JPH0139379B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車工業、機械工業、電気業界、
運輸・流通センター等の各種分野で搬送作業の無
人化及び省力化を指向して開発された無人車で、
詳しくは、車体進行方向の一側部に実質的に単一
の操向兼走行輪が、かつ車体進行方向の他側部で
車幅方向の両側位置に従動輪が各々配置されてい
るとともに、床面側に設けられた誘導体又は地上
側から発せられるレーザー光線を検出すべく装備
された追従用センサーの検出結果に基づいて前記
操向兼走行輪を自動的に操向制御する機構及び前
記操向兼走行輪を駆動回転する走行用モータが装
備されている誘導式無人車に関する。

この種の誘導式無人車としては、第８図、第９
図で示すように、次の(イ)、(ロ)、(ハ)を構成要件とす
る自動操向制御機構を備えたものが存在する。

(イ) 操向兼走行輪０２及び走行用モータ０８を備
えた枠０９の操向軸芯相当箇所から上方に向か
つて、前記枠０９を車体フレーム０１に対して
回動自在に支承する操向支点軸０９Ａが延設さ
れている。

(ロ) 前記車体フレーム０１に、追従用センサー０
６の検出結果に基づいて正転逆転作動及び作動
停止自在なモータ０１１が設けられている。

(ハ) 前記操向支点軸０９Ａの上端部と前記モータ
０１１の出力軸との間には、前記モータ０１１
の作動に連動して前記枠０９を駆動揺動させる
連動機構０１２が設けられている。

このような従来の無人車による場合は、前記操
向兼走行輪の上部及びその近くに、操向枠を車体
フレームに回動自在に支承する軸受部のみなら
ず、走行用モータやこのモータから操向兼走行輪
の車軸への伝動機構、更に、前記の操向制御系の
モータや連動機構が存在するため、走行部全体が
嵩高くなり易い。それ故に、例えば、第６図、第
７図で示す如く、自動車Ｂをそれの片側の車輪２
０，２１を載せた状態で搬送する二種のスラツト
コンベヤＣ，Ｄ間の所定経路に沿つて無人車Ａを
往復移動させ乍ら、一方のスラツトコンベヤＣか
ら搬出される自動車Ｂの前部を持ち上げてこれを
他方のスラツトコンベヤＤに搬送する場合のよう
に、無人車を上下高さが小さい空間内に移入させ
る必要のある場合には使用することができず、そ
の使用範囲が狭いものに限定される欠点がある。

本発明は、上述のような従来欠点を改善する点
に目的を有する。

かかる目的を達成するためになされた本発明に
よる誘導式無人車の特徴構成は、前記操向兼走行
輪を支承する枠から車体進行方向の一側方に向け
て前記操向兼走行輪と一体的に操向揺動する可動
枠が延設され、前記追従用センサーの検出結果に
基づいて正転逆転作動及び作動停止自在なモータ
の作動に連動して前記可動枠を駆動揺動させる連
動機構を設けて、前記の自動操向制御機構が構成
されている点にある。

上記特徴構成による本発明の作用、結果は次の
通りである。

＜作用＞ 前記操向兼走行輪を支承する枠に走行用モータ
等の走行駆動関係を取付け、かつ、操向制御関係
のモータ及び連動機構を設けたことにより、走行
駆動関係と操向制御関係とが上下方向で相互干渉
することがなく、これら両者を共に対地的に低い
位置に配設することができる。

＜効果＞ 従つて、従来に比して走行部全体を可及的に嵩
低く構成することが可能となり、使用範囲の拡大
を図り得るに至つた。

以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説
明する。

第１図乃至第５図で示すように、車体フレーム
１の前部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に比
較的広巾な単一の操向兼走行輪２を、かつ、車体
フレーム１の後部で車幅方向の両側位置には縦軸
芯周りで回動自在な自由方向性の従動輪３，３を
各配設するとともに、前記車体フレーム１の前後
中央部には駆動昇降自在なリフター４を配備し
て、物品搬送用としての無人車を構成している。

また、前記車体フレーム１の前後両側部で車幅
方向の中央部に夫々、床面に敷設されたトウパス
ワイヤ（誘導体の一例である。）５に対する車体
の横変位量を左右の電圧差として検出する一対の
ピツクアツプコイル６ａ，６ｂからなる追従用セ
ンサー６を取付けるとともに、追従用センサー６
又は６の検出結果に基づいて前記操向兼走行輪２
を自動的に操向制御する機構７及び前記操向兼走
行輪２を駆動回転する走行、駆動用モータ８を設
けている。

前記自動操向制御機構７を構成するに、前記操
向兼走行輪２を備えた操向枠９を前記車体フレー
ム１に対して縦軸芯Ｐ周りで操向回動自在に構成
し、この操向枠９から機体前方に向けて前記操向
兼走行輪２と一体的に操向揺動する可動枠１０を
延設するとともに、前記可動枠１０には前記の前
部追従用センサー６を取付けている。

前記車体フレーム１側には、前記追従用センサ
ー６又は６の検出結果に基づいて正逆転作動及び
作動停止自在なモータ１１を取付け、更に、この
モータ１１の作動に連動して前記可動枠１０を駆
動揺動させる連動機構１２を設けている。

前記連動機構１２は前記可動枠１０の前端部に
連設された前記の操向用縦軸芯Ｐを中心とする円
弧状のラツクギヤ１２ａとこのラツクギヤ１２ａ
に常時噛合い連動する状態で前記モータ１１の出
力軸１１ａに外嵌固着されたピニオンギヤ１２ｂ
とから構成されている。

前記操向用モータ１１は、前記追従用センサー
６の検出結果に基づいて、前記ピツクアツプコイ
ル６ａ，６ｂの誘起電圧が等しくなるように、つ
まり、前記操向兼走行輪２がトウパスワイヤ５に
沿つて追従移動するように自動的に作動制御され
る。

また、前記走行駆動用モータ８をほぼ同速、同
容量の二個の直流モータから構成するとともに、
これら二個の直流モータ８，８を、前記操向兼走
行輪２の左右両側の対称又はほぼ対称位置におい
て各々その出力軸８ａ，８ａを前後方向に沿わせ
た水平又はほぼ水平姿勢で前記の操向枠９に取付
け、更に、これら両直流モータ８，８の出力軸８
ａ，８ａと前記操向兼走行輪２の車軸２ａとをベ
ベルギヤ対１３，１４及び１３，１４を介して連
動させている。

また、前記操向枠９には、前記モータ８，８の
出力軸８ａ，８ａにベベルギヤ対１５，１６を介
して連動する軸１７を回転自在に架設し、この回
転軸１７に制動力を付与する一対のブレーキ１
８，１８を設けている。

尚、前記の後部追従用センサー６は、前記操向
枠９の揺動に連動して縦軸芯周りで揺動する枠体
１９に取付けられている。

第６図、第７図は、上述の如く構成された電磁
誘導式無人車Ａを自動車工業の生産ラインに適用
した場合の一例を示し、これは、自動車Ｂをそれ
の片側の前後車輪２０，２１を載せた状態で搬送
する二種のスラツトコンベヤＣ，Ｄ間に亘つて、
平面視ほぼＵの字状に前記のトウパスワイヤ５を
敷設し、このトウパスワイヤ５に沿つて無人車Ａ
を往復移動させ乍ら一方のスラツトコンベヤＣか
ら搬出される自動車Ｂの前部を前記リフター４に
てもち上げてこれを他のスラツトコンベヤＤに移
動させるべく構成している。

上述実施例の如く構成された無人車Ａの一部を
次のように改造して実施しても良い。

(イ) 前記追従用センサー６として、床面に敷設の
光反射マークに対する機体の横変位量を検出す
る光センサーを用いる。

(ロ) 前記追従用センサー６として、地上側から発
せられるレーザー光線を受光して該光線に対す
る機体の横変位量を検出するセンサーを用い
る。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は本発明に係る誘導式無人車
を示し、第１図は全体平面図、第２図は全体側面
図、第３図は走行駆動部及び操向制御部の一部切
欠平面図、第４図は第３図の一部切欠背面図、第
５図は第３図の側面図である。第６図、第７図は
使用状態の一例を示す概略平面図と概略側面図で
ある。第８図、第９図は従来の誘導式無人車を示
す要部の平面図と側面図である。 １……車体フレーム、２……操向兼走行輪、３
……従動輪、５……誘導体、６……追従用センサ
ー、７……自動操向制御機構、８……走行用モー
タ、９……枠、１０……可動枠、１１……モー
タ、１２……連動機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車体進行方向の一側部に実質的に単一の操向
   兼走行輪２が、かつ車体進行方向の他側部で車幅
   方向の両側位置に従動輪３が各々配置されている
   とともに、床面側に設けられた誘導体５又は地上
   側から発せられるレーザー光線を検出すべく装備
   された追従用センサー６の検出結果に基づいて前
   記操向兼走行輪２を自動的に操向制御する機構７
   及び前記操向兼走行輪２を駆動回転する走行用モ
   ータ８が装備されている誘導式無人車において、
   前記操向兼走行輪２を支承する枠９から車体進行
   方向の一側方に向けて前記操向兼走行輪２と一体
   的に操向揺動する可動枠１０が延設され、前記追
   従用センサー６の検出結果に基づいて正転逆転作
   動及び作動停止自在なモータ１１とこのモータ１
   １の作動に連動して前記可動枠１０を駆動揺動さ
   せる連動機構１２を設けて、前記の自動操向制御
   機構７が構成されている誘導式無人車。