JPS63297165A - 運搬用無人車 - Google Patents
運搬用無人車Info
- Publication number
- JPS63297165A JPS63297165A JP13060587A JP13060587A JPS63297165A JP S63297165 A JPS63297165 A JP S63297165A JP 13060587 A JP13060587 A JP 13060587A JP 13060587 A JP13060587 A JP 13060587A JP S63297165 A JPS63297165 A JP S63297165A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- drive
- vehicle
- wheels
- unmanned vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、自走する全方向移動可能な無人車に関するも
のである。
のである。
〈発明の概要〉
本発明は、自走式の運搬用無人車において、車体下部に
設けられた遊輪、それぞれが個別の駆動源によって駆動
される一対の駆動輪、該駆動輪を上下に移動する手段、
前記駆動輪を水平方向に回動する手段を有してなること
により、重量物を運搬している場合でも容易に車輪の方
向、即ち進行方向を変えることができる。
設けられた遊輪、それぞれが個別の駆動源によって駆動
される一対の駆動輪、該駆動輪を上下に移動する手段、
前記駆動輪を水平方向に回動する手段を有してなること
により、重量物を運搬している場合でも容易に車輪の方
向、即ち進行方向を変えることができる。
〈従来の技術〉
従来、無人車において無人車の向きを変えずに全方向移
動可能としたものは、進行方向変更時に車体を停止させ
、車体を持ち上げて車輪の向きを変えたり、全車輪が床
面に接地した状態でモータ等により車輪の向きを変える
方法がとられていた。
動可能としたものは、進行方向変更時に車体を停止させ
、車体を持ち上げて車輪の向きを変えたり、全車輪が床
面に接地した状態でモータ等により車輪の向きを変える
方法がとられていた。
〈発明が解決しようとする問題〉
しかし、両方法とも、軽量物運搬車では車体を持ち上げ
たり、床面に接地状態にある車輪の方向を変えるのに、
それほどエネルギを必要としないが、運搬物が大重量と
なると相当なエネルギを必要とする欠点があった。
たり、床面に接地状態にある車輪の方向を変えるのに、
それほどエネルギを必要としないが、運搬物が大重量と
なると相当なエネルギを必要とする欠点があった。
本発明は上記欠点を除去する為になされたもので、無人
車の車体に対し、駆動部を上下移動させることにより、
無人車の積載重量に関係なく、低エネルギで全方向移動
可能な無人車を提供することを目的とする。
車の車体に対し、駆動部を上下移動させることにより、
無人車の積載重量に関係なく、低エネルギで全方向移動
可能な無人車を提供することを目的とする。
く問題点を解決するだめの手段〉
本発明は、自走式の運搬用無人車において、車体下部に
設けられた遊輪、それぞれが個別の駆動源によって駆動
される一対の駆動輪、該駆動輪を上下に移動する手段、
前記駆動輪を水平方向に回動する手段を有してなる。
設けられた遊輪、それぞれが個別の駆動源によって駆動
される一対の駆動輪、該駆動輪を上下に移動する手段、
前記駆動輪を水平方向に回動する手段を有してなる。
く作用〉
上記により、一対の駆動輪の回転差によって旋回移動で
き、また、駆動輪を上方に移動し、水平方向に回動させ
ることにより３６０全方向に車体を・移動することがで
きる。
き、また、駆動輪を上方に移動し、水平方向に回動させ
ることにより３６０全方向に車体を・移動することがで
きる。
〈実施例〉
次に本発明の実施例を第１図〜第６図に基づいて説明す
る。
る。
第１図は、本発明による無人車の底面図、第２図は第１
図のＡ−Ａ断面図、第３図は第１図の無人車に横進、斜
進命令が行なわれた時のＡ−Ａ断面図、第４図は第１図
の無人車の前後進走行状態、第５図は前進走行よシ右旋
回にうつった時の車輪状態、第６図は横進走行時の車輪
状態を示している０ １は無人車で自走するものとする。３，３は１対の駆動
輪で回転テーブル２の下部に取り付けである。４は上記
駆動輪３，３を動かすモータである。５，５は遊輪であ
り車体６の下部に前後左右４個取り付けである。７は回
転テーブル２と車体６を接続するシャフトであり、軸受
を介して、回転テーブル２の回転用モータ１０につなが
っていて、電磁ブレーキ１１により回転停止を行なう。
図のＡ−Ａ断面図、第３図は第１図の無人車に横進、斜
進命令が行なわれた時のＡ−Ａ断面図、第４図は第１図
の無人車の前後進走行状態、第５図は前進走行よシ右旋
回にうつった時の車輪状態、第６図は横進走行時の車輪
状態を示している０ １は無人車で自走するものとする。３，３は１対の駆動
輪で回転テーブル２の下部に取り付けである。４は上記
駆動輪３，３を動かすモータである。５，５は遊輪であ
り車体６の下部に前後左右４個取り付けである。７は回
転テーブル２と車体６を接続するシャフトであり、軸受
を介して、回転テーブル２の回転用モータ１０につなが
っていて、電磁ブレーキ１１により回転停止を行なう。
１２はエンコーダで回転テーブル２の回転角を計測する
。９は駆動車輪上下移動用のジヤツキでモータ８の駆動
により上下移動を行なわせる。
。９は駆動車輪上下移動用のジヤツキでモータ８の駆動
により上下移動を行なわせる。
上記構成において無人車１が前後進走行時は、回転テー
ブル２を車体６に対して電磁ブレーキ１１により第４図
の状態で固定して、左右駆動モータ４．４を同回転数と
することにより走行可能となる。左及び右旋回時は前後
進走行時と同等に車体６に回転テーブル２を固定して、
左右駆動モータ４．４の回転速度差すなわちスピンター
ンによる旋回を行なわる。第５図にその状況を示した。
ブル２を車体６に対して電磁ブレーキ１１により第４図
の状態で固定して、左右駆動モータ４．４を同回転数と
することにより走行可能となる。左及び右旋回時は前後
進走行時と同等に車体６に回転テーブル２を固定して、
左右駆動モータ４．４の回転速度差すなわちスピンター
ンによる旋回を行なわる。第５図にその状況を示した。
横進時は無人車を横進させたい所で停止させ、駆動部を
ジヤツキ９の上下移動用モータ８によυ床面より離脱さ
せる。駆動部が床面より離脱した状態では、車体６下部
の前後左右に取り付けた遊輪５゜５によシ車体をささえ
る状態となる。（第３図）駆動部の床面からの離脱後、
回転テーブル２をモータ１０により９０ 回転させ、電
磁ブレーキ１１により車体６に固定する。回転角の計測
はエンコーダ１２で行なう。その後、駆動部をジヤツキ
９の上下移動用モータ８により床面に接地させ。
ジヤツキ９の上下移動用モータ８によυ床面より離脱さ
せる。駆動部が床面より離脱した状態では、車体６下部
の前後左右に取り付けた遊輪５゜５によシ車体をささえ
る状態となる。（第３図）駆動部の床面からの離脱後、
回転テーブル２をモータ１０により９０ 回転させ、電
磁ブレーキ１１により車体６に固定する。回転角の計測
はエンコーダ１２で行なう。その後、駆動部をジヤツキ
９の上下移動用モータ８により床面に接地させ。
横進を行なう。第６図に横進状態を示した。
その他斜進時は回転テーブル２を任意角だけ回転させ、
横進時と同等の動作でそれが可能となる０以上の実施例
は、工場内での重量物搬送を想定して述べた為、床面が
つねに水平面であると考え、横進、斜進時の駆動部の床
面よりの離脱状態で車体６の移動がないと考えたので車
体６の停止保持機構を設けなかったが、遊輪５，５にブ
レーキ機構を設けることにより工場内だけでなく屋外で
の使用も可能となる。
横進時と同等の動作でそれが可能となる０以上の実施例
は、工場内での重量物搬送を想定して述べた為、床面が
つねに水平面であると考え、横進、斜進時の駆動部の床
面よりの離脱状態で車体６の移動がないと考えたので車
体６の停止保持機構を設けなかったが、遊輪５，５にブ
レーキ機構を設けることにより工場内だけでなく屋外で
の使用も可能となる。
〈発明の効果〉
以上説明したように本発明による無人車は３６０全方向
移動可能であると共に自動車の様な旋回をも可能とした
ものであり、それに要するエネルギは積載重量に関係な
く一定であることにより１重量物運搬用無人車に特に有
益な運搬用無人車を提供できる。
移動可能であると共に自動車の様な旋回をも可能とした
ものであり、それに要するエネルギは積載重量に関係な
く一定であることにより１重量物運搬用無人車に特に有
益な運搬用無人車を提供できる。
第１図は本発明による無人車の底面図、第２図は第１図
のＡ−Ａ断面図、第３図は駆動部を持ち上げた時のＡ−
Ａ断面図、第４図は第１図による無人車の前後進走行状
態を示し、第５図は右旋回時、第６図は横進時の車輪配
置図である。 １・・・無人車、２・・・回転テーブル、３・・・駆動
輪、４・・・モータ、５・・・遊輪、６・・・車体。 代理人 弁理士 杉 山 毅 至（他１名）第 １ 図 ｙ！、２ 図 ＄３ 図隼４
閃 第６ 図
のＡ−Ａ断面図、第３図は駆動部を持ち上げた時のＡ−
Ａ断面図、第４図は第１図による無人車の前後進走行状
態を示し、第５図は右旋回時、第６図は横進時の車輪配
置図である。 １・・・無人車、２・・・回転テーブル、３・・・駆動
輪、４・・・モータ、５・・・遊輪、６・・・車体。 代理人 弁理士 杉 山 毅 至（他１名）第 １ 図 ｙ！、２ 図 ＄３ 図隼４
閃 第６ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、自走式の運搬用無人車において、 車体下部に設けられた遊輪、それぞれが個別の駆動源に
よって駆動される一対の駆動輪、該駆動輪を上下に移動
する手段、前記駆動輪を水平方向に回動する手段を有し
てなることを特徴とする運搬用無人車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13060587A JPS63297165A (ja) | 1987-05-27 | 1987-05-27 | 運搬用無人車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13060587A JPS63297165A (ja) | 1987-05-27 | 1987-05-27 | 運搬用無人車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63297165A true JPS63297165A (ja) | 1988-12-05 |
Family
ID=15038208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13060587A Pending JPS63297165A (ja) | 1987-05-27 | 1987-05-27 | 運搬用無人車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63297165A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02103879U (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-17 | ||
| JPH03276870A (ja) * | 1990-03-26 | 1991-12-09 | Maruyama Mfg Co Ltd | 無人自走車の旋回装置及び旋回方法 |
| US5316100A (en) * | 1990-08-03 | 1994-05-31 | Richard Juan | Stationary direction changing device for a handling trolley |
| US5988306A (en) * | 1997-08-29 | 1999-11-23 | Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. | Automatically guided vehicle |
| JP2007210408A (ja) * | 2006-02-08 | 2007-08-23 | Meidensha Corp | 無人搬送車 |
| CN101885350A (zh) * | 2010-07-15 | 2010-11-17 | 南京航空航天大学 | 全方位自动导引车的路径自适应跟踪控制方法 |
| JP2014221578A (ja) * | 2013-05-13 | 2014-11-27 | 有限会社アップ・アート | 運搬装置 |
| KR20180061957A (ko) * | 2016-11-30 | 2018-06-08 | 캐논코리아비즈니스솔루션 주식회사 | 무인반송차의 방향 전환 시스템 및 이의 제어 방법 |
| US20190064819A1 (en) * | 2017-08-24 | 2019-02-28 | Linde Material Handling Gmbh | Autonomous Industrial Truck |
-
1987
- 1987-05-27 JP JP13060587A patent/JPS63297165A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02103879U (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-17 | ||
| JPH03276870A (ja) * | 1990-03-26 | 1991-12-09 | Maruyama Mfg Co Ltd | 無人自走車の旋回装置及び旋回方法 |
| US5316100A (en) * | 1990-08-03 | 1994-05-31 | Richard Juan | Stationary direction changing device for a handling trolley |
| US5988306A (en) * | 1997-08-29 | 1999-11-23 | Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. | Automatically guided vehicle |
| JP2007210408A (ja) * | 2006-02-08 | 2007-08-23 | Meidensha Corp | 無人搬送車 |
| CN101885350A (zh) * | 2010-07-15 | 2010-11-17 | 南京航空航天大学 | 全方位自动导引车的路径自适应跟踪控制方法 |
| JP2014221578A (ja) * | 2013-05-13 | 2014-11-27 | 有限会社アップ・アート | 運搬装置 |
| KR20180061957A (ko) * | 2016-11-30 | 2018-06-08 | 캐논코리아비즈니스솔루션 주식회사 | 무인반송차의 방향 전환 시스템 및 이의 제어 방법 |
| US20190064819A1 (en) * | 2017-08-24 | 2019-02-28 | Linde Material Handling Gmbh | Autonomous Industrial Truck |
| US10941026B2 (en) * | 2017-08-24 | 2021-03-09 | Linde Material Handling Gmbh | Autonomous industrial truck |
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