KR900008425B1

KR900008425B1 - 1축 2조향 무인 반송차

Info

Publication number: KR900008425B1
Application number: KR1019880006270A
Authority: KR
Inventors: 배기선; 주영훈
Original assignee: 삼성전자 주식회사; 안시환
Priority date: 1988-05-27
Filing date: 1988-05-27
Publication date: 1990-11-20
Also published as: KR890017155A

Abstract

내용없음

Description

1축 2조향 무인 반송차

제1도(a)는 본 발명 무인반송차의 개략적 평면도, (b)는 본 발명 무인반송차의 개략적 측면도.

제2도는 제1도의 "A"부분 일부절취 확대 측면도.

제3도(a)(b)는 종래 무인반송차의 주행 궤적도.

제4도(a)(b)는 본 발명 무인반송차의 주행 궤적도.

제5도(a)는 본 발명에 적용하는 조향 스프로켓의 일부절취 측면도, (b)는 본 발명에 적용하는 조향축의 측면도.

제6도는 본 발명에 적용하는 구동제어부의 구성도.

* 도면의 주요부분에 대한 설명

1 : 차체 2 : 볼캐스터

3, 3' : 루우프감지센서 4 : 모우터휘일

5, 13 : 조향축 8, 18 : 조향모우터

9, 19 : 타이밍벨트 10.10', 20.20' : 스프로켓

12 : 조향바퀴 21 : 조향모우터축

22 : 커플링 23 : 베어링유니트.

본 발명은 제품반송 시스템에 필수적인 장비인 무인 반송차, 특히 1축 2조향(steering)무인 반송차에 대한 것이다.

종래의 1축 구동무인 반송차(엄격히 말해 1축 1조향 무인 반송차)는 1개의 주행용 모우터와 1개의 조향용 모우터를 사용하여 전진 주행만 가능한 구조로 되어 있기 때문에 주행루우트는 루우프(loop)를 형성하여야 되므로 좁은 공간내에서 운행할 경우 루우프를 돌려야 하는 스페이스(space)상의 문제점이 있었다.

또한, 조향을 위한 동력전달이 체인방식이므로 체인의 늘어남에 의한 기구구조의 불안정과 트렉킹(Tracking)을 제대로 하지 못해 탈선이 잦게 되는등의 결함도 있었으며, 또 제3도(b)에서 보는 바와같이 우측방향으로 조향을 할 경우에는 별도의 차동장치가 필요하기 때문에 일반적인 자동차의 조향구조가 될 뿐만 아니라 구조가 복잡하제 되어 제어하기가 어렵고 모우터의 용량 및 트랜지스터의 대용량화가 불가피하게되고 가격면에서도 불리하게 되는등 많은 문제점들이 있었다.

본 발명은 이와같은 문제점들을 해소함과 동시에 신뢰성 및 제어성도 양호하게 되도록 하기 위한 것으로서, 종래의 1축 구동무인차의 한쪽 후륜에도 1개의 조향 모우터를 설치하여 후륜의 방향 각도를 조정토톡 하므로 전후진이 가능한 1축 2조향 무인 반송차가 되게 하였으며, 또 조향 모우터의 구동력을 타이밍 벨트(Timing Belt)로 전달토록하여 트랙킹의 신뢰성 및 내구성도 향상되도록 한 것이다.

이하, 본 발명의 구성 및 작동 상태를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명 무인 반송차는 제1도에서 보는 바와같이 차체(1)의 전방측에는 전후진 구동 및 2조향 수단을, 후방측에는 후진조향 수단과 볼캐스터(2)를 각각 설치하고, 또 차체(1)전후의 저면 중간 해당위치에는 루우프감지센서(3)(3')를 부설하였다.

상기 전진구동 및 조향수단은 직류모우터와 감속기 일체형인 모우터휘일(4)이 휘일의 조향축(5)과 이를 하우징(6)에 안정되게 지지하여주는 베어링(7)(7'), 전방조향모우터(8)의 구동력을 조향축(5)에 전달시켜 주기위한 타이밍벨트(9)와 스프로켓(10)(10')으로 구성하였으며, 조향모우터(8)는 브라켓트(11)에 부착하고 스프로켓(10)은 조향모우터(8)의 축 상부에, 스프로켓(10')은 조향축(5)상부에 각각 착설하였다.

한편, 후진조향수단은 제1도 및 2도에서 보는 바와같이 조향바퀴(12)와 조향축(13), 이 조향축을 커버(14) 및 하우징(15)에 안정되게 지지하여 주는 베어링(l6)(17)(17'), 후방 조향모우터(18)의 구동력을 조향축(13)에 전달시켜 주기위한 타이밍벨트(19)와 스프로켓(20)(20'), 원활한 조향을 위해 후방 조향모우터(18)의 축(21)에는 커플링(22)과 베어링유니트(23)를 개재하여 구성한 것으로 조향모우터(18)는 브라켓트(24)에 부착하고, 스프로켓(20)(20')은 각기 파워록크(25)(25')로 각기 모우터축(21)과 조향축(13)상부에 공차없이 착설함과 동시에 조향시 발생되는 충격에도 충분히 견디도록 하였다.

또한 상기 조향축(5), (13)과 스프로켓(10)(10'), (20)(20')들은 제5도에서 보는 바와같이 결합면에 각기 스플라인(26)(26')을 형성하여 결합시켜주므로 회전력 전달이 확실하게 되도록 하였다.

이와같이 구성된 본 발명 무인반송차의 전진은 차체(I)의 전방측에 부설된 루우프감지센서(3)가 루우프(R)에서 나오는 전자파를 감지하게 되면 구동제어부의 제어동작에 의해 조향모우터(8)와 모우터휘일(4)을 구동시켜 루우프(R)를 따라 제4도(b)에서와 같은 상태로 주행하게하며, 후진시에는 자체(1)의 후방측에 부설된 루우프 감지센서(3')가 감지한 정보를 구동제어부의 제어동작에 의해 조향모우터(18) 및 모우터휘일(4)을 구동시켜 제4도(a)에서와 같은 상태로 주행하게 하여주는 것으로 그 주행상태를 제6도에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명 무인 반송차의 유도 방식은 전자파 유도 방식을 사용한 것으로 주행경로에는 미리 루우프(R)를 따라 유도선을 매입하여 유도 전류를 흘리면 루우프(R)에서는 전자파가 발생된다.

한편, 전진주행시에는 절환스위치(SW)가 "a"측으로 절환되어 루우프 감지센서(3')가 "오프"됨에 따라 무인 반송차에 탑재된 좌우 픽업코일(P₂)이 유도전자파를 감지하여 검파 및 증폭부(AP₁)(AP₂)에서 검파 및 증폭을 한후 각각 비교기(CM₁)에 입력시켜 주며, 이에따라 현주행의 이탈 정보가 마이크로프로세서(M)에 입력되고, 이러한 이탈정보에 의해 마이크로프로세서(M)에 입력되고, 이러한 이탈정보에 의해 마이크로프로세서(M)의 출력이 디지탈 아날로그 변환기(DA₁-DA₃)를 거쳐 조향 및 구동제어회로(DC)에 인가됨으로써 이 조향 및 구동제어회로(DC)에서 전 후방 조향모우터 및 모우터휘일 구동신호가 각각 출력되어 모우터휘일(4)과 조향모우터(8)를 구동시켜 전진주행을 수행하게 한다.

또한 후진시에는 전방측의 루우프감지센서(3)가 "오프"되도록 절환스위치(SW)를 "b"측으로 하고 모우터휘일(4)은 직선주행 루우프와 평행이 되도록 소프트웨어를 조정한 후 좌우 픽업코일(P₂')으로 전자파를 감지하여 검파 및 증폭부(AP₃)(AP₄)를 거쳐 비교기(CM₂)에 입력되게하면 비교기(CM₂)의 출력은 곧 무인운반차의 주행이탈 정지로서 마이크로 프로세서(M)에 입력된다. 이렇게되면 마이크로프로세서(M)는 주행이탈 정도를 판단하여 주행명령신호를 디지탈아날로그 변환기(DA₁-DA₃)를 거쳐 조향 및 구동제어회로(DC)에 입력함으로써, 이 조향 및 구동제어회로(DC)에서 모우터휘일 및 전후방 조향모우터의 구동신호가 각각 출력되어 모우터휘일(4)과 조향모우터(18)를 구동시켜 후진 및 조향동작을 수행토록하여 주는 것이다.

제4도는 본 발명 무인 반송차의 주행 궤적을 보여주는 것으로 회전중심(0)으로 부터 "r"만큼 떨어지고, 또 루우프(R)로 부터 "r"만큼 떨어져 중심(0)으로 부터 그은선"r"과 조향바퀴(12)가 직각 방향을 유지하게 되며, 볼캐스터(2)는 중싱(0)으로 부터 "r₁"거리에 떨어져 있으며, 이는 이론상 최적궤적을 유지하기 위해 "r₁"과 접선 방향으로 상기 바퀴(12)가 놓이면서 주행하게 된다.

또한, 볼캐스터(2)와 조향바퀴(12)사이의 거리 "2r"과 루우프(R)가 만나는 점에 수직선을 그어 이선과 중심(0)에서 그은선이 "r₂"와 수직으로 만나는 지점을 모우터휘일(4)이 따라오게 된다.

제3도는 종래 무인 반송차의 주행궤적을 보여주는 것으로 (b)에서와 같이 후진하는 경우 별도의 차동장치가 필요하게 되어 일반적인 자동차의 조향구조가 될 뿐만 아니라 구조가 복잡하게 되고 제어가 어려우며, 모우터의 용량 및 트랜지스터의 대용량화가 불가피하게 되므로 적당치 못하다.

따라서, 본 발명 무인 반송차에서와 같이 앞뒤의 모우터 휘일 및 조향바퀴를 각각의 조향수단으로 조향시켜 주도록 하는 것이 신뢰성, 제어성 및 가격성등에서도 모두 유리하게 되는 것으로서, 특히 전후진이 가능하게 되기 때문에 좁은 공간내에서도 제품 반송작업을 용이하게 수행할 수 있게되는 특징으로 갖는다.

Claims

차체의 전방측에는 전후진 구동 및 조향수단을, 후방일측에는 후진 조향수단을, 타측에는 볼캐스터를 각각 설치하고 차체의 전후 저면 중간부위에는 각기 루우프 감지센서를 부설하여 차체가 전후진가능하게 되도록 한 것을 특징으로 하는 1측 2조향 무인 반송차.
제1항에 있어서, 전후진 구동 및 조향수단을 직류모우터와 감속기일체형인 모우터휘일(4)과 그 조향축(5), 조향모우터(8)의 구동력을 조향축(5)에 전달시켜주기 위한 타이밍벨트(9)와 스프로켓(10)(10')으로 구성한 것을 특징으로 하는 1차축 2조향 무인 반송차.
제1항에 있어서, 후진조향수단은 조향바퀴(12)와 그 조향축(13), 조향모우터(18)의 구동력을 조향축(13)에 전달시켜주키 위한 타이밍벨트(19)와 스프로켓(20)(20'), 조향모우터축(21)에 결합시킨 커플링(22)과 베어링유니트(23)로 구성한 것을 특징으로 하는 1차축 2조향 무인 반송차.