KR200151340Y1 - 무인차 - Google Patents

Abstract

본 고안은, 차체와, 상기 차체의 하부에 설치되는 적어도 하나의 구동휠을 갖는 무인차에 관한 것으로서, 상기 구동휠을 회전가능하게 지지하고 상기 구동휠의 진행방향의 각도변경이 가능하도록 상기 차체에 회전가능하게 설치된 휠지지체와, 상기 휠지지체를 회전구동할 수 있는 휠지지체구동부를 포함한다. 이에 의해, 원가가 절감되고, 무궤도구간에서 빠른시간내에 안정적인 주행이 가능한 무인차가 제공된다.

Description

무인차

본 고안은 무인차에 관한 것으로서, 무궤도구간에서 안정적으로 주행하도록 한 무인차에 관한 것이다.

일반적으로 무인차는 산업현장 등에서 설정된 궤도상을 운행하며 물건을 운반하는 등의 작업을 수행한다. 이 무인차는 궤도상에 설치된 자기테잎 등의 피감지부로부터의 신호를 이용하여 궤도상의 위치를 파악하며 주행하게 된다.

이러한 무인차는, 도 5에 도시된 바와 같이, 물건을 적재하는 차체(51)와, 차체(51)내에 설치되어 차체(51)를 구동하는 구동휠(55)에 구동력을 제공하는 배터리(53)를 갖는다. 그리고, 차체(51)의 하부 중앙영역에 설치되어 차체(51)를 구동하는 한 쌍의 구동휠(55)은, 각 구동휠(55)의 측부에 구동휠(55)을 구동하는 휠구동모터가 각각 부착되어 있으며, 이 휠구동모터는 배터리(53)로부터 구동력을 제공받아 구동한다. 이 구동휠(55)의 전방과 후방의 중앙영역에는 한 쌍의 보조휠(57)이 설치되어 있고, 차체(51) 하부 각 모서리에는 차체(51)를 지지하는 캐스터(58)가 각각 설치되어 있다. 여기서, 한 쌍의 구동휠(55)과 한 쌍의 보조휠(57)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 차체(51)의 하부에 평행하게 설치된 하나의 회전판(61)에 설치되어 있으며, 이에 따라, 회전판(61)이 회전을 하게 되면 일체로 회전하게 된다. 한편, 무인차의 전방 및 후방의 중앙영역에는 궤도상의 피감지부를 감지하는 조향센서가 설치되어 있으며, 이 조향센서는 피감지부로부터의 자장값을 무인차내의 기기를 제어하는 제어부로 입력하고, 제어부는 자장값에 따라 각각의 구동휠(55)을 구동하는 휠구동모터(56)의 속도를 조절하여 무인차가 궤도에서 이탈하지 아니하도록 한다.

한편, 무인차의 주행방향의 전방 및 후방에는, 상하로 이동가능한 다리부(65)가 설치되어 있다. 이 다리부(65)는 무인차가 정지하여 작업을 할 경우나, 배터리(53)를 충전하는 경우, 그리고, 구동휠(55)의 방향을 전환시킬 경우에 하향 이동하여 지면에 안착되며 차체(51)를 지지하여 차체(51)의 유동을 방지한다.

이러한 무인차가 궤도상을 주행하며 작업을 행하는 도중, 작업을 하기 위해 주행중인 궤도에서 다른 궤도로 이동해야 할 경우가 발생한다. 무인차는 마이컴내에 미리 입력되어진 작업장의 지도나 궤도상의 센싱바 등에 의해 궤도의 이전위치를 감지하게 되고, 그러면, 제어부는 먼저 구동휠(55)의 구동을 정지시키고, 다리부(65)를 하향 이동시켜 다리부(65)를 지면에 안착시켜 구동휠(55)이 지면으로부터 소정 이격되도록 한다. 그런 다음, 회전판(61)을 현재 무인차의 진행방향의 직각으로 회전시켜 한 쌍의 구동휠(55)과 한 쌍의 보조휠(57)의 진행방향을 바꾸고, 다리부(65)를 상향이동시켜 본래의 위치로 복귀시킨다. 그리고, 제어부는 다시 구동휠(55)을 구동하여 무인차를 타 궤도로 이동시킨 다음, 조향센서가 타 궤도를 감지하면 구동휠(55)의 구동을 정지시키고, 다리부(65)를 하향구동하여 무인차가 궤도를 따라 주행하도록 궤도 이전 전과 마찬가지로 회전판(61)을 다시 회전시킨다. 그리고, 다리부(65)를 상향구동하고, 구동휠(55)을 구동하여 작업을 계속 수행하도록 한다.

그런데, 이러한 종래의 무인차는 회전판(61)의 회전구동에 의해 구동휠(55)의 진행각도를 바꿀 때, 회전판(61)의 회전시 보조휠(57)이 흔들려 진행방향의 직각방향에 위치하지 아니하는 경우가 발생하였다. 그리고, 보조휠(57)과 구동휠(55)이 회전판(61)에 일체로 설치되어 회전함에 따라, 회전판(61)의 회전 전과 후에 구동휠(55)의 위치가 달라지게 되어 무인차의 주행이 안정적이지 못하게 된다.

따라서 본 고안의 목적은, 무궤도 구간에서 안정적으로 주행하도록 한 무인차를 제공하는 것이다.

도 1은 본 고안에 따른 무인차의 측단면도,

도 2는 도 1의 무인차의 요부확대 측면도,

도 3은 도 2의 작동도,

도 4는 무인차의 이동도,

도 5는 종래의 무인차의 측단면도,

도 6은 도 5의 저면도,

도 7은 도 6의 작동도이다.

도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 차체 3 : 배터리

5 : 구동휠 6 : 휠구동모터

10 : 휠지지체 11 : 회전판

12 : 지지판 15 : 다리부

20 : 휠지지체구동부 21 : 구동모터

22 : 동력전달체 23 : 구동풀리

24 : 피동풀리 25 : 전동밸트

상기 목적은, 본 고안에 따라, 차체와, 상기 차체의 하부에 설치되는 적어도 하나의 구동휠을 갖는 무인차에 있어서, 상기 구동휠을 회전가능하게 지지하고 상기 구동휠의 진행방향의 각도변경이 가능하도록 상기 차체에 회전가능하게 설치된 휠지지체와, 상기 휠지지체를 회전구동할 수 있는 휠지지체구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차에 의해 달성된다.

여기서, 상기 휠지지체구동부는 상기 휠지지체의 회전축을 회전시키는 구동모터를 포함하며, 상기 휠지지체구동부는 상기 구동모터와 상기 휠지지체의 회전축 사이에 개재되는 전동수단을 갖는 것이 바람직하다. 그리고, 상기 전동수단은 상기 구동모터측의 구동풀리와, 상기 휠지지체측의 피동풀리와, 상기 구동풀리와 상기 피동풀리를 연결하는 전동밸트를 포함하는 것이 바람직하다. 한편, 상기 휠지지체에는 상기 휠의 회전구동을 위한 휠구동모터가 장착되어 있는 것이 바람직하다.

이하, 도면을 참조하여 본 고안을 상세히 설명한다.

도 1은 본 고안에 따른 무인차의 측단면도이고, 도 2는 도 1의 요부확대 측면도이다. 무인차는, 물건을 적재하는 차체(1)와, 차체(1)내에 설치되어 차체(1)를 구동하는 구동력을 제공하는 배터리(3)를 갖는다. 그리고, 차체(1)의 하부 중앙영역에는 차체(1)를 구동하는 한 쌍의 구동휠(5)이 설치되어 있으며, 구동휠(5)의 측부에는 배터리(3)로부터 구동력을 제공받아 구동휠(5)을 구동하는 휠구동모터(6)가 각각 부착되어 있다. 그리고, 차체(1) 하부 각 모서리에는 차체(1)를 지지하는 캐스터(8)가 각각 설치되어 있다.

여기서, 각 구동휠(5)에는 구동휠(5)을 차체(1)의 하부에 회동가능하게 연결하는 휠지지체(10)가 설치되어 있다. 이 휠지지체(10)는, 차체(1)의 저부에 결합되는 회전판(11)과, 회전판(11)과 직교하며 구동휠(5)과 휠구동모터(6) 사이에 결합되는 지지판(12)을 가진다.

그리고, 휠지지체(10)의 상부에는, 구동휠(5)의 축선방향을 회전축으로 하여 휠지지체(10)를 회전시키는 휠지지체구동부(20)가 설치되어 있다. 이 휠지지체구동부(20)는, 휠지지체(10)의 회전을 위한 회전구동력을 형성하는 구동모터(21)와, 휠지지체(10)의 회전축의 상부에 형성되어 구동모터(21)로부터의 동력을 휠지지체(10)에 전달하는 동력전달체(22)를 갖는다. 여기서, 구동모터(21)와 동력전달체(22)는 전동수단에 의해 연결되어 동시에 구동하며, 전동수단은, 구동모터(21)에 형성되어 구동모터(21)의 구동에 따라 일체로 회전하는 구동풀리(23)와, 동력전달체(22)에 형성되어 구동풀리(23)로부터 동력을 전달받아 회전하는 피동풀리(24)를 갖는다. 이 피동풀리(24)와 구동풀리(23)는 전동밸트(25)에 의해 연결되어 구동모터(21)로부터의 동력을 휠지지체(10)에 전달하게 된다.

이러한 무인차의 주행방향의 전방 및 후방에는, 상하로 이동가능한 다리부(15)가 설치되어 있다. 이 다리부(15)는 무인차가 정지하여 작업을 할 경우나, 배터리(3)를 충전하는 경우에 하향 이동하여 지면에 안착하여 차체(1)를 지지하고 차체(1)의 유동을 방지한다. 한편, 무인차의 전방 및 후방의 중앙영역에는 궤도상의 피감지부를 감지하는 조향센서가 설치되어 있으며, 이 조향센서는 피감지부로부터의 자장값을 무인차의 기기들을 제어하는 제어부로 입력하고, 제어부는 자장값에 따라 각각의 구동휠(5)을 구동하는 휠구동모터(6)의 속도를 조절하여 무인차가 궤도에서 이탈하지 아니하도록 한다.

이러한 구성에 의한 무인차는, 설정된 궤도상을 주행하며 작업하는 도중, 작업상 타 궤도로 이동하여 작업을 진행해야 할 경우도 있다. 그러면, 제어부는 무인차의 마이컴내에 미리 입력된 작업장내의 지도나, 궤도상의 센싱바에 의해 궤도를 이동해야 할 시점을 감지하게 되고, 무인차를 타궤도로 이동하기 위해 휠구동모터(6)의 구동을 제어하여 무인차를 정지시키게 된다. 그런 다음, 구동모터(21)를 구동하여 휠지지체(10)를 회전시켜 구동휠(5)을 각각 진행방향의 직각방향으로 회전하도록 한다. 그리고, 구동휠(5)을 구동하여 조향센서가 타궤도를 감지하면 구동휠(5)을 정지시킨다. 초기와 마찬가지로 구동모터(21)를 구동하면, 구동모터(21)의 구동력이 전동밸트(25)에 의해 동력전달체(22)로 전달되어 휠지지체(10)가 회전하게 되며, 이에 따라, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 구동휠(5)이 현재 궤도의 직각방향으로 회전하게 된다. 그런 다음, 구동휠(5)은 휠구동모터(6)에 의해 무궤도구간을 진행하게 된다. 이 때, 캐스터(8)는 구동휠(5)이 구동하면 구동휠(5)의 구동방향으로 회전하여 차체(1)를 지지하며, 구동휠(5)과 함께 구동하게 된다. 이렇게 무인차가 구동하다가 조향센서에 의해 타궤도가 감지되면, 제어부는 구동휠(5)의 구동을 정지시키고, 구동모터(21)를 구동하여 휠지지체(10)를 회전시켜 구동휠(5)이 궤도와 평행하게 위치하도록 한 다음, 궤도를 따라 주행하며 작업을 계속하게 한다.

이에 따라, 종래에는 무인차에 설치되어 있던 보조휠을 제거하므로써, 원가가 절감되고, 구동휠(5)만이 회전하므로 휠지지체(10)의 회전 전과 후에 구동휠(5)의 위치가 변하지 아니하여 무인차의 구동이 용이해지고, 무궤도구간에서 무인차가 안정적으로 주행할 수 있다. 그리고, 구동휠(5)이 바닥면에 접한 상태에서 구동휠을 회전시킴으로써, 종래에서처럼 구동휠의 진행방향 전환시 다리부를 구동하기 위해 소모되는 시간이 절약되게 된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 고안에 따르면, 원가가 절감되고, 무궤도구간에서 빠른시간내에 안정적인 주행이 가능한 무인차가 제공된다.

Claims (5)

1. 차체와, 상기 차체의 하부에 설치되는 적어도 하나의 구동휠을 갖는 무인차에 있어서,

   상기 구동휠을 회전가능하게 지지하고 상기 구동휠의 진행방향의 각도변경이 가능하도록 상기 차체에 회전가능하게 설치된 휠지지체와,

   상기 휠지지체를 회전구동할 수 있는 휠지지체구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 휠지지체구동부는 상기 휠지지체의 회전축을 회전시키는 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 휠지지체구동부는, 상기 구동모터와 상기 휠지지체의 회전축 사이에 개재되는 전동수단을 갖는 것을 특징으로 하는 무인차.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 전동수단은, 상기 구동모터측의 구동풀리와, 상기 휠지지체측의 피동풀리와, 상기 구동풀리와 상기 피동풀리를 연결하는 전동밸트를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 휠지지체에는 상기 휠의 회전구동을 위한 구동모터가 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 무인차.