JPH057226B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH057226B2 JPH057226B2 JP61082589A JP8258986A JPH057226B2 JP H057226 B2 JPH057226 B2 JP H057226B2 JP 61082589 A JP61082589 A JP 61082589A JP 8258986 A JP8258986 A JP 8258986A JP H057226 B2 JPH057226 B2 JP H057226B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- pulley
- vehicle
- sprocket
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
- B62D7/026—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies characterised by comprising more than one bogie, e.g. situated in more than one plane transversal to the longitudinal centre line of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
本発明は車体に設けられた駆動手段などを有す
る駆動車輪と該車輪の制御手段とを備え、電磁波
あるいは光などの通信媒体を介して遠隔操作し得
る全方向自走車に関する。この種の自走車におい
ては狭い場所においても自在に方向転換を行う能
力を有することが要望される。
る駆動車輪と該車輪の制御手段とを備え、電磁波
あるいは光などの通信媒体を介して遠隔操作し得
る全方向自走車に関する。この種の自走車におい
ては狭い場所においても自在に方向転換を行う能
力を有することが要望される。
近年生産性の向上と管理作業の合理化とを目的
として工場自動化の指向が高まるにつれて、各種
部品類の搬送供給などに自動倉庫、コンベヤ、自
動クレーンなどと並んで全方向自走車の導入が盛
んになつている。一般にこの種の全方向自走車と
してはそれぞれに独立した駆動電動機、減速機、
ブレーキなどを備えかつその回転速度を独立して
制御し得る如くにした少なくとも一対の駆動車輪
が車体の一方の進行方向の中心線に対して対称的
に設けられたものが知られている。その場合前記
駆動車輪の走行の向きが車体に対して固定された
ものと、前記支持軸を中心として自在に変え得る
ものとが行われている。 前者の自走車はその前記中心線の方向にのみ前
後進走行することができ、走行方向を転換する場
合は一対をなす前記駆動車輪を別個に制御し、そ
の回転速度の差で車体の走行方向を決める如くに
している。したがつて前記一対をなす駆動車輪の
回転速度を同一にしてその回転方向を逆にするこ
とにより車両の進行方向を90°転換することがで
きるが、駆動車輪がその支持軸を介して車体に対
し走行の向きが固定されているために同時に車体
の方向も90°転換される。この種の前記自走車は
駆動車輪の構成とその制御とが引較的に簡単で狭
い場所においても容易に走行方向を転換し得る反
面、例えば前後に他の車両が駐車している狭い空
間に車体を横付けすることや逆に前後を他の車両
に挟まれたまま直接横方向に移動脱出することな
どができないという欠点を伴なつている。 一方後者の自走車においては駆動車輪が車体に
対しその支持軸を中心として自在に走行の向きを
変えることができるから、一対をなす駆動車輪を
それぞれの回転速度とその走行の向きとを制御し
て自在に全方向に走行し得るだけでなく、一対を
なす駆動車輪の回転速度を等しくかつその回転方
向を逆にすることにより、車体そのものの向きを
変えることなく車両の走行方向のみを90°転換で
きるから、車体の向きは元のままで前後進から直
接横方向の進行に方向転換を行うことが可能にな
り、前後方向に狭い間隔で駐車している他の車両
の間に車体を横付けすることや、あるいは前後を
他の車両に挟まれた状態から直ちに横方向に移動
脱出することが容易にできる。したがつて前者の
駆動車輪の走行の向きが固定された自走車の欠点
を克服して使い勝手が良好になる利点はあるが、
この種の全方向自走車は駆動車輪の支持軸の構成
と駆動車輪の走行の向き及び回転速度の制御機構
とが複雑になり高価になるという欠点を免れな
い。
として工場自動化の指向が高まるにつれて、各種
部品類の搬送供給などに自動倉庫、コンベヤ、自
動クレーンなどと並んで全方向自走車の導入が盛
んになつている。一般にこの種の全方向自走車と
してはそれぞれに独立した駆動電動機、減速機、
ブレーキなどを備えかつその回転速度を独立して
制御し得る如くにした少なくとも一対の駆動車輪
が車体の一方の進行方向の中心線に対して対称的
に設けられたものが知られている。その場合前記
駆動車輪の走行の向きが車体に対して固定された
ものと、前記支持軸を中心として自在に変え得る
ものとが行われている。 前者の自走車はその前記中心線の方向にのみ前
後進走行することができ、走行方向を転換する場
合は一対をなす前記駆動車輪を別個に制御し、そ
の回転速度の差で車体の走行方向を決める如くに
している。したがつて前記一対をなす駆動車輪の
回転速度を同一にしてその回転方向を逆にするこ
とにより車両の進行方向を90°転換することがで
きるが、駆動車輪がその支持軸を介して車体に対
し走行の向きが固定されているために同時に車体
の方向も90°転換される。この種の前記自走車は
駆動車輪の構成とその制御とが引較的に簡単で狭
い場所においても容易に走行方向を転換し得る反
面、例えば前後に他の車両が駐車している狭い空
間に車体を横付けすることや逆に前後を他の車両
に挟まれたまま直接横方向に移動脱出することな
どができないという欠点を伴なつている。 一方後者の自走車においては駆動車輪が車体に
対しその支持軸を中心として自在に走行の向きを
変えることができるから、一対をなす駆動車輪を
それぞれの回転速度とその走行の向きとを制御し
て自在に全方向に走行し得るだけでなく、一対を
なす駆動車輪の回転速度を等しくかつその回転方
向を逆にすることにより、車体そのものの向きを
変えることなく車両の走行方向のみを90°転換で
きるから、車体の向きは元のままで前後進から直
接横方向の進行に方向転換を行うことが可能にな
り、前後方向に狭い間隔で駐車している他の車両
の間に車体を横付けすることや、あるいは前後を
他の車両に挟まれた状態から直ちに横方向に移動
脱出することが容易にできる。したがつて前者の
駆動車輪の走行の向きが固定された自走車の欠点
を克服して使い勝手が良好になる利点はあるが、
この種の全方向自走車は駆動車輪の支持軸の構成
と駆動車輪の走行の向き及び回転速度の制御機構
とが複雑になり高価になるという欠点を免れな
い。
その走行の向きが車体に対して固定された駆動
車輪あるいは自在に変え得る駆動車輪を備えた従
来の全方向自走車に伴なう前記の如き欠点に鑑
み、本発明は簡単な手段で車体の向きを変えるこ
となく駆動車輪の走行の向きを90°転換して横方
向に走行し得る如くにした経済的な全方向自走車
を提供することを目的とする。
車輪あるいは自在に変え得る駆動車輪を備えた従
来の全方向自走車に伴なう前記の如き欠点に鑑
み、本発明は簡単な手段で車体の向きを変えるこ
となく駆動車輪の走行の向きを90°転換して横方
向に走行し得る如くにした経済的な全方向自走車
を提供することを目的とする。
前記目的を達成するために本発明は前記の自走
車において、車体に、その中心線に対して対称的
に配置されそれぞれ個別に回転速度を自在に制御
し得る一対の駆動車輪と、該駆動車輪対の各駆動
車輪に回転軸に対して垂直方向に固定された軸に
設けられ前記各駆動車輪とともに水平面内で自在
に回転し得るプーリあるいはスプロケツトと、該
プーリあるいはスプロケツトが常に同時かつ相互
に逆方向に回転するように双方に懸装された１個
のベルトあるいはチエーンと、前記ベルトあるい
はチエーンを任意の方向に駆動する手段とを設け
ることにより、前記ベルトあるいはチエーンを駆
動して前記プーリあるいはスプロケツトを介して
前記駆動車輪対の走行方向を操作するとともに前
記各駆動車輪の回転速度を制御して走行方向を制
御するものである。
車において、車体に、その中心線に対して対称的
に配置されそれぞれ個別に回転速度を自在に制御
し得る一対の駆動車輪と、該駆動車輪対の各駆動
車輪に回転軸に対して垂直方向に固定された軸に
設けられ前記各駆動車輪とともに水平面内で自在
に回転し得るプーリあるいはスプロケツトと、該
プーリあるいはスプロケツトが常に同時かつ相互
に逆方向に回転するように双方に懸装された１個
のベルトあるいはチエーンと、前記ベルトあるい
はチエーンを任意の方向に駆動する手段とを設け
ることにより、前記ベルトあるいはチエーンを駆
動して前記プーリあるいはスプロケツトを介して
前記駆動車輪対の走行方向を操作するとともに前
記各駆動車輪の回転速度を制御して走行方向を制
御するものである。
次に図面に表わされた実施例にもとづいて本発
明の詳細を説明する。 第１図に例示する本発明に関わる全方向自走車
においてその車体１にはその一方の走行方向の中
心線に対して対称的に駆動電動機３及びその減速
機、ブレーキなどが装着された駆動車輪２と駆動
電動機３１及びその減速機、ブレーキなどが装着
された駆動車輪２１とが設けられている。更にそ
れぞれの駆動車輪２及び２１の回転軸に対して垂
直方向に固定されたかじ取り軸２ａ及び２１ａそ
れぞれに該軸２ａ及び２１ａを中心として駆動車
輪２及び２１と共に水平面内で自在に回転し得る
プーリ（あるいはスプロケツト）４及び４１が設
けられ、その際プーリ（あるいはスプロケツト）
４及び４１にそれらが常に同時にかつ相互に逆方
向に回転する如くにかじ取り用プーリ（あるいは
スプロケツト）８と遊びプーリ（あるいはスプロ
ケツト）９とを介してエンドレスにタイミングベ
ルト（あるいはチエーン）５が懸装されている。
その場合かじ取り用プーリ（あるいはスプロケツ
ト）８と遊びプーリ（あるいはスプロケツト）９
とは車体１の適所に設けられ、かじ取り用プーリ
（あるいはスプロケツト）８は傘歯車７を介して
駆動電動機６によりタイミングベルト（あるいは
チエーン）５を任意の方向に駆動する如くに回転
させられる。その際駆動車輪２及び２１の駆動電
動機３及び３１並びにかじ取り用プーリ（あるい
はスプロケツト）８の駆動電動機６は電磁波ある
いは光などの通信媒体を介して遠隔操作される如
くになつている。更に車体１にはその前記中心線
上の適所にキヤスタ１０及び１０１が設けられて
いる。 前記の如くに構成された本発明の全方向自走車
においては、かじ取りプーリ８とタイミングベル
ト５とにより走行の操縦を行い得るから、通常の
前後進の直線的走行を行わせるには第２図ａに例
示する如く、タイミングベルト５とプーリ４及び
４１を介して駆動車輪２と２１との走行の向きを
並行にし、正回転であるいは逆回転で双方を等速
度になる如くに駆動すれば良い。この場合に左右
何れかの方向に旋回させるには、進行方向に向か
つて旋回する方向側の例えば駆動車輪２の回転速
度を反対側の駆動車輪２１の回転速度より遅くす
ることにより、意図した方向に旋回を行うことが
できる。 次に前後進の方向を指向する車体１をその向き
をそのままにしてその走行方向を90°転換するに
は、第２図ｂに例示する如くかじ取りプーリ８の
駆動電動機により該プーリ８を回転させ、タイミ
ングベルト５を任意の方向に駆動することによ
り、それぞれのプーリ４及び４１を介して駆動車
輪２と２１とが常に同時にかつ相互に逆方向に走
行の向きを変え、車体１の前記中心線に対して共
に直角をなす方向になる如くにする。その結果駆
動車輪２及び２１を等速回転させることにより車
体１の向きは元のままにしてその走行方向を元の
走行方向に対して90°転換して前後進走行が可能
になる。この場合に走行方向に対して左右何れか
の方向に旋回するにはかじ取りプーリ８をその駆
動電動機６により回転させてタイミングベルト５
を任意の方向に駆動すると、その駆動量に比例し
て第２図ｃあるいは第２図ｄに例示する如く一対
の駆動車輪２及び２１の走行の向きが双方の車輪
２及び２１を結ぶ線に対して同時にかつ逆方向に
任意の角度傾斜するから、その傾斜量を加減する
ことにより左右何れの方向にも任意に旋回するこ
とができる。したがつて前後に他の車両が駐車し
ている場合にも、車体１の向きをそのままにして
直接真横の方向に移動脱出した後任意の方向に走
行することも、またその逆も極めて容易になる。
明の詳細を説明する。 第１図に例示する本発明に関わる全方向自走車
においてその車体１にはその一方の走行方向の中
心線に対して対称的に駆動電動機３及びその減速
機、ブレーキなどが装着された駆動車輪２と駆動
電動機３１及びその減速機、ブレーキなどが装着
された駆動車輪２１とが設けられている。更にそ
れぞれの駆動車輪２及び２１の回転軸に対して垂
直方向に固定されたかじ取り軸２ａ及び２１ａそ
れぞれに該軸２ａ及び２１ａを中心として駆動車
輪２及び２１と共に水平面内で自在に回転し得る
プーリ（あるいはスプロケツト）４及び４１が設
けられ、その際プーリ（あるいはスプロケツト）
４及び４１にそれらが常に同時にかつ相互に逆方
向に回転する如くにかじ取り用プーリ（あるいは
スプロケツト）８と遊びプーリ（あるいはスプロ
ケツト）９とを介してエンドレスにタイミングベ
ルト（あるいはチエーン）５が懸装されている。
その場合かじ取り用プーリ（あるいはスプロケツ
ト）８と遊びプーリ（あるいはスプロケツト）９
とは車体１の適所に設けられ、かじ取り用プーリ
（あるいはスプロケツト）８は傘歯車７を介して
駆動電動機６によりタイミングベルト（あるいは
チエーン）５を任意の方向に駆動する如くに回転
させられる。その際駆動車輪２及び２１の駆動電
動機３及び３１並びにかじ取り用プーリ（あるい
はスプロケツト）８の駆動電動機６は電磁波ある
いは光などの通信媒体を介して遠隔操作される如
くになつている。更に車体１にはその前記中心線
上の適所にキヤスタ１０及び１０１が設けられて
いる。 前記の如くに構成された本発明の全方向自走車
においては、かじ取りプーリ８とタイミングベル
ト５とにより走行の操縦を行い得るから、通常の
前後進の直線的走行を行わせるには第２図ａに例
示する如く、タイミングベルト５とプーリ４及び
４１を介して駆動車輪２と２１との走行の向きを
並行にし、正回転であるいは逆回転で双方を等速
度になる如くに駆動すれば良い。この場合に左右
何れかの方向に旋回させるには、進行方向に向か
つて旋回する方向側の例えば駆動車輪２の回転速
度を反対側の駆動車輪２１の回転速度より遅くす
ることにより、意図した方向に旋回を行うことが
できる。 次に前後進の方向を指向する車体１をその向き
をそのままにしてその走行方向を90°転換するに
は、第２図ｂに例示する如くかじ取りプーリ８の
駆動電動機により該プーリ８を回転させ、タイミ
ングベルト５を任意の方向に駆動することによ
り、それぞれのプーリ４及び４１を介して駆動車
輪２と２１とが常に同時にかつ相互に逆方向に走
行の向きを変え、車体１の前記中心線に対して共
に直角をなす方向になる如くにする。その結果駆
動車輪２及び２１を等速回転させることにより車
体１の向きは元のままにしてその走行方向を元の
走行方向に対して90°転換して前後進走行が可能
になる。この場合に走行方向に対して左右何れか
の方向に旋回するにはかじ取りプーリ８をその駆
動電動機６により回転させてタイミングベルト５
を任意の方向に駆動すると、その駆動量に比例し
て第２図ｃあるいは第２図ｄに例示する如く一対
の駆動車輪２及び２１の走行の向きが双方の車輪
２及び２１を結ぶ線に対して同時にかつ逆方向に
任意の角度傾斜するから、その傾斜量を加減する
ことにより左右何れの方向にも任意に旋回するこ
とができる。したがつて前後に他の車両が駐車し
ている場合にも、車体１の向きをそのままにして
直接真横の方向に移動脱出した後任意の方向に走
行することも、またその逆も極めて容易になる。
本発明は以上に説明したように車体に設けられ
た駆動手段を有する駆動車輪と該車輪の制御手段
とを備え外部または内部からの指令により走行方
向が操作される全方向自走車において、車体に、
その中心線に対して対称的に配置されそれぞれ個
別に回転速度を自在に制御し得る一対の駆動車輪
と、該駆動車輪対の各駆動車輪に回転軸に対して
垂直方向に固定された軸に設けられ前記各駆動車
輪とともに水平面内で自在に回転し得るプーリあ
るいはスプロケツトと、該プーリあるいはスプロ
ケツトが常に同時かつ相互に逆方向に回転するよ
うに双方に懸装された１個のベルトあるいはチエ
ーンと、前記ベルトあるいはチエーンを任意の方
向に駆動する手段とを設けることにより、前記タ
イミングベルトあるいはチエーンを駆動すること
により、前記駆動電動機に設けられたプーリある
いはスプロケツトを回転させ、前記一対の駆動車
輪の走行の向きを同時にかつ逆方向に任意に操作
するとともにそれらの回転速度を相対的に制御す
ることによつて、極めて簡単にかつ経済的に前記
自走車の車体の走行の向きを変えることなく行う
直角方向への方向転換をはじめ全方向の走行を実
現できる効果がある。
た駆動手段を有する駆動車輪と該車輪の制御手段
とを備え外部または内部からの指令により走行方
向が操作される全方向自走車において、車体に、
その中心線に対して対称的に配置されそれぞれ個
別に回転速度を自在に制御し得る一対の駆動車輪
と、該駆動車輪対の各駆動車輪に回転軸に対して
垂直方向に固定された軸に設けられ前記各駆動車
輪とともに水平面内で自在に回転し得るプーリあ
るいはスプロケツトと、該プーリあるいはスプロ
ケツトが常に同時かつ相互に逆方向に回転するよ
うに双方に懸装された１個のベルトあるいはチエ
ーンと、前記ベルトあるいはチエーンを任意の方
向に駆動する手段とを設けることにより、前記タ
イミングベルトあるいはチエーンを駆動すること
により、前記駆動電動機に設けられたプーリある
いはスプロケツトを回転させ、前記一対の駆動車
輪の走行の向きを同時にかつ逆方向に任意に操作
するとともにそれらの回転速度を相対的に制御す
ることによつて、極めて簡単にかつ経済的に前記
自走車の車体の走行の向きを変えることなく行う
直角方向への方向転換をはじめ全方向の走行を実
現できる効果がある。
第１図は本発明に関わる全方向自走車の構成を
例示する概略斜視図を、第２図ａ，ｂ，ｃ並びに
ｄはそれぞれ前記自走車の走行モードを例示する
概略説明図を表わす。 １……車体、２，２１……駆動車輪、２ａ，２
１ａ……駆動車輪支持軸、３，３１……駆動電動
機、４，４１……プーリ、５……タイミングベル
ト、６……かじ取りプーリ駆動電動機、８……か
じ取り用プーリ。
例示する概略斜視図を、第２図ａ，ｂ，ｃ並びに
ｄはそれぞれ前記自走車の走行モードを例示する
概略説明図を表わす。 １……車体、２，２１……駆動車輪、２ａ，２
１ａ……駆動車輪支持軸、３，３１……駆動電動
機、４，４１……プーリ、５……タイミングベル
ト、６……かじ取りプーリ駆動電動機、８……か
じ取り用プーリ。
Claims (1)
- １ 車体に設けられた駆動手段を有する駆動車輪
と該車輪の制御手段とを備え外部または内部から
の指令により走行方向が操作される全方向自走車
において、車体に、その中心線に対して対称的に
配置されそれぞれ個別に回転速度を自在に制御し
得る一対の駆動車輪と、該駆動車輪対の各駆動車
輪に回転軸に対して垂直方向に固定された軸に設
けられ前記各駆動車輪とともに水平面内で自在に
回転し得るプーリあるいはスプロケツトと、該プ
ーリあるいはスプロケツトが常に同時かつ相互に
逆方向に回転するよう双方に懸装された１個のベ
ルトあるいはチエーンと、前記ベルトあるいはチ
エーンを任意の方向に駆動する手段とを設けてな
ることを特徴とする全方向自走車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8258986A JPS62241770A (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 全方向自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8258986A JPS62241770A (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 全方向自走車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62241770A JPS62241770A (ja) | 1987-10-22 |
| JPH057226B2 true JPH057226B2 (ja) | 1993-01-28 |
Family
ID=13778667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8258986A Granted JPS62241770A (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 全方向自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62241770A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013009580A2 (en) * | 2011-07-08 | 2013-01-17 | Boomerang Systems, Inc. | Steering and drive assembly |
| EP3693250B1 (en) | 2019-02-11 | 2022-03-16 | Joanneum Research Forschungsgesellschaft mbH | Selectively reconfigurable drive-assembly |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62103223A (ja) * | 1985-10-30 | 1987-05-13 | Casio Comput Co Ltd | 全方向移動車のステアリング機構 |
-
1986
- 1986-04-10 JP JP8258986A patent/JPS62241770A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62103223A (ja) * | 1985-10-30 | 1987-05-13 | Casio Comput Co Ltd | 全方向移動車のステアリング機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62241770A (ja) | 1987-10-22 |
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