JPH06219536A - 自走台車の同期走行制御装置 - Google Patents
自走台車の同期走行制御装置Info
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- JPH06219536A JPH06219536A JP803493A JP803493A JPH06219536A JP H06219536 A JPH06219536 A JP H06219536A JP 803493 A JP803493 A JP 803493A JP 803493 A JP803493 A JP 803493A JP H06219536 A JPH06219536 A JP H06219536A
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- propelled carriage
- speed
- synchronous
- traveling
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 高精度に同期走行させることが出来、しかも
設備コストも安くつく自走台車の同期走行制御装置を提
供すること。 【構成】 同期走行制御ゾーンＡ−Ｂに於ける自走台車
１の走行経路に沿ってチェンなどの無端回動体９を掛張
すると共に、当該無端回動体９を自走台車１の同期走行
速度で回動させる駆動手段１２を設け、自走台車１に
は、前記無端回動体９と自車との相対速度を検出する相
対速度検出手段（例えば回転体１６とロータリーエンコ
ーダ１７）と、検出相対速度がゼロとなるように自車の
走行速度を制御するコントローラ８とを設けた構成。
設備コストも安くつく自走台車の同期走行制御装置を提
供すること。 【構成】 同期走行制御ゾーンＡ−Ｂに於ける自走台車
１の走行経路に沿ってチェンなどの無端回動体９を掛張
すると共に、当該無端回動体９を自走台車１の同期走行
速度で回動させる駆動手段１２を設け、自走台車１に
は、前記無端回動体９と自車との相対速度を検出する相
対速度検出手段（例えば回転体１６とロータリーエンコ
ーダ１７）と、検出相対速度がゼロとなるように自車の
走行速度を制御するコントローラ８とを設けた構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一定走行経路に沿って
自走する搬送用自走台車を、所定の同期走行制御ゾーン
内に於いて所定の同期速度で走行させるための同期走行
制御装置に関するものである。
自走する搬送用自走台車を、所定の同期走行制御ゾーン
内に於いて所定の同期速度で走行させるための同期走行
制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】従来のこの種の自走台車
の同期走行制御装置としては、同期走行制御ゾーン内の
各自走台車に同期パルス信号をトロリー線より与えてこ
のパルス分だけ走行するように制御する同期パルス方式
のものや、同期走行制御ゾーンでは各自走台車をフリー
にし、同期速度で駆動されているパワーチェンのプッシ
ャーで各自走台車を引っ掛けて同期走行させるパワーチ
ェン駆動方式のものなどが知られている。
の同期走行制御装置としては、同期走行制御ゾーン内の
各自走台車に同期パルス信号をトロリー線より与えてこ
のパルス分だけ走行するように制御する同期パルス方式
のものや、同期走行制御ゾーンでは各自走台車をフリー
にし、同期速度で駆動されているパワーチェンのプッシ
ャーで各自走台車を引っ掛けて同期走行させるパワーチ
ェン駆動方式のものなどが知られている。
【０００３】前者の同期パルス方式の装置では、トロリ
ー線との間の同期パルス信号の受渡し時などに、同期走
行のばらつきに直接つながる同期パルス信号の取りこぼ
しの恐れがあり、また、各自走台車の車輪径の僅かな差
が蓄積されて同期走行のばらつきにつながる恐れもあ
る。後者のパワーチェン駆動方式の装置では、自走台車
そのものを推進させるだけの大容量のパワーチェン駆動
手段が必要であり、設備コストが高くつくばかりでな
く、騒音などの環境問題も伴う。また、共通のパワーチ
ェンで駆動されている複数の自走台車を非常時などに１
台単位で途中停止させることも出来ない。
ー線との間の同期パルス信号の受渡し時などに、同期走
行のばらつきに直接つながる同期パルス信号の取りこぼ
しの恐れがあり、また、各自走台車の車輪径の僅かな差
が蓄積されて同期走行のばらつきにつながる恐れもあ
る。後者のパワーチェン駆動方式の装置では、自走台車
そのものを推進させるだけの大容量のパワーチェン駆動
手段が必要であり、設備コストが高くつくばかりでな
く、騒音などの環境問題も伴う。また、共通のパワーチ
ェンで駆動されている複数の自走台車を非常時などに１
台単位で途中停止させることも出来ない。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の同期走行制御装置は、同期走行制御ゾーンＡ−Ｂ
に於ける自走台車１の走行経路に沿ってチェンなどの無
端回動体９を掛張すると共に、当該無端回動体９を自走
台車１の同期走行速度で回動させる駆動手段１２を設
け、自走台車１には、前記無端回動体９と自車との相対
速度を検出する相対速度検出手段（例えば回転体１６と
ロータリーエンコーダ１７）と、検出相対速度がゼロと
なるように自車の走行速度を制御するコントローラ８と
を設けた点に特徴を有する。
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の同期走行制御装置は、同期走行制御ゾーンＡ−Ｂ
に於ける自走台車１の走行経路に沿ってチェンなどの無
端回動体９を掛張すると共に、当該無端回動体９を自走
台車１の同期走行速度で回動させる駆動手段１２を設
け、自走台車１には、前記無端回動体９と自車との相対
速度を検出する相対速度検出手段（例えば回転体１６と
ロータリーエンコーダ１７）と、検出相対速度がゼロと
なるように自車の走行速度を制御するコントローラ８と
を設けた点に特徴を有する。
【０００５】前記相対速度検出手段は、前記無端回動体
９との相対移動に伴って滑りなく接触自転する回転体１
６と、当該回転体１６の回転を検出するロータリーエン
コーダ１７とを利用して、前記ロータリーエンコーダ１
７の発信パルスから無端回動体９と自車との相対速度を
検出するように構成することが出来る。
９との相対移動に伴って滑りなく接触自転する回転体１
６と、当該回転体１６の回転を検出するロータリーエン
コーダ１７とを利用して、前記ロータリーエンコーダ１
７の発信パルスから無端回動体９と自車との相対速度を
検出するように構成することが出来る。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１に於いて、１は搬送用自走台車
であって、走行経路に沿って架設されたガイドレール２
に駆動車輪３と従動車輪４とを介して走行可能に支持さ
れ、例えばハンガー５などの被搬送物支持手段を備えて
いる。前記駆動車輪３は、インバータなどの速度制御用
コントローラ６によって回転速度制御が可能なモータ７
により回転駆動される。８は前記速度制御用コントロー
ラ６などを制御する主コントローラである。前記モータ
７や主コントローラ８などに対する給電は、図示省略し
ているが、ガイドレール２に沿って敷設された給電線か
ら自走台車１に設けられた集電ユニットを介して行われ
るが、搭載バッテリーから給電するものであっても良
い。
づいて説明すると、図１に於いて、１は搬送用自走台車
であって、走行経路に沿って架設されたガイドレール２
に駆動車輪３と従動車輪４とを介して走行可能に支持さ
れ、例えばハンガー５などの被搬送物支持手段を備えて
いる。前記駆動車輪３は、インバータなどの速度制御用
コントローラ６によって回転速度制御が可能なモータ７
により回転駆動される。８は前記速度制御用コントロー
ラ６などを制御する主コントローラである。前記モータ
７や主コントローラ８などに対する給電は、図示省略し
ているが、ガイドレール２に沿って敷設された給電線か
ら自走台車１に設けられた集電ユニットを介して行われ
るが、搭載バッテリーから給電するものであっても良
い。
【０００７】前記自走台車１の走行経路中には、同期走
行制御のためのゾーンＡ−Ｂが設定されている。このゾ
ーンＡ−Ｂに於ける走行経路（ガイドレール２）に沿っ
てチェンなどの無端回動体９が駆動輪１０と従動輪１１
とを介して掛張されている。１２は無端回動体９を自走
台車１の同期走行速度で回動させる駆動手段であって、
モータ１３とインバータなどの速度制御用コントローラ
１４、及び当該コントローラ１４を制御する主コントロ
ーラ１５などから構成されている。
行制御のためのゾーンＡ−Ｂが設定されている。このゾ
ーンＡ−Ｂに於ける走行経路（ガイドレール２）に沿っ
てチェンなどの無端回動体９が駆動輪１０と従動輪１１
とを介して掛張されている。１２は無端回動体９を自走
台車１の同期走行速度で回動させる駆動手段であって、
モータ１３とインバータなどの速度制御用コントローラ
１４、及び当該コントローラ１４を制御する主コントロ
ーラ１５などから構成されている。
【０００８】自走台車１には、前記ゾーンＡ−Ｂ内に進
入したときに前記無端回動体９に自動的に接触（係合）
して、当該無端回動体９との相対移動に伴って滑りなく
自転する、スプロケットホィールなどの回転体１６が軸
支され、この回転体１６にロータリーエンコーダ１７が
連動連結されている。而して、無端回動体９が固定され
ているとした場合、前進走行する自走台車１の回転体１
６は矢印ＲＦ方向に自転することになるが、このＲＦ方
向に回転体１６が回転したときにロータリーエンコーダ
１７から発信されるパルスを正のパルスとし、逆のＲＲ
方向に回転体１６が自転したときにロータリーエンコー
ダ１７から発信されるパルスを負のパルスとする。換言
すれば、ロータリーエンコーダ１７から正パルスが発信
されるときは、無端回動体９よりも自走台車１が高速で
走行しており、ロータリーエンコーダ１７から負パルス
が発信されるときは、無端回動体９よりも自走台車１が
低速で走行していることになる。
入したときに前記無端回動体９に自動的に接触（係合）
して、当該無端回動体９との相対移動に伴って滑りなく
自転する、スプロケットホィールなどの回転体１６が軸
支され、この回転体１６にロータリーエンコーダ１７が
連動連結されている。而して、無端回動体９が固定され
ているとした場合、前進走行する自走台車１の回転体１
６は矢印ＲＦ方向に自転することになるが、このＲＦ方
向に回転体１６が回転したときにロータリーエンコーダ
１７から発信されるパルスを正のパルスとし、逆のＲＲ
方向に回転体１６が自転したときにロータリーエンコー
ダ１７から発信されるパルスを負のパルスとする。換言
すれば、ロータリーエンコーダ１７から正パルスが発信
されるときは、無端回動体９よりも自走台車１が高速で
走行しており、ロータリーエンコーダ１７から負パルス
が発信されるときは、無端回動体９よりも自走台車１が
低速で走行していることになる。
【０００９】前記ロータリーエンコーダ１７の発信パル
スは主コントローラ８に入力され、この主コントローラ
８に設定された制御プログラムにより、図２のフローチ
ャートに示すように、その入力パルスの正負に基づいて
無端回動体９と自走台車１との相対速度が判別され、正
パルスから自走台車１が無端回動体９より高速であると
判別したときは、減速指令を速度制御用コントローラ６
に出力し、モータ７（駆動車輪３）の回転速度を減速さ
せて、自走台車１の走行速度を減速させる。また、負パ
ルスから自走台車１が無端回動体９より低速であると判
別したときは、加速指令を速度制御用コントローラ６に
出力し、モータ７（駆動車輪３）の回転速度を加速させ
て、自走台車１の走行速度を増速させる。そして、ロー
タリーエンコーダ１７からの発信パルスがないとき、即
ち、無端回動体９と自走台車１とが同一速度であるとき
は、現在速度による定速走行を維持させる。
スは主コントローラ８に入力され、この主コントローラ
８に設定された制御プログラムにより、図２のフローチ
ャートに示すように、その入力パルスの正負に基づいて
無端回動体９と自走台車１との相対速度が判別され、正
パルスから自走台車１が無端回動体９より高速であると
判別したときは、減速指令を速度制御用コントローラ６
に出力し、モータ７（駆動車輪３）の回転速度を減速さ
せて、自走台車１の走行速度を減速させる。また、負パ
ルスから自走台車１が無端回動体９より低速であると判
別したときは、加速指令を速度制御用コントローラ６に
出力し、モータ７（駆動車輪３）の回転速度を加速させ
て、自走台車１の走行速度を増速させる。そして、ロー
タリーエンコーダ１７からの発信パルスがないとき、即
ち、無端回動体９と自走台車１とが同一速度であるとき
は、現在速度による定速走行を維持させる。
【００１０】なお、図１に示すように、前記同期走行制
御ゾーンＡ−Ｂに於ける自走台車１の走行経路には、被
搬送物Ｗを自走台車１のハンガー５との間で受渡しする
搬送手段１８が併設される。この搬送手段１８は、例え
ば被搬送物Ｗを支持する荷受け台１９を備えたコンベヤ
２０から成り、当該コンベヤ２０の駆動輪２１を駆動す
るモータ２２は、インバータなどの速度制御用コントロ
ーラ２３によって制御されるが、この速度制御用コント
ローラ２３には、コンベヤ２０と無端回動体９とが同一
速度で駆動されるように、前記無端回動体９の駆動手段
１２に於ける主コントローラ１５からの速度指令が与え
られる。
御ゾーンＡ−Ｂに於ける自走台車１の走行経路には、被
搬送物Ｗを自走台車１のハンガー５との間で受渡しする
搬送手段１８が併設される。この搬送手段１８は、例え
ば被搬送物Ｗを支持する荷受け台１９を備えたコンベヤ
２０から成り、当該コンベヤ２０の駆動輪２１を駆動す
るモータ２２は、インバータなどの速度制御用コントロ
ーラ２３によって制御されるが、この速度制御用コント
ローラ２３には、コンベヤ２０と無端回動体９とが同一
速度で駆動されるように、前記無端回動体９の駆動手段
１２に於ける主コントローラ１５からの速度指令が与え
られる。
【００１１】前記自走台車１のハンガー５とコンベヤ２
０の荷受け台１９との間の被搬送物Ｗの移載は、例えば
前記ハンガー５と荷受け台１９の何れか一方を昇降可能
に構成すれば良い。また、必要に応じてハンガー５を開
閉可能なものとすることが出来る。
０の荷受け台１９との間の被搬送物Ｗの移載は、例えば
前記ハンガー５と荷受け台１９の何れか一方を昇降可能
に構成すれば良い。また、必要に応じてハンガー５を開
閉可能なものとすることが出来る。
【００１２】上記のように構成された同期走行制御装置
に於いては、ゾーンＡ−Ｂに於ける自走台車１の同期走
行速度（即ちコンベヤ２０の搬送速度）Ｖｓで無端回動
体９が回動するように、主コントローラ１５により速度
制御用コントローラ１４，２３を介してモータ１３，２
２の回転速度を設定しておく。自走台車１がゾーンＡ−
Ｂ内に進入すると、当該自走台車１の回転体１６が同期
走行速度Ｖｓで回動している無端回動体９に接触（係
合）するが、当該自走台車１の走行速度Ｖｘが同期走行
速度（無端回動体９の回動速度）Ｖｓよりも高いとき
は、前記のようにロータリーエンコーダ１７からは正パ
ルスが発信される。従って、図２のフローチャートに示
すように、主コントローラ８は減速指令を速度制御用コ
ントローラ６に出力し、モータ７（駆動車輪３）の回転
速度を減速させて、自走台車１の走行速度を減速させ
る。
に於いては、ゾーンＡ−Ｂに於ける自走台車１の同期走
行速度（即ちコンベヤ２０の搬送速度）Ｖｓで無端回動
体９が回動するように、主コントローラ１５により速度
制御用コントローラ１４，２３を介してモータ１３，２
２の回転速度を設定しておく。自走台車１がゾーンＡ−
Ｂ内に進入すると、当該自走台車１の回転体１６が同期
走行速度Ｖｓで回動している無端回動体９に接触（係
合）するが、当該自走台車１の走行速度Ｖｘが同期走行
速度（無端回動体９の回動速度）Ｖｓよりも高いとき
は、前記のようにロータリーエンコーダ１７からは正パ
ルスが発信される。従って、図２のフローチャートに示
すように、主コントローラ８は減速指令を速度制御用コ
ントローラ６に出力し、モータ７（駆動車輪３）の回転
速度を減速させて、自走台車１の走行速度を減速させ
る。
【００１３】自走台車１の走行速度Ｖｘが同期走行速度
（無端回動体９の回動速度）Ｖｓよりも低いときは、前
記のようにロータリーエンコーダ１７からは負パルスが
発信されるので、主コントローラ８は加速指令を速度制
御用コントローラ６に出力し、モータ７（駆動車輪３）
の回転速度を加速させて、自走台車１の走行速度を増速
させる。このような制御により、自走台車１の走行速度
Ｖｘが同期走行速度（無端回動体９の回動速度）Ｖｓと
等しくなったときは、前記のようにロータリーエンコー
ダ１７からはパルスが発信されなくなる。従って、主コ
ントローラ８は加速または減速指令を断って、同期走行
速度Ｖｓに等しい現在速度での定速走行を維持させるよ
うに速度制御用コントローラ６を制御する。
（無端回動体９の回動速度）Ｖｓよりも低いときは、前
記のようにロータリーエンコーダ１７からは負パルスが
発信されるので、主コントローラ８は加速指令を速度制
御用コントローラ６に出力し、モータ７（駆動車輪３）
の回転速度を加速させて、自走台車１の走行速度を増速
させる。このような制御により、自走台車１の走行速度
Ｖｘが同期走行速度（無端回動体９の回動速度）Ｖｓと
等しくなったときは、前記のようにロータリーエンコー
ダ１７からはパルスが発信されなくなる。従って、主コ
ントローラ８は加速または減速指令を断って、同期走行
速度Ｖｓに等しい現在速度での定速走行を維持させるよ
うに速度制御用コントローラ６を制御する。
【００１４】以上の制御によって、同期走行制御ゾーン
Ａ−Ｂ内に進入した各自走台車１は、無端回動体９の回
動速度であり且つコンベヤ２０の搬送速度でもある同期
走行速度Ｖｓで走行することになり、従って、これら各
自走台車１と搬送用コンベヤ２０上の荷受け台１９との
間での被搬送物Ｗの移載を、安全に行わせることが出来
る。
Ａ−Ｂ内に進入した各自走台車１は、無端回動体９の回
動速度であり且つコンベヤ２０の搬送速度でもある同期
走行速度Ｖｓで走行することになり、従って、これら各
自走台車１と搬送用コンベヤ２０上の荷受け台１９との
間での被搬送物Ｗの移載を、安全に行わせることが出来
る。
【００１５】コンベヤ２０の搬送速度、換言すればゾー
ンＡ−Ｂ内での同期走行速度Ｖｓは、主コントローラ１
５により速度制御用コントローラ１４，２３を介してモ
ータ１３，２２の回転速度を変えることにより、自由に
変更設定することが出来る。勿論、この同期走行速度Ｖ
ｓの変更は、自走台車１が当該ゾーンＡ−Ｂ内を走行し
ている間にも自由に行える。
ンＡ−Ｂ内での同期走行速度Ｖｓは、主コントローラ１
５により速度制御用コントローラ１４，２３を介してモ
ータ１３，２２の回転速度を変えることにより、自由に
変更設定することが出来る。勿論、この同期走行速度Ｖ
ｓの変更は、自走台車１が当該ゾーンＡ−Ｂ内を走行し
ている間にも自由に行える。
【００１６】なお、上記実施例では、無端回動体９と自
走台車１との相対速度を検出する相対速度検出手段を、
無端回動体９との相対移動に伴って滑りなく接触自転す
る回転体１６と、当該回転体１６の一方向回転を検出す
る検出器としてのロータリーエンコーダ１７とから構成
したが、この構成に限定されるわけではない。例えば、
回転体１６を使用しないで、無端回動体９に等間隔おき
に形成した被検出部の移動方向を、１つまたは複数の光
電スイッチや磁気スイッチなどの無接触スイッチで検出
するような相対速度検出手段を利用することも可能であ
る。更に、一つの同期走行制御ゾーンＡ−Ｂ内を、走行
経路方向に直列状に配設され且つ互いに連動連結する複
数の無端回動体９でカバーさせることも出来る。
走台車１との相対速度を検出する相対速度検出手段を、
無端回動体９との相対移動に伴って滑りなく接触自転す
る回転体１６と、当該回転体１６の一方向回転を検出す
る検出器としてのロータリーエンコーダ１７とから構成
したが、この構成に限定されるわけではない。例えば、
回転体１６を使用しないで、無端回動体９に等間隔おき
に形成した被検出部の移動方向を、１つまたは複数の光
電スイッチや磁気スイッチなどの無接触スイッチで検出
するような相対速度検出手段を利用することも可能であ
る。更に、一つの同期走行制御ゾーンＡ−Ｂ内を、走行
経路方向に直列状に配設され且つ互いに連動連結する複
数の無端回動体９でカバーさせることも出来る。
【００１７】
【発明の作用及び効果】以上のように本発明の自走台車
の同期走行制御装置は、同期走行制御ゾーンに掛張され
ている無端回動体を、当該ゾーンに於ける自走台車の同
期走行速度で回動させておくだけで、当該ゾーンを走行
する自走台車が同期走行速度から外れた非同期速度で走
行する状態、即ち無端回動体と自走台車との相対速度が
ゼロでない状態を、各自走台車が備えている相対速度検
出手段により確実に検出させ、当該検出相対速度がゼロ
となるように自車の走行速度をコントローラで制御させ
て、各自走台車を同期走行速度で走行させることが出来
る。
の同期走行制御装置は、同期走行制御ゾーンに掛張され
ている無端回動体を、当該ゾーンに於ける自走台車の同
期走行速度で回動させておくだけで、当該ゾーンを走行
する自走台車が同期走行速度から外れた非同期速度で走
行する状態、即ち無端回動体と自走台車との相対速度が
ゼロでない状態を、各自走台車が備えている相対速度検
出手段により確実に検出させ、当該検出相対速度がゼロ
となるように自車の走行速度をコントローラで制御させ
て、各自走台車を同期走行速度で走行させることが出来
る。
【００１８】このような本発明の自走台車の同期走行制
御装置によれば、従来の同期パルス方式のような同期パ
ルスの取りこぼしに伴う同期精度の低下や、各自走台車
の車輪径のばらつきに伴う同期精度の低下がなく、高精
度の同期走行制御が可能である。しかも、自走台車を推
進させるためのパワーチェンや大容量のパワーチェン駆
動手段も不要であり、同期走行制御ゾーンに掛張される
無端回動体は自走台車を推進させるときのような大きな
負荷が掛かるものではなく、小容量のモータで駆動し得
る非常に細いものでも良いのであるから、地上側から各
自走台車に同期走行速度情報を与える通信手段が不要で
あることと相まって、設備コストの大幅な低減を図るこ
とが出来る。
御装置によれば、従来の同期パルス方式のような同期パ
ルスの取りこぼしに伴う同期精度の低下や、各自走台車
の車輪径のばらつきに伴う同期精度の低下がなく、高精
度の同期走行制御が可能である。しかも、自走台車を推
進させるためのパワーチェンや大容量のパワーチェン駆
動手段も不要であり、同期走行制御ゾーンに掛張される
無端回動体は自走台車を推進させるときのような大きな
負荷が掛かるものではなく、小容量のモータで駆動し得
る非常に細いものでも良いのであるから、地上側から各
自走台車に同期走行速度情報を与える通信手段が不要で
あることと相まって、設備コストの大幅な低減を図るこ
とが出来る。
【００１９】更に、自走台車がパワーチェンなどに機械
的に結合されるわけではないので、同期走行制御ゾーン
内であっても、自走台車を必要に応じて一時停止させた
り、一時停止させていた自走台車を別の制御プログラム
に従って元の位置まで追いつかせるための高速走行も可
能である。また、前記ゾーン内のステーションなどでリ
セット信号を与えるなどして、その位置から新たなピッ
チで各自走台車を同期走行させることも可能である。
的に結合されるわけではないので、同期走行制御ゾーン
内であっても、自走台車を必要に応じて一時停止させた
り、一時停止させていた自走台車を別の制御プログラム
に従って元の位置まで追いつかせるための高速走行も可
能である。また、前記ゾーン内のステーションなどでリ
セット信号を与えるなどして、その位置から新たなピッ
チで各自走台車を同期走行させることも可能である。
【００２０】特に実施例にも示したように、各自走台車
に搭載される相対速度検出手段を、前記無端回動体との
相対移動に伴って滑りなく接触自転する回転体と、当該
回転体の回転を検出するロータリーエンコーダとから構
成するときは、相対速度検出手段の構成が簡単で安価に
実施し得ると共に、ロータリーエンコーダの正負パルス
に基づいて無端回動体と自走台車（自車）との相対速度
を簡単且つ容易に検出することが出来、制御が容易に行
える。
に搭載される相対速度検出手段を、前記無端回動体との
相対移動に伴って滑りなく接触自転する回転体と、当該
回転体の回転を検出するロータリーエンコーダとから構
成するときは、相対速度検出手段の構成が簡単で安価に
実施し得ると共に、ロータリーエンコーダの正負パルス
に基づいて無端回動体と自走台車（自車）との相対速度
を簡単且つ容易に検出することが出来、制御が容易に行
える。
【図１】 本発明一実施例の構成を説明するブロック線
図である。
図である。
【図２】 制御手順を説明するフローチャートである。
１ 自走台車 ２ ガイドレール ３ 駆動車輪 ６ インバータなどの速度制御用コントローラ ７ モータ ８ 主コントローラ ９ チェンなどの無端回動体 １０ 駆動輪 １２ 無端回動体の駆動手段 １３ 無端回動体駆動用モータ １４ インバータなどの速度制御用コントローラ １５ 主コントローラ １６ スプロケットホィールなどの回転体 １７ ロータリーエンコーダ １８ 搬送手段 １９ 荷受け台 ２０ コンベヤ ２２ コンベヤ駆動用モータ ２３ 速度制御用コントローラ
Claims (2)
- 【請求項１】同期走行制御ゾーンに於ける自走台車の走
行経路に沿ってチェンなどの無端回動体を掛張すると共
に、当該無端回動体を自走台車の同期走行速度で回動さ
せる駆動手段を設け、自走台車には、前記無端回動体と
自車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、検出
相対速度がゼロとなるように自車の走行速度を制御する
コントローラとを設けて成る自走台車の同期走行制御装
置。 - 【請求項２】前記相対速度検出手段が、前記無端回動体
との相対移動に伴って滑りなく接触自転する回転体と、
当該回転体の回転を検出するロータリーエンコーダとを
備えている請求項１に記載の自走台車の同期走行制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP803493A JPH06219536A (ja) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | 自走台車の同期走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP803493A JPH06219536A (ja) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | 自走台車の同期走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06219536A true JPH06219536A (ja) | 1994-08-09 |
Family
ID=11682058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP803493A Pending JPH06219536A (ja) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | 自走台車の同期走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06219536A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08151117A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-11 | Dainippon Printing Co Ltd | 検査ユニット及び検査装置 |
-
1993
- 1993-01-21 JP JP803493A patent/JPH06219536A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08151117A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-11 | Dainippon Printing Co Ltd | 検査ユニット及び検査装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000111 |