JPH0137294B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0137294B2 JPH0137294B2 JP60125805A JP12580585A JPH0137294B2 JP H0137294 B2 JPH0137294 B2 JP H0137294B2 JP 60125805 A JP60125805 A JP 60125805A JP 12580585 A JP12580585 A JP 12580585A JP H0137294 B2 JPH0137294 B2 JP H0137294B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- driving wheel
- driving
- turning shaft
- axle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 17
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 6
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000007562 laser obscuration time method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、工場、倉庫などにおいて荷物の運
搬等に用いられる全方向移動車に係り、特に車体
の方向を変えずに、走行方向のみを任意の方向に
変えることができる全方向移動車に関する。
搬等に用いられる全方向移動車に係り、特に車体
の方向を変えずに、走行方向のみを任意の方向に
変えることができる全方向移動車に関する。
「従来の技術」
近年、工場などにおいては、部品等の運搬作業
の自動化を図るために、無人搬送車が導入されて
いる。この種の無人搬送車においては、狭隘かつ
複雑な通路を走行し得る機能が要求され、このた
め車体の方向を変えずに移動方向のみを任意の方
向に変えることができ、かつスピンターン等の走
行ができる全方向移動車が種々提案されている。
第７図は、従来の全方向移動車の一構成例を示す
図である。この図において、１は車体であり、こ
の車体１の底面にはキヤスタ型の旋回自在な遊動
車輪２，２…が各々取り付けられ、さらに動輪３
ａ，３ｂを回転自在に支持し、これら動輪３ａ，
３ｂを各々駆動する動輪駆動用モータ４ａ，４ｂ
が設けられた動輪支持部５が軸６によつて旋回自
在に取り付けられている。そして、通常走行時に
おいては、固定装置（図示略）によつて動輪支持
部５を車体１に固定した状態で図にＡで示すよう
に左右動輪３ａ，３ｂを同方向へ回転する。これ
により、移動車が矢印F1方向へ直進する。また、
左右動輪３ａ，３ｂの各回転数を各々制御するこ
とによつて、曲線走行する。一方、通常走行から
車体１の方向を変えずに移動方向のみを90度変え
て横方向へ走行する、いわゆる横行に移行する場
合は、上記固定装置による動輪支持部５の固定を
解除した状態で、図にＢで示すように、左右動輪
３ａ，３ｂを互いに逆方向へ回転させ、左右動輪
３ａ，３ｂの方向転換を行い、これにより、動輪
支持部５のみを地面及び車体１に対して旋回させ
る。次いで、再び上記固定装置によつて動輪支持
部５を固定し、図にＣで示すように、左右動輪３
ａ，３ｂを同方向へ回転する。これにより、移動
車が通常走行時の移動方向（矢印F1方向）と直
角な矢印F2方向へ横行する。
の自動化を図るために、無人搬送車が導入されて
いる。この種の無人搬送車においては、狭隘かつ
複雑な通路を走行し得る機能が要求され、このた
め車体の方向を変えずに移動方向のみを任意の方
向に変えることができ、かつスピンターン等の走
行ができる全方向移動車が種々提案されている。
第７図は、従来の全方向移動車の一構成例を示す
図である。この図において、１は車体であり、こ
の車体１の底面にはキヤスタ型の旋回自在な遊動
車輪２，２…が各々取り付けられ、さらに動輪３
ａ，３ｂを回転自在に支持し、これら動輪３ａ，
３ｂを各々駆動する動輪駆動用モータ４ａ，４ｂ
が設けられた動輪支持部５が軸６によつて旋回自
在に取り付けられている。そして、通常走行時に
おいては、固定装置（図示略）によつて動輪支持
部５を車体１に固定した状態で図にＡで示すよう
に左右動輪３ａ，３ｂを同方向へ回転する。これ
により、移動車が矢印F1方向へ直進する。また、
左右動輪３ａ，３ｂの各回転数を各々制御するこ
とによつて、曲線走行する。一方、通常走行から
車体１の方向を変えずに移動方向のみを90度変え
て横方向へ走行する、いわゆる横行に移行する場
合は、上記固定装置による動輪支持部５の固定を
解除した状態で、図にＢで示すように、左右動輪
３ａ，３ｂを互いに逆方向へ回転させ、左右動輪
３ａ，３ｂの方向転換を行い、これにより、動輪
支持部５のみを地面及び車体１に対して旋回させ
る。次いで、再び上記固定装置によつて動輪支持
部５を固定し、図にＣで示すように、左右動輪３
ａ，３ｂを同方向へ回転する。これにより、移動
車が通常走行時の移動方向（矢印F1方向）と直
角な矢印F2方向へ横行する。
また、上述した従来例以外にも、例えば、特開
昭56−128272号公報及び特公昭53−45068号公報
などによつても、全方向移動機能を有する移動車
に関する提案がなされている。
昭56−128272号公報及び特公昭53−45068号公報
などによつても、全方向移動機能を有する移動車
に関する提案がなされている。
「発明が解決しようとする問題点」
ところで、上述した従来の全方向移動車におい
ては、通常走行から移動方向を90度変えて横行に
移行する場合、一旦停止しなければならなかつ
た。すなわち、第７図に示すＡからＢまで通常走
行で直進し、そのまま停止せずに横行へ移行する
と、移動車の軌跡は２点鎖線Ｋで示すように円弧
状となつてまう。したがつて、横行に移行する際
に、移動車の軌跡が直角になるようにするために
は、一旦停止しなければならず、この結果、通常
走行から横行へ移行する際の過程で、走行動作が
一時中断してしまい、ロスタイムが生じてしまう
という問題点があつた。
ては、通常走行から移動方向を90度変えて横行に
移行する場合、一旦停止しなければならなかつ
た。すなわち、第７図に示すＡからＢまで通常走
行で直進し、そのまま停止せずに横行へ移行する
と、移動車の軌跡は２点鎖線Ｋで示すように円弧
状となつてまう。したがつて、横行に移行する際
に、移動車の軌跡が直角になるようにするために
は、一旦停止しなければならず、この結果、通常
走行から横行へ移行する際の過程で、走行動作が
一時中断してしまい、ロスタイムが生じてしまう
という問題点があつた。
また、前記各公報に記載された構成において
も、横行移行時におけるロスタイムの発生を防ぐ
ことができなかつた。
も、横行移行時におけるロスタイムの発生を防ぐ
ことができなかつた。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもの
で、走行動作を中断せずに通常走行から横行その
他の走行へ円滑に移行することができる全方向移
動車を提供することを目的としている。
で、走行動作を中断せずに通常走行から横行その
他の走行へ円滑に移行することができる全方向移
動車を提供することを目的としている。
「問題点を解決するための手段」
この発明は、走行面に対して垂直に配置され、
移動車に旋回自在に取り付けられた旋回軸と、前
記旋回軸の軸心から所定距離隔てて水平に配置さ
れ、前記旋回軸に設けられた支持部によつて回転
自在に支持された車軸と、前記車軸の軸心に直交
し、かつ前記旋回軸の軸心を含む仮想平面に沿つ
て回転するように前記車軸に取り付けられた車輪
と、前記車輪を回転させる車輪駆動手段と、前記
旋回軸を旋回させる旋回軸駆動手段とからなるキ
ヤスタ型の動輪機構を少なくとも２組以上設ける
と共に、前記動輪機構以外にキヤスタ型の旋回自
在な遊動車輪を設けたことを特徴としている。
移動車に旋回自在に取り付けられた旋回軸と、前
記旋回軸の軸心から所定距離隔てて水平に配置さ
れ、前記旋回軸に設けられた支持部によつて回転
自在に支持された車軸と、前記車軸の軸心に直交
し、かつ前記旋回軸の軸心を含む仮想平面に沿つ
て回転するように前記車軸に取り付けられた車輪
と、前記車輪を回転させる車輪駆動手段と、前記
旋回軸を旋回させる旋回軸駆動手段とからなるキ
ヤスタ型の動輪機構を少なくとも２組以上設ける
と共に、前記動輪機構以外にキヤスタ型の旋回自
在な遊動車輪を設けたことを特徴としている。
「作 用」
車輪駆動手段を適宜に制御することにより、走
行速度、ならびに直進、カーブ等の進行方向の変
換が行なえ、また、これにともなつて、旋回軸駆
動手段を適宜に制御し、かつ、旋回軸の回動によ
つて生じる車体の振れ回りを打ち消すように車輪
駆動手段を制御することにより、走行動作を中断
することなく、たとえば直進走行から横行その他
の走行へ移行することができる。
行速度、ならびに直進、カーブ等の進行方向の変
換が行なえ、また、これにともなつて、旋回軸駆
動手段を適宜に制御し、かつ、旋回軸の回動によ
つて生じる車体の振れ回りを打ち消すように車輪
駆動手段を制御することにより、走行動作を中断
することなく、たとえば直進走行から横行その他
の走行へ移行することができる。
「実施例」
以下、図面を参照し、この発明の実施例につい
て説明する。
て説明する。
第１図及び第２図は、この発明の一実施例の要
部の構成を示す断面図である。これらの図におい
て、１０は旋回支持部材であり、車体１に形成さ
れた略筒状の取付部１ａにベアリング１１を介し
て旋回自在に取り付けられた旋回軸１０ａと、旋
回軸１０ａの上端部に形成されたギヤ部１０ｂ
と、旋回軸１０ａの軸心に沿つて形成された中空
部１０ｃと、旋回軸１０ａの下端部から、半径方
向斜め下方へ突出して設けられた動輪支持部１０
ｄ，１０ｄとから構成されている。動輪支持部１
０ｄと１０ｄの間には車輪１２が配置され、この
車輪１２を支持する車軸１３が回転自在に取り付
けられている。上記の構成において、旋回軸１０
ａは走行面Ｒに対して垂直となるように配置さ
れ、車軸１３は旋回軸１０ａの軸心から距離ｌ隔
てて水平に配置され、動輪１２は車軸１３の軸心
と直交し、かつ旋回軸１０ａの軸心を含む仮想平
面Ｈに沿つて回転するように配置されている。車
軸１３にはスプロケツトホイール１４が取り付け
られており、このスプロケツトホイール１４に、
第３図に示すようにチエーン１５、スプロケツト
ホイール１６、軸１７、小ベベルギヤ１８、大ベ
ベルギヤ１９をよび軸２０を順次介して、車体１
に取り付けられた動輪駆動用モータ２１の回転が
伝達され、これにより、動輪１２が動輪駆動用モ
ータ２１によつて回転駆動されるようになつてい
る。一方、旋回軸１０ａの上端部に形成されたギ
ヤ部１０ｂにはギヤ２２が噛合しており、このギ
ヤ２２及び軸２３を介して、車体１に取り付けら
れた旋回軸駆動用モータ２４の回転が伝達される
ようになつている。以上によつて、動輪機構３０
が構成されている。そして、第４図イに示すよう
に車体１の底面には、上記構成の２組の動輪機構
３０，３０が各々設けられていると共に、キヤス
タ型の旋回自在な２組の遊動車輪３２，３２が
各々取り付けられている。この場合、動輪機構３
０，３０は車体１の底面の一方の対角線上に配置
され、遊動車輪３２，３２は他方の対角線上に配
置されている。
部の構成を示す断面図である。これらの図におい
て、１０は旋回支持部材であり、車体１に形成さ
れた略筒状の取付部１ａにベアリング１１を介し
て旋回自在に取り付けられた旋回軸１０ａと、旋
回軸１０ａの上端部に形成されたギヤ部１０ｂ
と、旋回軸１０ａの軸心に沿つて形成された中空
部１０ｃと、旋回軸１０ａの下端部から、半径方
向斜め下方へ突出して設けられた動輪支持部１０
ｄ，１０ｄとから構成されている。動輪支持部１
０ｄと１０ｄの間には車輪１２が配置され、この
車輪１２を支持する車軸１３が回転自在に取り付
けられている。上記の構成において、旋回軸１０
ａは走行面Ｒに対して垂直となるように配置さ
れ、車軸１３は旋回軸１０ａの軸心から距離ｌ隔
てて水平に配置され、動輪１２は車軸１３の軸心
と直交し、かつ旋回軸１０ａの軸心を含む仮想平
面Ｈに沿つて回転するように配置されている。車
軸１３にはスプロケツトホイール１４が取り付け
られており、このスプロケツトホイール１４に、
第３図に示すようにチエーン１５、スプロケツト
ホイール１６、軸１７、小ベベルギヤ１８、大ベ
ベルギヤ１９をよび軸２０を順次介して、車体１
に取り付けられた動輪駆動用モータ２１の回転が
伝達され、これにより、動輪１２が動輪駆動用モ
ータ２１によつて回転駆動されるようになつてい
る。一方、旋回軸１０ａの上端部に形成されたギ
ヤ部１０ｂにはギヤ２２が噛合しており、このギ
ヤ２２及び軸２３を介して、車体１に取り付けら
れた旋回軸駆動用モータ２４の回転が伝達される
ようになつている。以上によつて、動輪機構３０
が構成されている。そして、第４図イに示すよう
に車体１の底面には、上記構成の２組の動輪機構
３０，３０が各々設けられていると共に、キヤス
タ型の旋回自在な２組の遊動車輪３２，３２が
各々取り付けられている。この場合、動輪機構３
０，３０は車体１の底面の一方の対角線上に配置
され、遊動車輪３２，３２は他方の対角線上に配
置されている。
次に、上述した構成の全方向移動車の動作につ
いて説明する。まず、通常走行時においては、旋
回軸駆動用モータ２４に設けられた図示せぬ固定
装置によつて、旋回軸駆動用モータ２４の回転を
規制し、第４図イに示すように旋回支持部材１０
を車体１に固定した状態で動輪１２，１２を同方
向へ回転する。これにより、移動車が矢印Ｘ方向
へ直線的に前進する。また、左右動輪１２，１２
の各回転数を各々制御することによつて、曲線走
行する。一方、通常走行によつて前進している状
態から移動方向を右へ90度変えて横行に移行する
場合は、上記固定装置による旋回支持部材１０の
固定を解除し、旋回軸駆動用モータ２１によつ
て、第２図に示すように、旋回軸１０ａを車体１
に対して上方から見て時計回りに90度回転させ
る。この際、旋回軸１０ａは、動輪１２と走行面
Ｒとの接点Ｏを中心として時計回りに90度回転
し、車体１は第４図ロに１点鎖線P1で示す位置
から２点鎖線P2で示す位置に円弧状に移動する。
この通常走行から横行へ移行する過程で生じる車
体１の振れ回りを防ぐために、旋回軸１０ａを回
転させるのと同時に、動輪駆動用モータ２４によ
つて動輪１２を適宜回転させる。この際、動輪１
２の回転量としては、旋回軸１０ａの回転に伴う
車体１の移動量の内、後退方向（矢印Ｘ方向と逆
の方向）の移動成分を打ち消すために必要な移動
量だけ与える。これにより、車体１は第４図ロに
１点鎖線P1で示す位置から実線P3で示す位置ま
で矢印Ｙ方向に直線的に移動する。このような動
輪機構３０と遊動車輪３２の方向転換動作に続け
て、上記固定装置によつて旋回軸１０ａを固定
し、動輪駆動用モータ２４によつて動輪１２を回
転し、横行動作に移行する。
いて説明する。まず、通常走行時においては、旋
回軸駆動用モータ２４に設けられた図示せぬ固定
装置によつて、旋回軸駆動用モータ２４の回転を
規制し、第４図イに示すように旋回支持部材１０
を車体１に固定した状態で動輪１２，１２を同方
向へ回転する。これにより、移動車が矢印Ｘ方向
へ直線的に前進する。また、左右動輪１２，１２
の各回転数を各々制御することによつて、曲線走
行する。一方、通常走行によつて前進している状
態から移動方向を右へ90度変えて横行に移行する
場合は、上記固定装置による旋回支持部材１０の
固定を解除し、旋回軸駆動用モータ２１によつ
て、第２図に示すように、旋回軸１０ａを車体１
に対して上方から見て時計回りに90度回転させ
る。この際、旋回軸１０ａは、動輪１２と走行面
Ｒとの接点Ｏを中心として時計回りに90度回転
し、車体１は第４図ロに１点鎖線P1で示す位置
から２点鎖線P2で示す位置に円弧状に移動する。
この通常走行から横行へ移行する過程で生じる車
体１の振れ回りを防ぐために、旋回軸１０ａを回
転させるのと同時に、動輪駆動用モータ２４によ
つて動輪１２を適宜回転させる。この際、動輪１
２の回転量としては、旋回軸１０ａの回転に伴う
車体１の移動量の内、後退方向（矢印Ｘ方向と逆
の方向）の移動成分を打ち消すために必要な移動
量だけ与える。これにより、車体１は第４図ロに
１点鎖線P1で示す位置から実線P3で示す位置ま
で矢印Ｙ方向に直線的に移動する。このような動
輪機構３０と遊動車輪３２の方向転換動作に続け
て、上記固定装置によつて旋回軸１０ａを固定
し、動輪駆動用モータ２４によつて動輪１２を回
転し、横行動作に移行する。
次に、スピンターン及び斜め走行に移行する場
合も、前述した動作と略同様にして移行する。そ
して、第５図イ及びロに示すようにスピンターン
を行い、また第５図ハに示すようにして斜め走行
を行う。
合も、前述した動作と略同様にして移行する。そ
して、第５図イ及びロに示すようにスピンターン
を行い、また第５図ハに示すようにして斜め走行
を行う。
上述した一実施例によれば、通常走行から横行
や、その他スピンターン、斜め走行へ移行する過
程において、一旦停止せずに、すなわち走行動作
を一時中断せずに動輪１２の方向転換を行うこと
ができるので、横行などへの移行時におけるロス
タイムの発生を防ぐことができる。
や、その他スピンターン、斜め走行へ移行する過
程において、一旦停止せずに、すなわち走行動作
を一時中断せずに動輪１２の方向転換を行うこと
ができるので、横行などへの移行時におけるロス
タイムの発生を防ぐことができる。
なお、上述した一実施例においては、２組の動
輪機構３０を車体１の底面の対角線上に配置した
が、これに限らず、一側に２組の動輪機構３０
を、他側に２組の遊動車輪３２を配置してもよ
く、また車体１の底面四隅に４組の動輪機構３０
を各々配置しても構わない。
輪機構３０を車体１の底面の対角線上に配置した
が、これに限らず、一側に２組の動輪機構３０
を、他側に２組の遊動車輪３２を配置してもよ
く、また車体１の底面四隅に４組の動輪機構３０
を各々配置しても構わない。
次に、その他の実施例について、第６図を参照
して説明する。この図において、上述した一実施
例と特に異なる点は、動輪駆動用モータ２１を動
輪支持部１０ｄに取付け、この動輪駆動用モータ
２１にスリツプリング（図示略）等を介して車体
１側から電力を供給するようにした点である。
して説明する。この図において、上述した一実施
例と特に異なる点は、動輪駆動用モータ２１を動
輪支持部１０ｄに取付け、この動輪駆動用モータ
２１にスリツプリング（図示略）等を介して車体
１側から電力を供給するようにした点である。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、走行
面に対して垂直に配置され、移動車に旋回自在に
取り付けられた旋回軸と、前記旋回軸の軸心から
所定距離隔てて水平に配置され、前記旋回軸に設
けられた支持部によつて回転自在に支持された車
軸と、前記車軸の軸心に直交し、かつ前記旋回軸
の軸心を含む仮想平面に沿つて回転するように前
記車軸に取り付けられた車輪と、前記車輪を回転
させる車輪駆動手段と、前記旋回軸を旋回させる
旋回軸駆動手段とからなるキヤスタ型の動輪機構
を少なくとも２組以上設けると共に、前記動輪機
構以外にキヤスタ型の旋回自在な遊動車輪を設け
たので、車輪駆動手段を適宜に制御することによ
り、走行速度、ならびに直進、カーブ等の進行方
向の変換が行なえ、また、これにともなつて、旋
回軸駆動手段を適宜に制御することにより、走行
動作を中断することなく、たとえば直進走行から
横行その他の走行への移行することができ、ま
た、上記各手段は比較的簡単な構成で実施し得る
ことができる。
面に対して垂直に配置され、移動車に旋回自在に
取り付けられた旋回軸と、前記旋回軸の軸心から
所定距離隔てて水平に配置され、前記旋回軸に設
けられた支持部によつて回転自在に支持された車
軸と、前記車軸の軸心に直交し、かつ前記旋回軸
の軸心を含む仮想平面に沿つて回転するように前
記車軸に取り付けられた車輪と、前記車輪を回転
させる車輪駆動手段と、前記旋回軸を旋回させる
旋回軸駆動手段とからなるキヤスタ型の動輪機構
を少なくとも２組以上設けると共に、前記動輪機
構以外にキヤスタ型の旋回自在な遊動車輪を設け
たので、車輪駆動手段を適宜に制御することによ
り、走行速度、ならびに直進、カーブ等の進行方
向の変換が行なえ、また、これにともなつて、旋
回軸駆動手段を適宜に制御することにより、走行
動作を中断することなく、たとえば直進走行から
横行その他の走行への移行することができ、ま
た、上記各手段は比較的簡単な構成で実施し得る
ことができる。
第１図はこの発明の一実施例の要部の構成を示
す断面図、第２図は第１図の―線視断面図、
第３図は同実施例の伝達機構の構成を示す図、第
４図イ及びロは同実施例の横行動作を説明するた
めの底面図、第５図イ，ロ及びハは同実施例のス
ピンターン及び斜め走行動作を説明するための底
面図、第６図はこの発明の他の実施例の構成を示
す断面図、第７図は従来の全方向移動車の概略構
成及び動作を説明するための底面図である。 １……車体、１０……旋回支持部材、１０ａ…
…旋回軸、１０ｄ……動輪支持部、１２……車
輪、１３……車軸、２１……動輪駆動用モータ、
２４……旋回軸駆動用モータ、３０……動輪機
構、Ｒ……走行面、ｌ……所定距離、Ｈ……仮想
平面。
す断面図、第２図は第１図の―線視断面図、
第３図は同実施例の伝達機構の構成を示す図、第
４図イ及びロは同実施例の横行動作を説明するた
めの底面図、第５図イ，ロ及びハは同実施例のス
ピンターン及び斜め走行動作を説明するための底
面図、第６図はこの発明の他の実施例の構成を示
す断面図、第７図は従来の全方向移動車の概略構
成及び動作を説明するための底面図である。 １……車体、１０……旋回支持部材、１０ａ…
…旋回軸、１０ｄ……動輪支持部、１２……車
輪、１３……車軸、２１……動輪駆動用モータ、
２４……旋回軸駆動用モータ、３０……動輪機
構、Ｒ……走行面、ｌ……所定距離、Ｈ……仮想
平面。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 走行面に対して垂直に配置され、移動車に旋
回自在に取り付けられた旋回軸と、 前記旋回軸の軸心から所定距離隔てて水平に配
置され、前記旋回軸に設けられた支持部によつて
回転自在に支持された車軸と、 前記車軸の軸心に直交し、かつ前記旋回軸の軸
心を含む仮想平面に沿つて回転するように前記車
軸に取り付けられた車輪と、 前記車輪を回転させる車輪駆動手段と、 前記旋回軸を旋回させる旋回軸駆動手段とから
なるキヤスタ型の動輪機構を少なくとも２組以上
設けると共に、 前記動輪機構以外にキヤスタ型の旋回自在な遊
動車輪を設けたことを特徴とする全方向移動車。 ２ 移動車の方形状の底面における、一方の対角
線上に２組の前記動輪機構を配置し、他方の対角
線上に２組の前記遊動車輪を配置したことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の全方向移動
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12580585A JPS61285129A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | 全方向移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12580585A JPS61285129A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | 全方向移動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61285129A JPS61285129A (ja) | 1986-12-15 |
| JPH0137294B2 true JPH0137294B2 (ja) | 1989-08-07 |
Family
ID=14919342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12580585A Granted JPS61285129A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | 全方向移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61285129A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018188064A (ja) * | 2017-05-10 | 2018-11-29 | 国立大学法人東京農工大学 | 全方向移動車両 |
Families Citing this family (10)
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|---|---|---|---|---|
| JPH0775988B2 (ja) * | 1990-02-09 | 1995-08-16 | 日本車輌製造株式会社 | 走行車両のステアリング装置 |
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| US6491127B1 (en) * | 1998-08-14 | 2002-12-10 | 3Com Corporation | Powered caster wheel module for use on omnidirectional drive systems |
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| JP4780435B2 (ja) * | 2001-08-23 | 2011-09-28 | 公立大学法人高知工科大学 | 全方向移動機能を持つ歩行機能障害者の機能回復用歩行訓練機 |
| DE102008015825A1 (de) * | 2008-03-27 | 2009-10-01 | Daimler Ag | Radnabenantrieb für einen Kraftwagen |
| CN105946451B (zh) * | 2016-05-06 | 2019-10-25 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 全向移动平台及其舵轮和驱动轮 |
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| JP7327074B2 (ja) * | 2019-10-17 | 2023-08-16 | 日本精工株式会社 | 駆動輪、台車及び機器 |
Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
| JPS5218651A (en) * | 1975-08-05 | 1977-02-12 | Kajima Corp | Self traveling free carriage |
| JPS59223559A (ja) * | 1983-06-02 | 1984-12-15 | 三菱電機株式会社 | 自走車の車輪装置 |
| JPS6018446A (ja) * | 1983-07-13 | 1985-01-30 | 株式会社東芝 | 搬送車 |
-
1985
- 1985-06-10 JP JP12580585A patent/JPS61285129A/ja active Granted
Patent Citations (3)
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| JP2018188064A (ja) * | 2017-05-10 | 2018-11-29 | 国立大学法人東京農工大学 | 全方向移動車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61285129A (ja) | 1986-12-15 |
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