JPH0220447B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0220447B2 JPH0220447B2 JP58104798A JP10479883A JPH0220447B2 JP H0220447 B2 JPH0220447 B2 JP H0220447B2 JP 58104798 A JP58104798 A JP 58104798A JP 10479883 A JP10479883 A JP 10479883A JP H0220447 B2 JPH0220447 B2 JP H0220447B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- running wheels
- motor
- motors
- speed reduction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 20
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車工業、機械工業、電気業界、
運輪・流通センター等の各種分野で物品搬送作業
の無人化及び省力化を指向して開発された誘導式
無人車で、詳しくは、例えば、多層階建物の各階
フロアとエレベータケージの床面との間などに発
生する段差や傾斜地を大なる駆動トルクでスムー
ズに乗り越え走行させることができるように、モ
ータから操向兼走行輪への伝動系の途中に減速機
構が介在されている無人車に関する。
運輪・流通センター等の各種分野で物品搬送作業
の無人化及び省力化を指向して開発された誘導式
無人車で、詳しくは、例えば、多層階建物の各階
フロアとエレベータケージの床面との間などに発
生する段差や傾斜地を大なる駆動トルクでスムー
ズに乗り越え走行させることができるように、モ
ータから操向兼走行輪への伝動系の途中に減速機
構が介在されている無人車に関する。
従来の無人車は、前記操向兼走行輪の駆動用モ
ータが単一のモータから構成され、このモータが
操向兼走行輪の上部位置においてその出力軸を水
平又はほぼ水平に沿わせた状態で配設されている
とともに、前記操向兼走行輪の横外側脇には、こ
の走行輪と前記モータとを連動させる前記の減速
機構が配設されている。
ータが単一のモータから構成され、このモータが
操向兼走行輪の上部位置においてその出力軸を水
平又はほぼ水平に沿わせた状態で配設されている
とともに、前記操向兼走行輪の横外側脇には、こ
の走行輪と前記モータとを連動させる前記の減速
機構が配設されている。
このような従来車では、前記走行駆動用モータ
自身の三次元方向での占有スペースが可成り大き
く、しかも、このモータが操向兼走行輪の上部に
配設されているため、走行駆動部ひいては車体全
体が嵩高くなり易い。その上、前記減速機構が走
行輪の左右一側方に変位しているため、左右の重
量バランスの安定化を図るためには、前記操向兼
走行輪の左右他側部に前記減速機構の重量に相当
する構成部材又はウエイトを配設しなければなら
ず、走行駆動部の左右巾が大きくなるばかりでな
く、設計面で種々の制約を受け易い問題がある。
自身の三次元方向での占有スペースが可成り大き
く、しかも、このモータが操向兼走行輪の上部に
配設されているため、走行駆動部ひいては車体全
体が嵩高くなり易い。その上、前記減速機構が走
行輪の左右一側方に変位しているため、左右の重
量バランスの安定化を図るためには、前記操向兼
走行輪の左右他側部に前記減速機構の重量に相当
する構成部材又はウエイトを配設しなければなら
ず、走行駆動部の左右巾が大きくなるばかりでな
く、設計面で種々の制約を受け易い問題がある。
本発明は、前記操向兼走行輪とモータならびに
減速機構との三者間での合理的な改造をもつて前
記の問題点を改善する点に目的がある。
減速機構との三者間での合理的な改造をもつて前
記の問題点を改善する点に目的がある。
かかる目的を達成するためになされた本発明に
よる無人車の特徴構成は、前記モータが同速、同
容量の二個のフラツト型直流モータから構成さ
れ、この二個の直流モータが前記操向兼走行輪の
左右両横外側脇の対称又はほぼ対称位置において
各々その出力軸を水平又はほぼ水平に沿わせた状
態で配設されているとともに、前記両直流モータ
の出力軸と操向兼走行輪とを各別に連動させる前
記の減速機構が前記操向兼走行輪の横幅内に入り
込み配置されている点にある。
よる無人車の特徴構成は、前記モータが同速、同
容量の二個のフラツト型直流モータから構成さ
れ、この二個の直流モータが前記操向兼走行輪の
左右両横外側脇の対称又はほぼ対称位置において
各々その出力軸を水平又はほぼ水平に沿わせた状
態で配設されているとともに、前記両直流モータ
の出力軸と操向兼走行輪とを各別に連動させる前
記の減速機構が前記操向兼走行輪の横幅内に入り
込み配置されている点にある。
上記特徴構成による本発明の作用、効果は次の
通りである。
通りである。
〈作用〉
(イ) 前記操向兼走行輪の駆動用モータが二個のモ
ータから構成されていることと、各モータが薄
巾のフラツト型であることとの相乗により、単
一のモータから構成する場合に比してモータの
三次元方向での占有スペースを可及的に小さく
することができる。
ータから構成されていることと、各モータが薄
巾のフラツト型であることとの相乗により、単
一のモータから構成する場合に比してモータの
三次元方向での占有スペースを可及的に小さく
することができる。
(ロ) 前記両モータが直流であるから、前述のよう
に分け乍らもこれら両モータを同期させるため
の特別な機構を不要化できる。
に分け乍らもこれら両モータを同期させるため
の特別な機構を不要化できる。
(ハ) 前記二個の直流モータ及びこれら両直流モー
タの出力軸と操向兼走行輪とを各別に連動させ
る減速機構が走行輪の左右両側対称又はほぼ対
称位置に振り分け配置されているから、操向兼
走行輪を中心とする左右重量バランスの安定化
を図るための構成部材の配置工夫や特別なウエ
イトを不要化できる。
タの出力軸と操向兼走行輪とを各別に連動させ
る減速機構が走行輪の左右両側対称又はほぼ対
称位置に振り分け配置されているから、操向兼
走行輪を中心とする左右重量バランスの安定化
を図るための構成部材の配置工夫や特別なウエ
イトを不要化できる。
(ニ) 前記二個の直流モータがその出力軸を水平又
はほぼ水平に沿わせた縦姿勢にあることと、前
記両減速機構が操向兼走行輪の横幅内に入り込
み配置されていることとの相乗により、走行駆
動部全体の左右幅を可及的に小さくすることが
できる。
はほぼ水平に沿わせた縦姿勢にあることと、前
記両減速機構が操向兼走行輪の横幅内に入り込
み配置されていることとの相乗により、走行駆
動部全体の左右幅を可及的に小さくすることが
できる。
〈効果〉
前記操向兼走行輪を中心とする左右バランスの
安定化を図りつつ走行駆動部全体を嵩低くコンパ
クトに構成することができるとともに、設計の自
由度も可及的に高めることができるに至つた。
安定化を図りつつ走行駆動部全体を嵩低くコンパ
クトに構成することができるとともに、設計の自
由度も可及的に高めることができるに至つた。
以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
第１図乃至第３図に示すように、車体フーレー
ム１の前部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に
単一の操向兼走行輪２を、かつ、前記車体フレー
ム１の後部側で車幅方向の両側位置には従動輪
３，３を各々配設して、荷物搬送用としての無人
車を構成している。
ム１の前部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に
単一の操向兼走行輪２を、かつ、前記車体フレー
ム１の後部側で車幅方向の両側位置には従動輪
３，３を各々配設して、荷物搬送用としての無人
車を構成している。
また、前記車体フレーム１の前後両側部で車幅
方向の中央部に夫々、走行経路に沿つて床面に敷
設の重磁誘導用トウパスワイヤ４に対する車体の
横変位量を左右の電圧差として検出する一対のピ
ツクアツプコイル５ａ，５ｂからなる追従用セン
サー５を配備するとともに、前記追従用センサー
５又は５の検出結果に基づいて前記操向兼走行輪
２を自動的に操向制御する機構６及び前記操向兼
走行輪２を駆動回転するモータ７を装備してい
る。
方向の中央部に夫々、走行経路に沿つて床面に敷
設の重磁誘導用トウパスワイヤ４に対する車体の
横変位量を左右の電圧差として検出する一対のピ
ツクアツプコイル５ａ，５ｂからなる追従用セン
サー５を配備するとともに、前記追従用センサー
５又は５の検出結果に基づいて前記操向兼走行輪
２を自動的に操向制御する機構６及び前記操向兼
走行輪２を駆動回転するモータ７を装備してい
る。
前記自動操向制御機構６を構成するに、前記車
体フレーム１の前部に、操向兼走行輪２、走行駆
動用モータ７、前部の追従用センサー５を備えた
操向枠８を縦軸芯周りで回動自在に取付け、この
操向枠８と車体フレーム１側に取付けた操向用モ
ータ９ととをチエーン１０を介して連動させてい
る。また、前記車体フレーム１の後部には、後部
の追従用センサー５及びプーリ１２を備えた可動
枠１１を、前記プーリー１１の軸芯でもある縦軸
芯周りで回動自在に取付けている。
体フレーム１の前部に、操向兼走行輪２、走行駆
動用モータ７、前部の追従用センサー５を備えた
操向枠８を縦軸芯周りで回動自在に取付け、この
操向枠８と車体フレーム１側に取付けた操向用モ
ータ９ととをチエーン１０を介して連動させてい
る。また、前記車体フレーム１の後部には、後部
の追従用センサー５及びプーリ１２を備えた可動
枠１１を、前記プーリー１１の軸芯でもある縦軸
芯周りで回動自在に取付けている。
また、前記操向枠８に固着したプーリー１３と
前記可動枠１１側のプーリー１２ならびに前記車
体フレーム１に支承された六個のガイドプーリー
１４とに亘つて、ターンバツクル式の長さ調節具
１５，１５を有するワイヤ１６を平面視において
８の字状に掛張し、もつて、前記操向用モータ９
の駆動により、前記操向枠８及び可動枠１１を互
いに逆方向に操向回動させるべく構成している。
前記可動枠１１側のプーリー１２ならびに前記車
体フレーム１に支承された六個のガイドプーリー
１４とに亘つて、ターンバツクル式の長さ調節具
１５，１５を有するワイヤ１６を平面視において
８の字状に掛張し、もつて、前記操向用モータ９
の駆動により、前記操向枠８及び可動枠１１を互
いに逆方向に操向回動させるべく構成している。
前記操向用モータ９は、前記追従用センサー５
の検出結果に基づいて前記ピツクアツプコイル５
ａ，５ｂの電圧差がゼロとなるように、つまり、
前記操向兼走行輪２がトウパスワイヤ４に沿つて
追従走行するように自動制御されるべく構成され
ている。
の検出結果に基づいて前記ピツクアツプコイル５
ａ，５ｂの電圧差がゼロとなるように、つまり、
前記操向兼走行輪２がトウパスワイヤ４に沿つて
追従走行するように自動制御されるべく構成され
ている。
而して、前記走行駆動用モータ７を同速、同容
量の二個のフラツト型直流モータから構成し、こ
れら二個の直流モータ７，７を、前記操向兼走行
輪２の左右両横外側脇の対称又はほぼ対称位置に
おいて各々その出力軸７ａ，７ａを水平又はほぼ
水平に沿わせた状態で配設するとともに、前記操
向兼走行輪２の、左右両横外側方に向かつて開口
する凹部２ａ，２ａ内には、第４図で示す如く前
記両直流モータ７，７の出力軸７ａ，７ａと操向
兼走行輪２とを各別に連動させる遊星歯車機構利
用の減速機構１７，１７を入り込み配置してい
る。
量の二個のフラツト型直流モータから構成し、こ
れら二個の直流モータ７，７を、前記操向兼走行
輪２の左右両横外側脇の対称又はほぼ対称位置に
おいて各々その出力軸７ａ，７ａを水平又はほぼ
水平に沿わせた状態で配設するとともに、前記操
向兼走行輪２の、左右両横外側方に向かつて開口
する凹部２ａ，２ａ内には、第４図で示す如く前
記両直流モータ７，７の出力軸７ａ，７ａと操向
兼走行輪２とを各別に連動させる遊星歯車機構利
用の減速機構１７，１７を入り込み配置してい
る。
前記減速機構１７は次の如く構成されている。
即ち、前記直流モータ７の出力軸７ａに太陽歯
車１７Ａを固着し、この太陽ギア１７Ａに相対向
する操向枠８部分には内歯車１７Ｂを固着すると
ともに、前記操向兼走行輪２に固着されたキヤリ
ヤ１７Ｃの、その回転方向に適宜間隔を隔てた複
数箇所には夫々、前記太陽歯車１７Ａ及び内歯車
１７Ｂに噛合い連動する遊星歯車１７Ｄを支承し
ている。
車１７Ａを固着し、この太陽ギア１７Ａに相対向
する操向枠８部分には内歯車１７Ｂを固着すると
ともに、前記操向兼走行輪２に固着されたキヤリ
ヤ１７Ｃの、その回転方向に適宜間隔を隔てた複
数箇所には夫々、前記太陽歯車１７Ａ及び内歯車
１７Ｂに噛合い連動する遊星歯車１７Ｄを支承し
ている。
従つて、前記太陽歯車１７Ａ及び内歯車１７Ｂ
の歯数をZA／ZBとするとき、太陽歯車１７Ａの
１回転に対する駆動車輪２の回転数は ZA／ZA＋ZB となる。
の歯数をZA／ZBとするとき、太陽歯車１７Ａの
１回転に対する駆動車輪２の回転数は ZA／ZA＋ZB となる。
上述実施例の如く構成された無人車の一部を次
のように改造して実施しても良い。
のように改造して実施しても良い。
(イ) 前記追従用センサー５として、床面に敷設の
光反射マークに対する機体の横変位量を検出す
る光センサーを用いる。
光反射マークに対する機体の横変位量を検出す
る光センサーを用いる。
(ロ) 前記追従用センサー５として、地上側から発
せられるレーザー光線を受光して該光線に対す
る機体の横変位量を検出するセンサーを用い
る。
せられるレーザー光線を受光して該光線に対す
る機体の横変位量を検出するセンサーを用い
る。
第１図は本発明に係る無人車の全体平面図、第
２図、第３図は操向制御関係の側面図と平面図、
第４図は操向兼走行輪及びモータの取付け関係を
示す一部切欠正面図である。 ２……操向兼走行輪、７……モータ、７ａ……
出力軸、１７……減速機構。
２図、第３図は操向制御関係の側面図と平面図、
第４図は操向兼走行輪及びモータの取付け関係を
示す一部切欠正面図である。 ２……操向兼走行輪、７……モータ、７ａ……
出力軸、１７……減速機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ モータ７から操向兼走行輪２への伝動系の途
中に減速機構１７が介在されている無人車であつ
て、前記モータ７が同速、同容量の二個のフラツ
ト型直流モータから構成され、この二個の直流モ
ータ７，７が前記操向兼走行輪２の左右両横外側
脇の対称又はほぼ対称位置において各々その出力
軸７ａ，７ａを水平又はほぼ水平に沿わせた状態
で配設されているとともに、前記両直流モータ
７，７の出力軸７ａ，７ａと操向兼走行輪２とを
各別に連動させる前記の減速機構１７，１７が前
記操向兼走行輪２の横幅内に入り込み配置されて
いる無人車。 ２ 前記減速機構１７，１７が遊星歯車機構を利
用するものである特許請求の範囲第１項に記載の
無人車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58104798A JPS59230827A (ja) | 1983-06-11 | 1983-06-11 | 無人車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58104798A JPS59230827A (ja) | 1983-06-11 | 1983-06-11 | 無人車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59230827A JPS59230827A (ja) | 1984-12-25 |
| JPH0220447B2 true JPH0220447B2 (ja) | 1990-05-09 |
Family
ID=14390456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58104798A Granted JPS59230827A (ja) | 1983-06-11 | 1983-06-11 | 無人車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59230827A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0745171Y2 (ja) * | 1991-07-30 | 1995-10-18 | 東都興業株式会社 | シート止め材のジョイント部材 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5931724A (en) * | 1997-07-11 | 1999-08-03 | Applied Materials, Inc. | Mechanical fastener to hold a polishing pad on a platen in a chemical mechanical polishing system |
| JP2010047206A (ja) * | 2008-08-25 | 2010-03-04 | Myway Corp | 荷物運搬車 |
-
1983
- 1983-06-11 JP JP58104798A patent/JPS59230827A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0745171Y2 (ja) * | 1991-07-30 | 1995-10-18 | 東都興業株式会社 | シート止め材のジョイント部材 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59230827A (ja) | 1984-12-25 |
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