JPS63149270A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は複数の駆動輪を有する搬送車に関し、特に物品
や人物をのせて縦横自在に、しかも斜行旋回も自在に走
行可能な搬送車に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、一般の搬送車は同一の方向に平行に設け、られた
前軸または後輪のいずれかをハンドルにより方向を変え
て走行するようになっており、例えば縦行から横行に切
り換える場合、ハンドル舵取りにより大きなカーブを描
きながら搬送車そのものの向きを変えるため、アングル
状に曲った狭い通路を通ることは困難である。このよう
な点を改善するために、車体の方向を変えることなく、
全車輪の方向を一斉に変えることにより、車輪の方向に
車体の走行方向を切換えて走行する構造の搬送車が提案
されている（例えば昭和５９月９月１４日、（社）精機
学会主催「第５回ロボットに関するマラソンシンポジウ
ム」テキスト）、この搬送車によれば、アングル状に急
に曲がった狭い通路でも容易に走行方向を変えて通過す
ることができる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来の搬送車においては、車
体の幅程度の狭い通路でも横行への急速切換えは十分可
能であるが、全車輪の方向を一斉に同一方向に変えるた
めの駆動源と動力伝達機構が別途必要になり、構造が複
雑になってコスト高になるとともに、車輪の方向を変え
る際、摩擦に　−より回転軸に無理な応力がかかり、破
損しやすいという問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためのもので、構造が
簡単で、狭い通路でも前後左右および斜方向への直進ま
たはカーブ走行ならびに旋回の切換が容易であり、しか
も製造が容易で、コストを低くできる搬送車を得ること
を目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、車体に取付けられた少なくとも１対の平行
な駆動輪と、この駆動輪の方向と直交する方向に平行に
配置された別の少なくとも１対の駆動輪と、これらの駆
動輪の構成要素となる車輪本体と、各車輪本体の外周部
に前記駆動輪の外周円の接線と平行な軸を中心に自由回
転可能に取付けられたローラと、前記各駆動輪をそれぞ
れ任意の方向に回転させる駆動装置とを備え、前記ロー
ラは各回転位置において前記駆動輪の外周円の一部を構
成する外周面を有し、かつ各駆動輪の外周部においてギ
ャップを形成しないように配置されていることを特徴と
する搬送車である。

〔作　用〕

この発明の搬送車においては、平行に配置された１対の
駆動輪を同方向に回転させると車体は前後または左右に
直進する。また２対の駆動輪をそれぞれ同方向に回転さ
せると車体は斜方向に直進し、逆方向に回転させると、
車体は旋回する。そして２対の駆動輪のそれぞれの一方
の回転速度を変えて回転させるとカーブ走行が可能とな
る。これらの場合、車体および車輪の方向を変えること
なく１前後左右および斜方向への切換が可能であり、狭
い通路の走行および方向転換が可能である。

〔実施例〕

以下、本発明を図面の実施例により説明する。

第１図は実施例の搬送車の車輪部の平面図、第２図はそ
の■−■断面図、第３図ないし第１４図は動作状態を示
す配置図である。

図において、１は駆動輪で、２個の車輪１ａ、　ｌｂか
らなり、各車輪１ａ、　ｌｂを構成する車輪本体２ａ。

２ｂの外周部にはローラ３が設けられており、車輪ｌａ
、　ｌｂは車輪４により一体化されている。ローラ３は
各車輪１ａ、　ｌｂの外周円の接線と平行な軸５を中心
に自由回転できるように、複数（４個）がブラケット６
に等ピッチで取付けられている。各駆動輪１は四辺形か
らなる車体７の各辺の中心部付近の下側に配置され、対
向するＡ、ＢおよびＣ１０位置の駆動輪１はそれぞれ平
行に配置されている。

ローラ３は軸５を中心に自由回転したとき、各回転位置
において各車輪１ａ、　Ｉｂの外周円の一部を構成する
ように太鼓状ないし紡錘状に形成されており、各車輪１
ａ、　ｌｂのローラ３は、それぞれの車輪１ａ、　ｌｂ
のギャップを埋めるようにジグザク状に配置されている
。車輪本体２ａ、　２ｂ、ブラケット６および４１１５
は車輪１ａ、　ｌｂの外周円より内側にあり。

接地しないようになっている。

各車輪１ａ、　ｌｂはローラ３がジグザク状に配置され
るように、１／２ピツチだけ位相をずらせて一体化され
、車輪４に固定されて駆動＠１を形成している。各車輪
１ａ、　ｌｂのローラ３は端部で重なり合゛ってラップ
部ａを形成している。このラップ部ａはなくてもよいが
、この部分でローラ３の端部が離れてギャップが形成さ
れるのは避ける必要がある。

このように形成された各駆動ｒｆＡｌはそれぞれ車輪４
から減速機８を介してモータ９に連結しており、それぞ
れ独立して正逆の回転方向および回転速度が調節できる
ようになっている。

上記のように構成された搬送車においては、モ−夕９を
駆動して駆動輪１を任意の方向に任意の速度で回転させ
て搬送を行うにのとき駆動輪１の各車輪１ａ、　ｌｂは
一体的に同一方向に回転し、ローラ３はこれとは独立し
て自由回転可能となっている。

第３図ないし第１４図は搬送車の動作状態を示し、駆動
輪１に付記した細い矢印は駆動＠１の回転方向、太い矢
印は車体７の移動方向を示す６いま第３図に示すように
、Ａ、Ｂ位置の駆動輪１を細い矢印方向に同方向に回転
させると、Ａ、Ｂ位置の駆動１１１！１は車輪４を中心
に回転し、Ｃ，Ｄ位置の駆動輪１は回転せず、ローラ３
が地面との摩擦により自由回転するため、車体７は前方
に直進する。

同様に第４図１こ示すように、Ａ、Ｂ位置の駆動輪１を
逆方向に回転させると、車体７は後方に直進する。第５
図および第６図に示す正うに、Ｃ，Ｄ位置の駆動＠１を
同方向に回転させると、車体７は右または左方向に直進
する。従って第３図または第４図のように前方または後
方に直進したのち、第５図または第６図のように右また
は左に直進すると、カーブ走行をすることなく、車体７
の幅に相当する狭い通路でも方向転換をすることができ
る。

次に第７図に示すようにＡ、ＢおよびＣ，Ｄ位置の駆動
輪１をそれぞれ同方向に回転させると。

Ａ、Ｄ位置の駆動輪１の合力およびＢ、Ｃ位置の駆動輪
１の合力の方向、すなわち右前方の斜方向に直進する。

同様にＡ、Ｂ位置またはＣ，Ｄ位置の駆動輪１の回転方
向を変えると、第８図ないし第１０図のように異なる方
向の斜方向に直進する。

このときＡ、ＢまたはＣ，Ｄ位置の各駆動輪１の回転速
度を変えると、進行する角度を変えることができる。

次に第１１図および第１２図のように、Ａ−Ｄ位置の駆
動４＋！１を時計回りまたは反時計回りの方向に回転さ
せると、車体７も時計回りまたは反時計回り方向にその
場で旋回する。従って一方向に直進後、その場所で９０
’旋回し、そのまま前進すると、車体７の方向を９０°
変えた状態でアングル状に進行することができる。

第１３図および第１４図はカーブ走行の場合を示し、４
個の駆動輪１を斜方向の場合と同様に同方向に回転させ
、かつカーブする側（第１３図および第１４図ではＢ、
Ｄ位置）の駆動輪１の回転速度を小さくすると、車体７
の中心以外の点を中心として任意の方向にカーブ走行す
ることができる。このとき各駆動輪１の回転速度を変え
ることによってカーブの程度を調節することができる。

第１３図および第１４図は右上時計回りおよび左下反時
計回りの場合を示しているが、他の方向のカーブも可能
である。また第１３図および第１４図において、短い矢
印は回転速度が小さいことを示している。

上記のように各駆動輪１の回転方向および回転速度を調
節することにより、前後左右または斜方向への直進およ
びカーブ走行ならびにその場における旋回が可能であり
、これらを組合せることにより、狭い通路における任意
の走行が可能である。

上記搬送車を無人搬送車として使用するときは。

通路の曲がり角はカーブとせず、アングル状でも十分走
行可能であるため、無人搬送用スペースをコンパクトに
することができる。そして無人搬送コースで最も多いの
は前後進と左右横行であるから、はとんどの場合、２組
の駆動輪１の駆動だけでよく、経済的である。

上記の実施例においては、駆動＠１は２個の車＠ｌａ、
　ｌｂを一体化して形成したが、３個以上の車輪を一体
化してもよく、また１個の車輪のみを用い、その車輪本
体の異なる円周上に軸５およびブラケット６を設けて、
ローラ３をジグザク状に配置してもよい。また２個の車
＠ｌａ、　ｌｂの場合、各車輪１ａ、　ｌｂに設けたロ
ーラ３は４個であったが、２個以上であれば、ローラ３
間のギャップの形成を防止できる。さらに駆動輪１は車
体７の各辺の中心部付近に設けたが、対向辺の駆動輪１
が平行に配置されていればその位置は制限がなく、例え
ば対角線上のコーナ部に設けてもよい。

第１５図は他の実施例の車輪部の平面図である。

長方形の車体７の場合に、長手方向の辺にそれぞれ２個
の駆動＠１を配置し、Ａ、Ｂ位置の減速機８からＥ、Ｆ
位置の減速機８にチェーンまたはべルト等の伝動装置１
０により動力を伝達し、同期して回転するようにして荷
重を分散している。この場合、短手方向の駆動輪１も２
個ずつ配置して同様に伝動装置１０で動力を伝達し、荷
重を分散するようにしてもよい。第１６図は別の実施例
の一部の側面図であり、駆動輪１以外にキャスタ１１を
取付けて荷重を分散している。このように車体７に取付
ける駆動輪１の数も４個に限らず、荷重を分散するよう
に、数を増加してもよい。

なお、上記説明では各駆動輪１にモータ９を連結する場
合について説明したが、１個または２個のモータにより
各駆動輪１を駆動するようにしてもよい。

〔発明の効果〕

本発明によれば、駆動輪の接線方向と平行な軸を中心に
自由回転するローラを設け、平行な駆動輪の対を直交さ
せて配置したので、構造が簡単で、狭い通路でも前後左
右および斜方向への直進またはカーブ走行ならびに旋回
の切換が容易であり、しかも製造が容易で、コストを低
くできる搬送車が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】 第１図は実施例の車輪部の平面図、第２図はそのｎ−ｎ
断面図、第３図ないし第１４図は動作状態を示す配置図
、第１５図は他の実施例の車輪部の平面図、第１６図は
別の実施例の一部の側面図である。 各図中、同一符号は同一または相当部分を示し、１は駆
動輪、ｌａ、　ｌｂは車輪、２ａ、　２ｂは車輪本体、
３はローラ、４は車輪、７は車体、８は減速機−９はモ
ータである。 代理人　弁理士　柳　原　　　成 第３図　　　　第４図 第５図　　　　第６図 第７図　　　　第８図 第９図　　　　第１０図 第１１図　　　　第１２図 Ａ［Ｉ］　Ａ　［Ｉ］ＢＡＥＥＩ　ｒ　［Ｉ］Ｂ回　　
　　　　田 ［）　　　　　　　　　　　　　　　　Ｄ第１３図　　
　　第１４図 １）　　　　　田

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体に取付けられた少なくとも１対の平行な駆動
   輪と、この駆動輪の方向と直交する方向に平行に配置さ
   れた別の少なくとも１対の駆動輪と、これらの駆動輪の
   構成要素となる車輪本体と、各車輪本体の外周部に前記
   駆動輪の外周円の接線と平行な軸を中心に自由回転可能
   に取付けられたローラと、前記各駆動輪をそれぞれ任意
   の方向に回転させる駆動装置とを備え、前記ローラは各
   回転位置において前記駆動輪の外周円の一部を構成する
   外周面を有し、かつ各駆動輪の外周部においてギャップ
   を形成しないように配置されていることを特徴とする搬
   送車。
2. （２）駆動輪は車体を形成する４辺のそれぞれの中心部
   付近に配置された特許請求の範囲第１項記載の搬送車。
3. （３）駆動輪は外周部にローラを有する２個の車輪がそ
   れぞれのローラのギャップを埋めるように位相をずらせ
   て接合されたものである特許請求の範囲第１項または第
   ２項記載の搬送車。