JPH0139378B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車工業、機械工業、電気業界、
運輸・流通センター等の各種分野で作業の無人化
及び省力化を指向して開発された無人車で、詳し
くは、車体進行方向の一側部に実質的に単一の操
向兼走行輪が、かつ、車体進行方向の他側部で車
幅方向の両側位置に従動輪が各々配置されている
とともに、床面側に設けられた誘導体又は地上側
から発せられるレーザー光線を検出すべく装備さ
れた追従用センサーの検出結果に基づいて前記操
向兼走行輪を自動的に操向作動するモータ及び前
記操向兼走行輪を駆動回転するモータが装備され
ている誘導式無人車に関する。

この種の誘導式無人車として、従来、前記操向
兼走行輪の駆動用モータが単一のモータから構成
されたものが存在するが、これによる場合は、前
記駆動用モータ自身の三次元方向での占有スペー
スが可成り大きくなるため、この駆動用モータを
車体フレーム下部に取付けた場合、フレームの対
地高、ひいては車体全体が嵩高いものになる。そ
の上、前記駆動用モータが前記操向兼走行輪の左
右一側位置に配設された場合には、このモータ及
びこれから車軸への伝動機構の総重量が左右一側
方に片寄つて作用し、また、前記駆動用モータが
前記操向兼走行輪の上部位置に配設された場合に
は、モータから車軸への伝動機構の重量が左右一
側方に片寄つて作用する関係上、左右の重量バラ
ンスの安定化を図るためには、前記操向兼走行輪
の左右他側位置に前記の偏荷重に相当する構成部
材又はウエイトを配設しなければならず、全体と
して重量も嵩み、使用条件面で多くの制約を受け
る問題がある。

本発明は、上述の実情に鑑み、前記操向兼走行
輪の駆動用モータの合理的な改造をもつて体積
面、重量面で可成り有利な構成が採れるようにす
る点に目的を有する。

かかる目的を達成するためになされた本発明に
よる誘導式無人車の特徴構成は、前記操向兼走行
輪の駆動用モータが同速、同容量の複数個のモー
タから構成されている点にあり、この特徴構成に
よる作用、効果は次の通りである。

＜作用＞ つまり、前記操向兼走行輪の各駆動用モータを
分散配置することで、このモータの３次元方向で
の占有スペースを可及的に小さくすることができ
るから、これら各モータの取付けスペースを各種
構成部材の配置改造なしに又は簡単な配置改造を
もつて容易に確保して全体を嵩低いものに構成す
ることができる。しかも、前記複数の駆動用モー
タを操向兼走行輪の両側対称又はほぼ対称位置に
バランス良く振く分け配置することが可能である
から、操向兼走行輪を中心とする左右重量バラン
スの安定化を図るための構成部材の配置工夫や特
別なウエイトを不要化でき全体の軽量化も図り易
い。

＜効果＞ 従つて、上述の如く前記操向兼走行輪の駆動用
モータを複数個のモータから構成するだけの簡単
な改造をもつて設計の自由度を可及的に高めるこ
とができるに至つた。

以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説
明する。

第１図乃至第５図で示すように、車体フレーム
１の前部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に比
較的広巾な単一の操向兼走行輪２を、かつ、車体
フレーム１の後部で車幅方向の両側位置には縦軸
芯周りで回動自在な自由方向性の従動輪３，３を
各々配設するとともに、前記車体フレーム１の前
後中央部には駆動昇降自在なリフター４を配備し
て、物品搬送用としての無人車を構成している。

また、前記車体フレーム１の前後両側部で車幅
方向の中央部に夫々、床面に敷設されたトウパス
ワイヤ（誘導線の一例である。）５に対する車体
の横変位置を左右の電圧差として検出する一対の
ピツクアツプコイル６ａ，６ｂからなる追従用セ
ンサー６を取付けるとともに、前記追従用センサ
ー６又は６の検出結果に基づいて前記操向兼走行
輪２を自動的に操向制御する機構７及び前記操向
兼走行輪２を駆動回転する走行駆動用モータ８を
設けている。

前記自動操向制御機構７を構成するに、前記操
向兼走行輪２及び前部の追従用センサー６を備え
た操向枠９を前記車体フレーム１に対して縦軸芯
Ｐ周りで操向回動自在に構成し、この操向枠９の
前端部に、前記の操向用縦軸芯Ｐを中心とする円
弧状のラツクギヤ１０を連設するとともに、前記
車体フレーム１側には、前記追従用センサー６又
は６の検出結果に基づいて正逆転作動及び作動停
止自在なモータ１１を取付け、このモータ１１の
出力軸１１ａには、前記ラツクギヤ１０に常時噛
合い連動するピニオンギヤ１２を固着し、もつ
て、前記モータ１１の駆動により走行輪２を含む
操向枠９全体を左右に揺動させるべく構成してい
る。

前記操向用モータ１１は、前記追従用センサー
６の検出結果に基づいて、前記ピツクアツプコイ
ル６ａ，６ｂの誘起電圧が等しくなるように、つ
まり、前記操向兼走行輪２がトウパスワイヤ５に
沿つて追従移動するように自動的に作動制御され
る。

而して、前記走行駆動用モータ８をほぼ同速、
同容量の二個の直流モータから構成するととも
に、これら二個の直流モータ８，８を、前記操向
兼走行輪２の左右両側の対称又はほぼ対称位置に
おいて各々その出力軸８ａ，８ａを前後方向に沿
わせた水平又はほぼ水平姿勢で前記の操向枠９に
取付け、更に、これら両直流モータ８，８の出力
軸８ａ，８ａと前記操向兼走行輪２の車軸２ａと
をベベルギヤ対１３，１４及び１３，１４を介し
て連動させている。

また、前記モータ８，８の出力軸８ａ，８ａに
ベベルギヤ対１５，１６を介して連動する軸１７
を回転自在に架設し、この回転軸１７に制動力を
付与する一対のブレーキ１８，１８を設けてい
る。

尚、前記後部の追従用センサー６は、前記操向
枠９の揺動に連動して縦軸芯周りで揺動する枠体
１９に取付けられている。

第６図、第７図は、上述の如く構成された電磁
誘導式無人車Ａを自動車工業の生産ラインに適用
した場合の一例を示し、これは、自動車Ｂをそれ
の片側の前後車輪２１，２２を載せた状態で搬送
する二種のスラツトコンベヤＣ，Ｄ間に亘つて、
平面視ほぼＵの字状に前記のトウパスワイヤ５を
敷設し、このトウパスワイヤ５に沿つて無人車Ａ
を往復移動させ乍ら一方のスラツトコンベヤＣか
ら搬出される自動車Ｂの前部を前記リフター４に
てもち上げてこれを他のスラツトコンベヤＤに移
動させるべく構成している。

上述実施例の如く構成された無人車Ａの一部を
次のように改造して実施しても良い。

(イ) 第８図で示すように、前記操向兼走行輪２を
同芯状態で近接配設された二つの走行輪から構
成するとともに、これら両走行輪２，２の車軸
を夫々、それらの外側部に位置する走行駆動用
モータ８，８に各別に直結連動させて実施す
る。

(ロ) 第９図で示すように、前記操向兼走行輪２を
同芯状態で近接配置された二つの走行輪から構
成するとともに、これら両走行輪２，２の共通
軸をそれの外側部に位置する走行駆動用モータ
８，８に直結連動させて実施する。

(ハ) 第１０図で示すように、前記操向兼走行輪２
の左右両側部で前後方向に適宜間隔を隔てた二
箇所に夫々走行駆動用モータ８…を配設し、こ
れら走行駆動用モータ８…と前記操向兼走行輪
２の車軸とをチエーン２０，２０にて連洛動さ
せて実施する。

(ニ) 前記複数の走行駆動用モータ８…を縦向き姿
勢で配設して実施する。

(ホ) 前記追従用センサー６として、床面に敷設の
光反射マークに対する機体の横変位量を検出す
る光センサーを用いる。

(ヘ) 前記追従用センサー６として、地上側から発
せられるレーザー光線を受光して該光線に対す
る機体の横変位量を検出するセンサーを用い
る。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は本発明に係る誘導式無人車
を示し、第１図は全体平面図、第２図は全体側面
図、第３図は走行駆動部及び操向制御部の一部切
欠平面図、第４図は第３図の一部切欠正面図、第
５図は第３図の側面図である。第６図、第７図は
使用状態の一例を示す概略平面図と側面図、第８
図乃至第１０図は夫々別の実施例を示す要部の概
略平面図である。 ２……操向兼走行輪、３……従動輪、５……誘
導体、６……追従用センサー、８，１１……モー
タ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車体進行方向の一側部に実質的に単一の操向
   兼走行輪２が、かつ、車体進行方向の他側部で車
   幅方向の両側位置に従動輪３が各々配置されてい
   るとともに、床面側に設けられた誘導体５又は地
   上側から発せられたレーザー光線を検出すべく装
   備された追従用センサー６の検出結果に基づいて
   前記操向兼走行輪２を自動的に操向作動するモー
   タ１１及び前記操向兼走行輪２を駆動回転するモ
   ータ８が装備されている誘導式無人車において、
   前記操向兼走行輪２の駆動用モータ８が同速、同
   容量の複数個のモータから構成されている誘導式
   無人車。 ２ 前記モータ８が二個である特許請求の範囲第
   １項に記載の誘導式無人車。 ３ 前記操向兼走行輪２が車幅方向の中央又はほ
   ぼ中央位置に設けられている特許請求の範囲第１
   項に記載の誘導式無人車。