (ru) |
WO (1) | WO1992002397A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU200647U1 (ru) * | 2020-07-17 | 2020-11-03 | Аркадий Аркадиевич Федосенко | Вилочный погрузчик |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5453931A (en) * | 1994-10-25 | 1995-09-26 | Watts, Jr.; James R. | Navigating robot with reference line plotter |
JP4039157B2 (ja) * | 2002-07-22 | 2008-01-30 | 株式会社ダイフク | 自走台車 |
US20050023052A1 (en) * | 2003-02-21 | 2005-02-03 | Beck Michael S. | Vehicle having an articulated suspension and method of using same |
US8839891B2 (en) | 2003-02-21 | 2014-09-23 | Lockheed Martin Corporation | Multi-mode skid steering |
US7150340B2 (en) * | 2003-02-21 | 2006-12-19 | Lockheed Martin Corporation | Hub drive and method of using same |
US7464775B2 (en) * | 2003-02-21 | 2008-12-16 | Lockheed Martin Corporation | Payload module for mobility assist |
US20040232632A1 (en) * | 2003-02-21 | 2004-11-25 | Beck Michael S. | System and method for dynamically controlling the stability of an articulated vehicle |
US7481285B1 (en) | 2005-04-01 | 2009-01-27 | Bobbie Savage | Lifting and steering assembly |
NO2966067T3 (ru) * | 2013-08-12 | 2018-03-24 | ||
DE102016210947A1 (de) * | 2016-06-20 | 2017-12-21 | Kuka Roboter Gmbh | Fahrzeug mit einem Fahrwerk und einer Antriebseinheit |
CN106672860A (zh) * | 2017-02-07 | 2017-05-17 | 仓智(上海)智能科技有限公司 | 一种具有中空丝杆顶升旋转机构的自动搬运车 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US503581A (en) * | 1893-08-22 | Self-exciting alternate-current electric generator | ||
US678051A (en) * | 1901-03-19 | 1901-07-09 | Joseph B Schweiger | Scrubbing-brush. |
FR456653A (fr) * | 1913-04-15 | 1913-09-02 | Giuseppe Sacco Albanese | Nouveau mode de construction de cheminée en ciment armé |
DE492408C (de) * | 1927-12-04 | 1930-02-24 | Gustav Friedrich Giehler | Webschuetzen mit seitlich am Schuetzenkoerper auswechselbar gelagerter Spule |
US1914692A (en) * | 1932-02-06 | 1933-06-20 | Frank Holt | Power shovel, crane, dragline, and the like |
DE1492408A1 (de) * | 1965-06-29 | 1969-12-04 | Muenchner Medizin Mechanik | Beschickungswagen fuer Durchlauf-Sterilisieranlagen |
AT338028B (de) * | 1975-06-03 | 1977-07-25 | Bauer Roehren Pumpen | Vorrichtung zum beregnen grosser flachen |
GB2042217B (en) * | 1979-02-05 | 1983-08-17 | Volvo Ab | Self-piloting vehicle |
FR2449578A1 (fr) * | 1979-02-21 | 1980-09-19 | Billaut Jean Marie | Chariot automoteur a translation orientable |
DE7914405U1 (ru) * | 1979-05-18 | 1987-06-11 | Carl Schenck Ag, 6100 Darmstadt, De | |
US4336889A (en) * | 1980-10-27 | 1982-06-29 | Fmc Corporation | Ring supported truck crane and method of setting up |
JPS58145573A (ja) * | 1982-02-22 | 1983-08-30 | Toshiba Corp | 車の方向転換装置 |
US4503581A (en) * | 1983-03-09 | 1985-03-12 | Early Susan E | Automatic floor treating apparatus |
SU1211111A1 (ru) * | 1983-12-12 | 1986-02-15 | Всесоюзный научно-исследовательский институт транспортного строительства | Поворотный круг дл колесного транспортного средства |
DE3611061A1 (de) * | 1986-04-02 | 1987-10-08 | Phb Weserhuette Ag | Rad- oder raupenfahrzeug |
US4678051A (en) * | 1986-04-23 | 1987-07-07 | Dugle Thomas E | Rectilinearly traveling vehicle |
JPS63297165A (ja) * | 1987-05-27 | 1988-12-05 | Sharp Corp | 運搬用無人車 |
KR900008369Y1 (ko) * | 1987-11-24 | 1990-09-15 | 박흥종 | 차량용 자동방향 전환장치 |
EP0346537A1 (en) * | 1988-06-14 | 1989-12-20 | Shinko Electric Co. Ltd. | Method for correcting the travel path of a self- contained unmanned vehicle (robot car) |
-
1990
- 1990-08-03 FR FR9010165A patent/FR2665411B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-08-02 WO PCT/FR1991/000646 patent/WO1992002397A1/fr active IP Right Grant
- 1991-08-02 DE DE69102067T patent/DE69102067T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-08-02 AT AT91915125T patent/ATE105799T1/de active
- 1991-08-02 RU RU9193005152A patent/RU2062729C1/ru active
- 1991-08-02 JP JP3513939A patent/JPH05509069A/ja active Pending
- 1991-08-02 ES ES91915125T patent/ES2056658T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1991-08-02 AU AU84080/91A patent/AU658147B2/en not_active Ceased
- 1991-08-02 CZ CZ93119A patent/CZ280468B6/cs unknown
- 1991-08-02 EP EP91915125A patent/EP0541698B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1991-08-02 US US07/969,202 patent/US5316100A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-08-02 CA CA002088690A patent/CA2088690A1/fr not_active Abandoned
- 1991-08-02 BR BR919106728A patent/BR9106728A/pt not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Заявка Франции № 2456653, кл. В 62 Д 1/18, опублик.198О. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU200647U1 (ru) * | 2020-07-17 | 2020-11-03 | Аркадий Аркадиевич Федосенко | Вилочный погрузчик |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0541698B1 (fr) | 1994-05-18 |
AU658147B2 (en) | 1995-04-06 |
JPH05509069A (ja) | 1993-12-16 |
BR9106728A (pt) | 1993-06-29 |
FR2665411B1 (fr) | 1993-08-06 |
CA2088690A1 (fr) | 1992-02-04 |
CZ280468B6 (cs) | 1996-01-17 |
DE69102067T2 (de) | 1994-09-01 |
WO1992002397A1 (fr) | 1992-02-20 |
DE69102067D1 (de) | 1994-06-23 |
ATE105799T1 (de) | 1994-06-15 |
FR2665411A1 (fr) | 1992-02-07 |
CZ11993A3 (en) | 1993-07-14 |
EP0541698A1 (fr) | 1993-05-19 |
ES2056658T3 (es) | 1994-10-01 |
US5316100A (en) | 1994-05-31 |
AU8408091A (en) | 1992-03-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3842605B1 (en) | Intelligent parking lot and cluster transport robot thereof | |
RU2062729C1 (ru) | Устройство для изменения направления на месте для транспортной тележки | |
WO2018072712A1 (zh) | Agv运输车及其控制方法 | |
CN105946548B (zh) | 自动导引式搬运装置 | |
CN105621041A (zh) | 一种自动引导运输车 | |
CN114314426B (zh) | 无人托盘搬运车及其工作方法 | |
CN205768620U (zh) | 自动导引式搬运装置 | |
JP3436070B2 (ja) | 搬送設備 | |
CN114734898A (zh) | 全自动搬运车 | |
CN115771582A (zh) | 一种用于阳极板运输的agv小车 | |
CN213594408U (zh) | 一种用于仓储物流的智能引导车 | |
CN113104770A (zh) | 一种能避障的多功能agv小车及其避障方法 | |
CN209293528U (zh) | 智能停车场及其集群搬运机器人 | |
CN209765333U (zh) | 一种agv物流运载系统 | |
CN208278199U (zh) | 一种潜伏顶升式自动导引运输车 | |
CN116161583A (zh) | 一种履带式无人越野堆垛叉车 | |
CN209366116U (zh) | 动力电池的运输和作业站和车辆生产流水线 | |
CN108609539B (zh) | Agv车 | |
CN209366115U (zh) | 动力电池的运输和作业站和车辆生产流水线 | |
CN112875128A (zh) | 一种用于输送物料箱的agv | |
CN208200271U (zh) | 可自行行走搬运工件的台车 | |
CN220393223U (zh) | 一种全向堆垛式agv机器人 | |
CN112722610A (zh) | 一种集装箱掀盖机的行走控制方法 | |
CN215599563U (zh) | 一种带独立升降旋转平台功能的全向agv | |
CN220596940U (zh) | 一种履带式无人越野堆垛叉车 |