JP3070646B2 - 自走台車の走行速度異常検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一定走行経路に沿って
自走する搬送用自走台車が、所定の走行速度異常検出ゾ
ーン内に於いて、例えば上限制限値を越える異常速度で
走行した場合、この事態を自動的に検出することが出来
る走行速度異常検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】従来のこの種の自走台車
の走行速度異常検出装置は、各自走台車毎に走行速度検
出手段を搭載し、この検出速度が予め設定された制限速
度範囲内にあるか否かを判別するようにしたものであっ
た。

【０００３】このような従来の走行速度異常検出装置で
は、走行経路中に設定制限速度が異なる複数ゾーンがあ
る場合、各ゾーンに進入するときに各自走台車の設定制
限速度を地上側から自動的に変更するかまたは、各ゾー
ンに対応する複数の制限速度値を予め各自走台車に設定
しておいて、各ゾーンに進入するときに自走台車側で何
番ゾーンであるかを判別させる必要がある。従って、特
に多数台の自走台車を含む設備である場合、これら自走
台車を含む設備全体の走行速度異常検出のためのコスト
が高くつき、制御も複雑になるなどの問題点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の走行速度異常検出装置は、走行速度異常検出ゾー
ンＡ−Ｂに於ける自走台車１の走行経路に沿って無端チ
ェン９が掛張されると共に、当該無端チェン９を自走台
車１の制限速度で回動させる駆動手段１２が設けられ、
自走台車１には、前記無端チェン９と係合するスプロケ
ットホィール１６と当該スプロケットホィール１６の一
方向回転を検出する検出器（例えばロータリーエンコー
ダ１７）とを備えた相対速度検出手段が設けられている
点に特徴を有する。

【０００５】前記検出器としてロータリーエンコーダ１
７を利用し、前記相対速度検出手段が、前記ロータリー
エンコーダ１７の設定された一方向回転時の発信パルス
から無端チェン９と自車との相対速度を検出するように
構成することが出来る。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１に於いて、１は搬送用自走台車
であって、走行経路に沿って架設されたガイドレール２
に駆動車輪３と従動車輪４とを介して走行可能に支持さ
れ、例えばハンガー５などの被搬送物支持手段を備えて
いる。前記駆動車輪３は、インバータなどの速度制御用
コントローラ６によって回転速度制御が可能なモータ７
により回転駆動される。８は前記速度制御用コントロー
ラ６などを制御する主コントローラである。前記モータ
７や主コントローラ８などに対する給電は、図示省略し
ているが、ガイドレール２に沿って敷設された給電線か
ら自走台車１に設けられた集電ユニットを介して行われ
るが、搭載バッテリーから給電するものであっても良
い。

【０００７】前記自走台車１の走行経路中には、走行速
度異常を検出するためのゾーンＡ−Ｂが設定されてい
る。このゾーンＡ−Ｂに於ける走行経路（ガイドレール
２）に沿って無端チェン９が駆動輪１０と従動輪１１と
を介して掛張されている。１２は無端チェン９を自走台
車１の制限速度で回動させる駆動手段であって、モータ
１３とインバータなどの速度制御用コントローラ１４、
及び当該コントローラ１４を制御する主コントローラ１
５などから構成されている。

【０００８】自走台車１には、前記ゾーンＡ−Ｂ内に進
入したときに前記無端チェン９に自動的に係合して、当
該無端チェン９との相対移動に伴って滑りなく自転す
る、スプロケットホィール１６が軸支され、このスプロ
ケットホィール１６にロータリーエンコーダ１７が連動
連結されている。而して、無端チェン９が固定されてい
るとした場合、前進走行する自走台車１のスプロケット
ホィール１６は矢印ＲＦ方向に自転することになるが、
このＲＦ方向にスプロケットホィール１６が回転したと
きにロータリーエンコーダ１７から発信されるパルスを
正のパルスとし、逆のＲＲ方向にスプロケットホィール
１６が自転したときにロータリーエンコーダ１７から発
信されるパルスを負のパルスとする。

【０００９】前記ロータリーエンコーダ１７の発信パル
スは主コントローラ８に入力され、この主コントローラ
８に設定された制御プログラムにより、図２のフローチ
ャートに示すように、その入力パルスの正負に基づいて
無端チェン９よりも自走台車（自車）１が高速で走行し
ているか否かが判別される。即ち、ロータリーエンコー
ダ１７から正パルスが発信されているときは、無端チェ
ン９よりも自走台車（自車）１が高速走行していると判
別して、減速または非常停止信号を速度制御用コントロ
ーラ６に出力し、モータ７（駆動車輪３）の回転速度を
減速させるかまたは停止させ、以て、自走台車１の走行
速度を減速させるかまたは非常停止させる。

【００１０】上記のように構成された走行速度異常検出
装置に於いては、ゾーンＡ−Ｂに於ける自走台車１の上
限制限速度Ｖｓで無端チェン９が回動するように、主コ
ントローラ１５により速度制御用コントローラ１４を介
してモータ１３の回転速度を設定しておく。自走台車１
がゾーンＡ−Ｂ内にないときはスプロケットホィール１
６が停止しており、従って主コントローラ８は、本来の
走行制御プログラムに従って速度制御用コントローラ６
を制御し、モータ７による駆動車輪３の回転駆動速度を
制御して、自走台車１の発進、所定速度での走行、及び
停止を自動的に行わせている。

【００１１】自走台車１が走行速度異常検出ゾーンＡ−
Ｂ内に進入すると、当該自走台車１のスプロケットホィ
ール１６が速度Ｖｓで回動している無端チェン９に係合
するが、当該自走台車１の走行速度Ｖｘが設定上限制限
速度（無端チェン９の回動速度）Ｖｓよりも低いとき
は、無端チェン９によってスプロケットホィール１６が
逆転方向であるＲＲ方向に回転駆動されてロータリーエ
ンコーダ１７から負パルスが発信され、両速度Ｖｓ，Ｖ
ｘが等しいときは、スプロケットホィール１６は正逆何
れの方向にも回転せず、ロータリーエンコーダ１７から
はパルスの発信はない。そして、自走台車１の走行速度
Ｖｘが設定上限制限速度（無端チェン９の回動速度）Ｖ
ｓよりも高いときは、無端チェン９によってスプロケッ
トホィール１６が正転方向であるＲＦ方向に回転駆動さ
れてロータリーエンコーダ１７から正パルスが発信され
る。

【００１２】従って、自走台車１の走行速度Ｖｘが設定
上限制限速度Ｖｓよりも高いとき、換言すれば、自走台
車１が無端チェン９よりも高速で走行するときのみ、主
コントローラ８は、ロータリーエンコーダ１７からの発
信パルスが正のパルスであることに基づいて減速または
非常停止信号を速度制御用コントローラ６に出力し、モ
ータ７（駆動車輪３）の回転速度を減速させるかまたは
停止させ、以て、自走台車１の走行速度を減速させるか
または非常停止させる。

【００１３】ゾーンＡ−Ｂ内での設定上限走行速度Ｖｓ
は、主コントローラ１５により速度制御用コントローラ
１４を介してモータ１３の回転速度を変えることによ
り、自由に変更設定することが出来る。勿論、この設定
上限走行速度Ｖｓの変更は、自走台車１が当該ゾーンＡ
−Ｂ内を走行している間にも自由に行える。

【００１４】なお、上記実施例では、無端チェン９を自
走台車１の設定上限走行速度Ｖｓで回動させ、自走台車
１がこの速度Ｖｓよりも高速で走行したことを検出する
ようにしたが、無端チェン９を自走台車１の設定下限走
行速度で回動させ、自走台車１がこの下限走行速度を下
回る低速で走行したことを、スプロケットホィール１６
が逆転方向であるＲＲ方向に回転したときのロータリー
エンコーダ１７からの負のパルスにより検出させること
も出来る。

【００１５】また、スプロケットホィール１６の一方向
回転を検出する検出器としてロータリーエンコーダ１７
を利用したが、この構成に限定されるわけではない。例
えばスプロケットホィール１６の一方向回転を検出する
検出器を、前記スプロケットホィール１６の正逆何れか
一方の回転のみを伝達する一方向回転クラッチと、この
クラッチの出力軸の回転を検出するスイッチとで構成す
ることも出来る。更に、一つの走行速度異常検出ゾーン
Ａ−Ｂ内を、走行経路方向に直列状に配設され且つ互い
に連動連結する複数の無端チェン９でカバーさせること
も出来る。

【００１６】

【発明の作用及び効果】以上のように本発明の自走台車
の走行速度異常検出装置は、自走台車側のスプロケット
ホィールと係合するように走行速度異常検出ゾーンに掛
張されている無端チェンを、当該ゾーンに於ける自走台
車の制限速度で回動させておくだけで、当該ゾーンを走
行する自走台車が制限速度を越える速度オーバーの状
態、或いは制限速度を下回る異常低速状態、で走行する
走行速度異常状態を、各自走台車が備えている相対速度
検出手段により確実に検出させることが出来る。

【００１７】このような本発明の自走台車の走行速度異
常検出装置によれば、制限速度が異なる複数の走行速度
異常検出ゾーンが走行経路中に設定されるような場合で
あっても、各ゾーン毎に掛張されている無端チェンの駆
動速度を夫々のゾーンに於ける制限速度とするだけで良
く、地上側から各自走台車に制限速度情報を与える必要
もないし、各自走台車にゾーン番号を検出する機能と、
検出したゾーン番号と制限速度との対照テーブルから制
限速度を検索させて、設定値を変更させるというような
複雑な制御も不要である。しかも、各自走台車に装備し
なければならない相対速度検出手段も、無端チェンの速
度より自車が早いかまたは遅いかを判別することが出来
れば良いのであるから、実施例にも例示したような非常
に簡単な手段で目的を達し得る。

【００１８】従って、制限速度が異なる各走行速度異常
検出ゾーンでの各自走台車の走行速度チェックを正確且
つ確実に行えるにも拘らず、非常に簡単且つ安価に実施
することが出来るのである。また、各ゾーン毎の設定制
限速度の変更も、自走台車が当該ゾーン内を走行中であ
っても簡単且つ支障なく行える。

【００１９】また、請求項２に記載の構成によれば、各
自走台車に装備しなければならない相対速度検出手段を
スプロケットホィールとロータリーエンコーダとを利用
して非常に簡単容易に構成することが出来、しかも正確
に無端チェンとの相対速度を検出することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明一実施例の構成を説明するブロック線
図である。

【図２】 制御手順を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１ 自走台車 ２ ガイドレール ３ 駆動車輪 ６ インバータなどの速度制御用コントローラ ７ モータ ８ 主コントローラ ９ 無端チェン １０ 駆動輪 １２ 無端チェンの駆動手段 １３ モータ １４ インバータなどの速度制御用コントローラ １５ 主コントローラ １６ スプロケットホィール １７ ロータリーエンコーダ

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行速度異常検出ゾーンに於ける自走台車
   の走行経路に沿って無端チェンが掛張されると共に、当
   該無端チェンを自走台車の制限速度で回動させる駆動手
   段が設けられ、自走台車には、前記無端チェンと係合す
   るスプロケットホィールと当該スプロケットホィールの
   一方向回転を検出する検出器とを備えた相対速度検出手
   段が設けられている、自走台車の走行速度異常検出装
   置。
2. 【請求項２】前記検出器がロータリーエンコーダから成
   り、前記相対速度検出手段が、前記ロータリーエンコー
   ダの設定された一方向回転時の発信パルスから無端チェ
   ンと自車との相対速度を検出するように構成されてい
   る、請求項１に記載の自走台車の走行速度異常検出装
   置。