JPH042127Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、工場や倉庫等において、搬送物の
向きを変えずにこれを運搬することができる無人
車に関する。

〔従来の技術〕

工場や倉庫等で用いられる無人車として、第３
図と第４図に示すものが知られている。すなわ
ち、この無人車は、車体１下面の二隅に突出する
ように取り付けた旋回軸２の下部にフレーム（図
示せず）が取り付けられ、該フレームには走行用
モータ３により駆動される走行車輪４が該走行用
モータ３と一体的に取り付けられ、車体１の所要
位置には、走行車輪４を方向変換するための操向
用駆動装置５が取り付けられている。また、操向
用駆動装置５と旋回軸２には、スプロケツト６，
７が個々に取り付けられるとともに、それらのス
プロケツト６，７にチエーン８が巻き掛けられ、
走行車輪４と走行用モータ３を旋回軸２を中心に
旋回させるようになつている。さらに、車体１下
面の他の二隅には、自在車輪９が取り付けられて
いる。

そして、無人車をＸ方向へ直線走行させる場合
には、操向用駆動装置５により走行車輪４を第３
図に示す位置に旋回させ、走行用モータ３により
走行車輪４を駆動させる。また、曲線走行させる
場合には、走行用モータ３を駆動したまま操向用
駆動装置５により走行車輪４を走行用モータ３と
一緒に旋回させる。さらにまた、Ｙ方向へ直進走
行させる場合には、操向用駆動装置５によつて走
行車輪４を第４図に示す位置に旋回させ、走行用
モータ３により走行車輪４を駆動させる。なお、
上述の各走行時においては、自在車輪９は走行車
輪４に従つて自在に旋回する。

〔考案が解決しようとする問題点〕

ところが、上記従来の無人車においては、２個
の走行用モータ３に対して１個ずつの比較的大容
量の操向用駆動装置５が必要であり、製造コス
ト、及び稼働コストが高くつく不満があつた。

〔問題点を解決するための手段〕

この考案は、走行用モータによつてそれぞれ駆
動される左右の走行車輪と、適数の自在車輪とを
備えた車体に、搬送物の積載テーブルを水平に旋
回自在に取り付け、上記積載テーブルに、その積
載テーブルを車体に対して旋回させる旋回駆動装
置と、積載テーブルを車体に固定する固定装置を
布設し、上記走行車輪の回転数差から割り出され
た車体の進行方向及びその角度と、上記積載テー
ブルの上記車体に対する旋回方向及びその角度と
を比較し、この比較結果を零とすべく旋回駆動装
置を作動させて上記積載テーブルを旋回させる制
御装置を設けたことにより上記の問題点を解消し
たものである。

〔作用〕

無人車でロボツトやコンベアなどの搬送物を運
搬する場合には、積載テーブル上に搬送物をの
せ、走行用モータで走行車輪を駆動させて行う。
上記において、搬送物の向きを変えずにこれを曲
線運搬するには、無人車が曲線路で走行方向を変
換する場合において、走行車輪の回転数差から割
り出された車体の進行方向及びその角度と、積載
テーブルの車体に対する旋回方向及びその角度と
を比較し、この比較結果を零とすべく旋回駆動装
置を作動させることにより、車体の方向変換角度
と同角度だけ積載テーブルを車体に対して車体の
逆方向に旋回させる。なお、積載テーブルを車体
に対して旋回させる必要がない場合には、固定装
置により積載テーブルを車体に固定する。

〔実施例〕

第１図と第２図はこの考案の一実施例を示すも
ので、１１は車体（フレーム）である。この車体
１１の下面には、左右一対の走行車輪１２と、４
個の自在車輪１３とが設けられている。そして、
走行車輪１２には、回転角を検出するエンコーダ
１４を備えた走行用モータ１５がそれぞれ連結さ
れており、走行用モータ１５による走行車輪１２
の駆動で車体１１を自由に走行させることができ
るようになつている。なお、走行用モータ１５に
より走行車輪１２をそれぞれ個々に同速度で同方
向に回転させた場合には、車体１１は直進し、ま
た、一対の走行車輪１２を同方向に異速度で回転
させた場合と、一方の走行車輪１２を停止させた
まま他方の走行車輪１２を回転させた場合、及
び、一対の走行車輪１２を互いに異方向に回転さ
せた場合は、車体１１の方向が変換されることに
なる。

上記の走行において、一対のエンコーダ１４
は、それぞれ走行用モータ１５の回転方向と回転
角を個々に検出してその検出信号を制御装置１６
に送り、車体１１が直進状態におるか、或いはど
の方向に何度方向変換しているかを割り出させ
る。自在車輪１３は、各走行車輪１２の前後にそ
れぞれ配設されており、上記車体１１の方向変換
に伴つてその方向を変換する。

前記車体１１の上には、搬送物を載せる積載テ
ーブル１７が、回転軸１８をボールベアリング１
９に枢支されて水平に旋回自在に設けられてい
る。また、モータよりなる旋回駆動装置２０が車
体１１上に搭載され、伝動機構２１を介して上記
回転軸１８を回転させることによつて、回転軸１
８に支持された積載テーブル１７を左右、任意の
方向に旋回させることができるようになつてい
る。図の伝動機構２１は、旋回駆動装置２０に設
けられたタイミングプーリ２２と、回転軸１８に
設けられたタイミングプーリ２３、及びそれらの
タイミングプーリ２２，２３に巻き掛けられたタ
イミングベルト２４とから成るが、歯車やチエー
ン等の伝動手段を用いたものであつてもよく、そ
の構造は任意である。

また、旋回駆動装置２０には、ブレーキよりな
る固定装置２５と、ポテンシヨメータ２６が設け
られており、固定装置２５により旋回駆動装置２
０の自由回転を止めて車体１１に積載テーブル１
７を固定する一方、ポテンシヨメータ２６によつ
て車体１１に対する積載テーブル１７の旋回角度
と方向を検出できる構成となつている。前記の制
御装置１６は、エンコーダ１４とポテンシヨメー
タ２６、及び旋回駆動装置２０と固定装置２５に
電気的に連絡され、前述のように２個のエンコー
ダ１４から送られてきた検出信号から車体１１の
進行方向とその角度を割り出し、その割出し方向
及び角度と、ポテンシヨメータ２６により検出さ
れた車体１１に対する積載テーブル１７の旋回方
向及び角度とを比較し、この比較結果を零とすべ
く車体１１の方向変換角度と同角度、積載テーブ
ル１７が車体１１の逆方向に旋回するように旋回
駆動装置２０を制御し、上記の条件が満たされる
と、固定装置２５を作動させて積載テーブル１７
を車体１１に固定する。

次に上記のように構成されたこの考案の無人車
の作用を説明する。

第２図のＡは無人車の直進状態を示すもので、
左右一対の走行車輪１２は、走行用モータ１５に
よりそれぞれ同方向に同速度で回転させられてい
る。無人車の直進時においては、制御装置１６
は、２個のエンコーダ１４の検出信号から車体１
１がその方向を変換していないことを割り出し、
固定装置２５を作動させて車体１１に積載テーブ
ル１７を固定しているため、車体１１の振動等に
よつて積載テーブル１７が自由に旋回してその方
向を変えることはない。

無人車の走行において、例えば、左の走行車輪
１２の回転速度を右の走行車輪１２の回転速度よ
りも早くした場合、第２図Ｂのように車体１１は
右に方向を変換する。この車体１１の方向変換
は、２個のエンコーダ１４の検出信号から直ちに
制御装置１６に割り出され、固定装置２５による
積載テーブル１７（旋回駆動装置２０）の固定が
解かれるとともに、旋回駆動装置２０が作動させ
られて積載テーブル１７を車体１１の方向変換角
度と同角度、車体１１の逆方向、つまり左に旋回
させる。このため、積載テーブル１７は車体１１
の方向変換に関係なくその向きを変えることがな
い。

このようにして、例えば、車体１１が右に90度
方向を変換したところで、左右一対の走行車輪１
２の回転速度を再び同一にすると、無人車は第２
図Ｃのように直進することになる。この際も固定
装置２５が作動して積載テーブル１７の自由旋回
を止めることは言うまでもない。また、一方の走
行車輪１２の回転を止めたり、或いは一対の走行
車輪１２を相互に逆方向に回転させて無人車の方
向を変える場合においても、エンコーダ１４や制
御装置１６等は上記と同様に作用して積載テーブ
ル１７の向きを一定に保つ。

なお、図の実施例の無人車においては、左右一
対の走行車輪１２の前後にそれぞれ自在車輪１３
（合計４個）が配設され車体１１を支持している
ため、第３図と第４図の従来の無人車のように、
移動方向によつて走行モードが大きく変化する関
係から、方向変換時に走行速度を十分に遅くしな
ければならなかつたものと違つて、無人車がどの
ように方向を変えても、安定性が損われることが
なく、したがつて、方向変換時に走行スピードを
それ程低下させる必要がないという長所を有する
が、この考案においては、自在車輪１３の配置及
び使用個数は図のものに限られるものではない。
なお、また、エンコーダ１４とポテンシヨメータ
２６に替えて、ジヤイロコンパス等の方向センサ
（方向検知手段）を積載テーブル１７に設置し、
これにより制御装置を介して旋回駆動装置２０と
固定装置２５の作動を制御することもできる。

〔考案の効果〕

以上説明したように、この考案においては、操
向用駆動装置を別途に設けた従来の無人車と違つ
てそのような操向用駆動装置を必要としないた
め、製造コスト及び稼働コストが安く経済的であ
る。また、車体に積載テーブルが旋回自在に設け
られ、旋回駆動装置によつて積載テーブルを車体
の方向変換角度と同角度、車体の逆方向に旋回さ
せることにより、その向きを変えずに走行させ得
る構成となつているため、向きを変えずに移動さ
せることが望ましい、例えば、ロボツトとかコン
ベア等の移送手段の運搬をなすことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図と第２図はこの考案の無人車の一実施例
を示すもので、第１図は一部分を破断した正面
図、第２図は走行状態の種々相を示す底面略図で
ある。第３図と第４図は従来の無人車の底面図で
ある。 １１……車体、１２……走行車輪、１３……自
在車輪、１５……走行用モータ、１７……積載テ
ーブル、２０……旋回駆動装置、２５……固定装
置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 一対の走行用モータによつてそれぞれ駆動され
   る左右の走行車輪と、適数の自在車輪とを備えた
   車体に、搬送物の積載テーブルを水平に旋回自在
   に取り付け、上記積載テーブルに、その積載テー
   ブルを車体に対して旋回させる旋回駆動装置と、
   積載テーブルを車体に固定する固定装置を布設
   し、上記走行車輪の回転数差から割り出された車
   体の進行方向及びその角度と、上記積載テーブル
   の上記車体に対する旋回方向及びその角度とを比
   較し、この比較結果を零とすべく上記旋回駆動装
   置を作動させて上記積載テーブルを旋回させる制
   御装置を設けたことを特徴とする無人車。