KR950006676B1 - 무인운반차의 방향전환(steering)장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

무인운반차의 방향전환(STEERING)장치

제1도는 본 발명에 따른 방향전환장치의 평면도.

제2도는 본 발명에 따른 방향전환장치의 정면도.

제3도는 본 발명에 따른 방향전환장치에서 요부의 작동관계 설명도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 스티어링모터 2 : 6크랭크

3,3-1 : 타이밍풀리 4 : 타이밍벨트

5,16 : 연결축 7 : 바퀴

8 : 브라켓트 9,14 : 볼링크

10 : 프레임 11 : 베어링

12 : 축 13 : 축키

15,15-1 : 기준전류감지코일 15-2 : 편차전류감지코일

17 : 바퀴고정플레이트 20 : 지면

21 : 루프(LOOP)

본 발명은 무인운반차의 방향전환장치에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 무인운반차가 운행라인의 루프를 따라 운행하는 도중에 기히 설정된 기준보다 좌우측으로 편차를 발생시킬때, 그 편차를 자동으로 보상하여 원래의 기준상태로 복귀하도록 하는 방향전환(STEERING)장치에 관한 것이다.

본 발명에 따른 방향전환장치는 무인운반차가 곡선으로 설치된 루프를 따라 방향전환을 할 때에 자동으로 그 방향전환을 실시하도록 하는데 특징이 있고, 또다른 특징은 운행을 할 때 무인운반차에 장착되어 있는 특정의 감지장치 등에 의해 직진상태를 유지하도록 하고 방향전환시 발생되는 설정된 기준선과의 편차를 감지하여 그 편차를 즉시 보상하면서 방향전환을 원활하게 실시할 수 있도록 된 것이다.

종래에도 본 발명과 동일 유사한 목적을 갖는 무인운반차가 제안되어 있다. 종래의 무인운반차는 방향전환을 위하여 양측의 바퀴에 스티어링모터(STEERING MOTER)를 각각 장착하여 모터회전수의 차를 이용하여 방향전환을 실시하도록 되어 있으며, 조작자가 리모트콘트롤러를 조작함으로써 방향전환을 실시할 수 있도록 되어 있다.

이와 같은 종래의 무인운반차는 두 개의 스티어링모터를 구비하여야 하므로 제조원가가 상승하고 무게가 무거워 전력을 많이 소비하는 문제가 있었다.

이러한 문제를 해소하기 위한 것으로는 국내 실용신안 공개번호 제87-9976호가 제안되어 있다.

통상의 모터에 의해 회전하는 기어판과 체인에 의해 방향전환장치를 작동하도록 된 것으로서, 전류의 지축과 차체를 후방의 프레임의 좌우측에 유착한 후륜의 지축에서 브라켓트가 일정한 각도로 고정되게 하고 프레임의 중앙에 유도각도를 보유하는 안내브라켓트를 유설시켜 구동링크와 종동링크로서 브라켓트들을 연결하여서 된 것이다.

이와 같은 좀더 개량된 조향장치는 앞서 설명한 바와 같이 조작자가 콘트롤러를 사용하여 조향용모터를 정역시켜 주어야만 작동되어지는 것이며 이러한 반차자동식 조향장치는 운반장치를 자동화하는데 결정적인 문제가 있는 것이다.

즉, 조작자가 운반차의 운행상태를 항상 주시하여야 하고 또 콘트롤러를 조작하여야 하는 불편이 있으며, 설혹 기히 설정된 운행프로그램을 내장하여 조향용 모터를 작동시키더라도 그 운행프로그램에 의해서만 운행되어질뿐이며, 여타 운행과정을 연결시켜야 할 때에는 또다른 운행프로그램을 입력시켜주어야 하는 문제가 있다.

즉, 운행상태를 달리할 때마다 운행프로그램을 입력시켜주어야 하고 프로그램이 없는 상태에서는 결코 운행을 할 수 없다는 것이다.

본 발명에 따른 무인운반차의 방향전환장치를 이러한 문제들을 해소하고 운행프로그램이 없는 상태에서 자율적으로 운행할 수 있도록 하되 무인운반차를 운행시키고자하는 노선을 따라 바닥면에 직선 또는 곡선형의 루프를 부착하여 주기만 하면 무인운반차가 스스로 목적지를 찾아갈 수 있는 무인운반차를 제공할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.

본 발명은 상기 루프를 따라 운행할 수 있도록 하는 방향전환장치를 제공하여 조작자가 무인운반차의 운행상태를 계속감시하거나 조작할 필요가 없도록 하는 특징이 있다.

본 발명은 상기 목적과 부수적인 목적을 달성할 수 있도록 하기 위하여, 모터의 정역회전에 위치 크랭크(2)가 좌우회전하면서 연결축(5)을 밀고 당겨 크랭크(6)와 한쌍의 연결축(16)의 축착된 브라켓드(8)를 좌우로 작동시키고 그 연결축(16)에 의해 바퀴고정 플레이트(17)가 일정하게 방향을 전환하여 바퀴(7)의 방향을 루프(21)를 따라 전환시키도록 된 것에 있어서, 연결축(16)이 축착되는 브라켓트(8)의 저면에 기준전류감지코일(15)과 그 양측에 복수개의 편차전류감지코일(15-1)(15-2)을 구비하여 직진시에는 노선의 루프(21)를 기준전류감지코일(15)이 감지하여 스티어링모터(1)의 작동을 정지시키고 편차전류감지코일(15-1)(15-2)중 어느 하나가 루프(21)를 감지할 경우에는 스티어링모터(1)를 감지측 방향으로 회전시켜 바퀴(7)의 방향을 자동으로 전환시키도록 된 것을 특징으로 하는 무인운반차의 방향전환장치이다.

본 발명은 상기와 같은 구조로 되어 있기 때문에 루프(21)에 의해 노선이 구비되어 있고 모든 곳에서는 무인운반차를 스스로 운행시킬 수 있게 된다.

이하 본 발명에 따른 구현예에 대하여 첨부도면 제1도 내지 제3도를 참조하여 상세히 설명한다.

제1도 및 제2도는 본 발명의 구현예에 따른 방향전환장치의 평면도 및 정면도이다.

프레임(10)의 중앙에 크랭크(6)를 축(12)으로 축착하되 베어링(11)을 개입시켜 원활하게 회전시킬 수 있도록 하였고, 그 축(12)에는 연결축(16)의 일측이 볼링크(14)로 양측에 축착된 브라켓트 일체형으로 고정하였으며, 상기 연결축(16)의 각 타단에는 볼링크(14)를 사용하여 바퀴(7)가 축착되어 있는 바퀴고정플레이트(17)를 축착하였다.

또 브라켓트(8)의 저면에는 기준전류감지코일(15)을 중심으로 하여 그 양측에 편차전류감지코일(15-1)(15-2)을 각각 구비하였다.

기준전류감지코일(15)은 전류편차가 “0”상태를 유지하게 되고 편차전류감지코일(15-1)(15-2)은 각각 “0₁” 및 “O₂”의 전류편차를 유지하도록 하였다.

크랭크(6)의 선단에는 연결축(5)의 일측을 볼링크(9)로 축착하고 그 연결축(5)의 타측은 볼링크(9)로써 크랭크(2)에 축착하였으며, 그 크랭크(2)에는 타이밍풀리(3-1)를 축착하였다. 또 상기 타이밍풀리(3-1)는 스티어링모터(1)에 축착된 타이밍풀리(3)와 타이밍벨트(4)로 연결하였다.

미설명부호는 13은 축착을 견고히 할 수 있도록 하는 축키이다.

이와 같이 구성된 본 발명의 구현예는 다음과 같이 작동된다.

스티어링모터(1)가 정역회전하면 타이밍벨트(4)로 연결된 타이밍풀리(3)(3-1)가 연동하고 따라서 크랭크(2)는 좌우로 회전한다. 크랭크(2)가 좌우로 회전하면 연결축(5)이 전후진하면서 크랭크(6)를 좌우회전시키며 이때 브라켓트(8)도 좌우회전하면서 양축의 연결축(16)을 밀고 당기거나 또는 당기거나 밀면서 바퀴고정플레이트(17)를 회전시켜 바퀴(7)를 기준상태에서θ₁또는 θ₂만큼씩 좌우로 회전시켜 줌으로써 방향전환이 이루어지는 것이다. 이와 같이 작동되어지는 본 발명의 특징은 그 방향전환이 기준전류감지코일(15)과 편차전류감지코일(15-1)(15-2)에 의해 이루어진다는 것이다.

본 발명이 구비된 무인운반차는 지면(20)에 전류발생용 루프(21.LOOP)가 설치된 장소에서 그 루프(21)를 따라 운행되어진다.

무인운반차가 직진할 때에는 기준전류감지코일(15)이 “0”상태의 전류로 되어 스티어링모터(1)의 작동을 정지시키므로 바퀴(7)는 직방향으로 전진을 하게 된다.

전진도중 곡선형으로 회전하는 루프(21)가 있을 경우에는 무인운반차가 전진할 때 편차전류감지코일(15-1)(15-2)중 어느 하나의 편차전류감지코일에 루프(21)의 전류가 인가되어 그 편차전류감지코일에서는 O₁또는 O₂의 전류편차를 유리하게 되고 이때 이 전류편차에 의해 스티어링모터(1)는 즉시로 정 또는 역방향으로 회전하여 전류편차를 유지하고 있는 편차전류감지코일의 방향으로 바퀴(7)의 방향을 전환시켜주므로 무인운반차는 용이하게 방향전환을 실시하면서 전진을 하게 된다.

방향전환이 완료되어 기준전류감지코일(15)에 루프(21)가 감지되면 스티어링모터(1)는 회전각도만큼 역방향으로 회전하여 보상을 한후 직진상태를 유지하게 된다.

이와 같이 본 발명에 따른 방향전환장치는 루프를 따라 전진하되 기준전류감지코일 또는 편차전류감지코일이 루프를 감지하면서 스티어링모터를 정역회전시켜 주는 것에 의해 방향전환이 이루어지므로 무인운반차는 부드럽게 방향전환을 스스로 실시하면서 운행할 수 있는 효과와, 이러한 운행은 단순히 루프(21)를 지면에 설치하는 것에 의해 이루어지므로 조작자가 필요없고 또 운행에 필요한 별도의 모든 운행프로그램을 구비할 필요가 없어 제작비와 운용비를 현저히 절감할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

Claims (1)

1. 모터의 정역회전에 의해 크랭크(2)가 좌우회전하면서 연결축(5)을 밀고 당겨 크랭크(6)와 한쌍의 연결축(16)이 축착된 브라켓트(8)를 좌우로 작동시키고 그 연결축(16)에 의해 바퀴고정플레이트(17)가 일정하게 방향을 전환하여 바퀴(7)의 방향을 루프(21)를 따라 전환시키도록 된 것에 있어서, 연결축(16)이 축착되는 브라켓트(8)의 저면에 기준전류감지코일(15)과 그 양측에 복수개의 편차전류감지코일(15-1)(15-2)을 구비하여 직진시에는 노선의 루프(21)를 기준전류감지코일(15)이 감지하여 스티어링모터(1)의 작동을 정지시키고 편차전류감지코일(15-1)(15-2)중 어느 하나가 루프(21)를 감지할 경우에는 스티어링모터(1)를 감지측 방향으로 회전시켜 바퀴(7)의 방향을 자동으로 전환시키도록 된 것을 특징으로 하는 무인운반차의 방향전환(STEERING)장치.