JPH08151117A

JPH08151117A - 検査ユニット及び検査装置

Info

Publication number: JPH08151117A
Application number: JP6294277A
Authority: JP
Inventors: Masaru Hoshino; 優星野
Original assignee: Dai Nippon Printing Co Ltd
Current assignee: Dai Nippon Printing Co Ltd
Priority date: 1994-11-29
Filing date: 1994-11-29
Publication date: 1996-06-11
Anticipated expiration: 2019-11-10
Also published as: JP3587573B2

Abstract

(57)【要約】【目的】経済的で検査効率がよい検査ユニット及び検
査装置を提供する。【構成】検査ユニットＵの単体は、自らの位置を検出
する位置検出手段２８と、位置検出手段２８の検出した
位置情報に基づいて自らが搬送すべき被検査物の検査、
搬入又は搬出を行う検査手段１と、位置検出手段２８の
検出した位置情報に基づいて自らの走行を制御する走行
制御手段２２と、走行制御手段２２の制御に基づいて自
らを走行させる走行駆動手段２４と、を備えて構成され
る。検査装置は、検査ユニットを走行させるために設け
られた周回軌道７０と、周回軌道に沿って走行し被検査
物を検査する複数の上記検査ユニットＵと、を備えて構
成される。これにより、各検査ユニットが独自に走行す
るので空送り等のロスがなく、検査ユニットの数も少な
くて済み、経済的かつ高効率である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、内容物充填前における
瓶、缶等の容器を被検査物とし、一つの被検査物当たり
複数回の画像撮影等を行うことにより、被検査物の内面
又は外周の検査を行う検査方法及び検査装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、検査装置としては、図１３に示す
構成のものが用いられていた。図１３（Ａ）は、被検査
物の流れが直線的な直線式の検査装置である。当該直線
式の検査装置２００においては、搬送コンベアＨにより
搬送されてくるボトル等の被検査物Ｂは、所定の検査エ
リアにおいて、検査ユニットＵにより順次検査される。
直線式の検査装置２００では、被検査物の検査したい部
分が検査ユニットＵに対抗するように、被検査物Ｂを搬
送コンベアＨに載置する必要があり、そして被検査物Ｂ
の一面を分解能を高くして検査する場合には被検査物Ｂ
を検査ユニットＵの前面で所定時間停止するように搬送
コンベアＨを制御して、検査時間を確保する必要があ
る。

【０００３】図１３（Ｂ）は、いわゆるロータリー式検
査装置である。当該ロータリー式検査装置２０１は、容
器表面の異物検出を行う検査のように、ある程度の検査
時間が必要な検査において用いられる。搬送コンベアＨ
で搬送された被検査物Ｂは、入口スターホイール９６で
回転台９５に搬入され、検査される。出口スターホイー
ル９８は検査の終了した被検査物Ｂを排出する。ロータ
リー式検査装置２０１は、回転台９５の回転動作や個々
の検査ユニットの動作を制御する必要があるが、多くの
被検査物をラインの流れを停止せずに検査できる点で有
効な検査装置である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の検査装置では、検査工程で必要な移動速度及び被検
査物同士の間隔が、搬送コンベアで搬送する際の移動速
度及び被検査物同士の間隔と異なるため、検査工程の前
後で被検査物の速度と間隔を制御する制御機構が必要で
あった。これら速度・間隔の制御機構は、例えば、図１
３（Ａ）の直線式の検査装置では、独自の制御で移動・
停止を行う専用コンベア帯を設けることで行われ、図１
３（Ｂ）のロータリー式検査装置では、図示したスター
ホイールの他に、タイミングスクリュー機構といった大
がかりな機構構造が必要である。

【０００５】また、いずれの検査装置においても、各検
査ユニット間の間隔若しくは角度は一定（図１３の
「Ａ」）に設定されるので、何らかの事情で搬送コンベ
アから供給される被検査物に遅れが生じた場合には、検
査ユニットがいわゆる「空送り」されることになる。

【０００６】上記制御機構は検査装置全体のコストアッ
プにつながり、検査ユニットの空送り現象は検査効率の
低下につながるという問題点を有していた。そこで、本
発明の目的は、検査効率がよく、検査装置への被検査物
の搬出入を簡単化できる検査ユニット及び検査装置を提
供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
には、従来の如く複数の検査ユニットを備えた検査装置
の全体を駆動する代わりに、検査ユニット毎が自ら位置
を検出しながら走行（以下「自走」という。）するよう
に検査装置を構成すればよい。

【０００８】請求項１に記載の発明は、現在位置を検出
する位置検出手段と、位置検出手段の検出した位置情報
に基づいて搬送すべき被検査物の検査、搬入又は搬出を
行う検査手段と、位置検出手段の検出した位置情報に基
づいて走行を制御する走行制御手段と、走行制御手段の
制御に基づいて自らを走行させる走行駆動手段と、を備
えて構成される。

【０００９】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の検査ユニットを備える検査装置であって、複数の検査
ユニットを走行させるための閉ループ構造をなす周回軌
道と、周回軌道に沿って走行し被検査物を検査する複数
の検査ユニットと、を備えて構成される。

【００１０】請求項３に記載の発明は、被検査物を搬送
する搬送路と、搬送路により搬送される被検査物を搬入
し、検査を行った後被搬送路に搬出する検査ユニット
と、各々のを移動可能に設ける閉ループ構造をなす周回
軌道と、を備えた検査装置であって、各々の検査ユニッ
トは、搬送路から被検査物を搬入し搬送路に被検査物を
搬出する搬出入手段と、搬出入手段により搬送路から被
検査物が搬入されたことを検知し検知信号を出力する被
検査物検知手段と、検査ユニットの周回軌道上の走行位
置を示す位置情報を検出する位置検出手段と、位置検出
手段からの位置情報と、被検査物検知手段からの検知信
号と、に基づいて検査ユニットの周回軌道上の走行を制
御するための走行制御信号を出力する走行制御手段と、
走行制御手段の出力した走行制御信号に基づいて検査ユ
ニットを周回軌道に沿って走行させる走行駆動手段と、
位置検出手段からの位置情報に基づいて検査物を検査す
る検査手段と、を備えて構成される。

【００１１】請求項４に記載の発明は、被検査物を搬送
する搬送路と、搬送路により搬送される被検査物を搬入
し、検査を行った後被検査物を被搬送路に搬出する複数
の検査ユニットと、複数の検査ユニットを移動可能に設
ける閉ループ構造をなす周回軌道と、を備えた検査装置
であって、各々の検査ユニットは、搬送路から被検査物
を搬入し搬送路に被検査物を搬出する搬出入手段と、搬
出入手段により搬送路から被検査物が搬入されたことを
検知し検知信号を出力する被検査物検知手段と、検査ユ
ニットの周回軌道上の走行位置を示す位置情報を検出す
る位置検出手段と、位置検出手段からの位置情報と、被
検査物検知手段からの検知信号と、に基づいて検査ユニ
ットの周回軌道上の走行を制御するための走行制御信号
を出力する走行制御手段と、走行制御手段の出力した走
行制御信号に基づいて検査ユニットを周回軌道に沿って
走行させる走行駆動手段と、被検査物検知手段からの検
知信号に基づいて検査物を検査する検査手段と、を備え
て構成される。

【００１２】請求項５に記載の発明は、被検査物を搬送
する搬送路と、検査ユニットを移動可能に設ける閉ルー
プ構造をなす周回軌道と、搬送路から一の被検査物を周
回軌道を走行する一の検査ユニットへ搬入する搬入手段
と、周回軌道を走行しながら搬送路により搬入された被
検査物の検査を行う検査ユニットと、検査ユニットによ
り検査を終了した一の被検査物を搬送路に搬出する搬出
手段と、を備えた検査装置であって、各々の検査ユニッ
トは、搬入手段により搬送路から被検査物が搬入された
ことを検知し検知信号を出力する被検査物検知手段と、
検査ユニットの周回軌道上の走行位置を示す位置情報を
検出する位置検出手段と、位置検出手段からの位置情報
と被検査物検知手段からの検知信号とに基づいて検査ユ
ニットの周回軌道上の走行を制御するための走行制御信
号を出力する走行制御手段と、走行制御手段の出力した
走行制御信号に基づいて検査ユニットを周回軌道に沿っ
て走行させる走行駆動手段と、位置検出手段からの位置
情報に基づいて検査物を検査する検査手段と、を備えて
構成される。

【００１３】請求項６に記載の発明は、被検査物を搬送
する搬送路と、検査ユニットを移動可能に設ける閉ルー
プ構造をなす周回軌道と、搬送路から一の被検査物を周
回軌道を走行する一の検査ユニットへ搬入する搬入手段
と、周回軌道を走行しながら搬送路により搬入された被
検査物の検査を行う検査ユニットと、検査ユニットによ
り検査を終了した一の被検査物を搬送路に搬出する搬出
手段と、を備えた検査装置であって、各々の検査ユニッ
トは、搬入手段により搬送路から被検査物が搬入された
ことを検知し検知信号を出力する被検査物検知手段と、
検査ユニットの周回軌道上の走行位置を示す位置情報を
検出する位置検出手段と、位置検出手段からの位置情報
と被検査物検知手段からの検知信号とに基づいて検査ユ
ニットの周回軌道上の走行を制御するための走行制御信
号を出力する走行制御手段と、走行制御手段の出力した
走行制御信号に基づいて検査ユニットを周回軌道に沿っ
て走行させる走行駆動手段と、被検査物検知手段からの
検知信号に基づいて検査物を検査する検査手段と、を備
えて構成される。

【００１４】請求項７に記載の発明は、請求項３又は請
求項４に記載の検査装置において、搬送路は、各々の検
査装置が搬送路から一の被検査物を搬入する搬入点の近
傍に設けられ、次に検査すべき被検査物が搬入点に近づ
いたことを検知し、接近信号を出力する接近検知手段
と、搬送路により搬送される被検査物の搬送速度を検出
する速度検出手段と、を備え、検査ユニットの搬出入手
段は、接近検知手段からの接近信号に基づいて次に検査
すべき被検査物の移動状態に同期して被検査物の搬入を
行い、検査ユニットの走行制御手段は、速度検出手段か
らの搬送速度に同調させるための検査ユニットの走行制
御信号を出力する。

【００１５】請求項８に記載の発明は、請求項３乃至請
求項７の検査装置において、周回軌道上を走行する複数
の検査ユニットのうち少なくとも一つの検査ユニットに
係止され、当該検査ユニットの走行に伴って回転軸の周
りを回転する回転体と、検査ユニット毎の検査信号を出
力し検査ユニット毎の制御信号を供給するための伝送信
号を回転体との間で送受信する固定体と、を備えて構成
される。

【００１６】請求項８に記載の発明は、請求項３乃至請
求項７の検査装置において、閉ループ構造をなす周回軌
道上を走行する複数の検査装置のうち少なくとも一つの
検査装置と係止され、各々の検査装置に電気的に接続さ
れ係止された検査装置の走行に伴って回転軸の廻りを回
転する回転体と、回転体と電気信号の送受を行い、検査
ユニット毎の検査信号を検査装置外に出力し、検査ユニ
ットの各々に制御信号を供給するための固定体と、を備
えて構成される。

【００１７】請求項９に記載の発明は、請求項３乃至請
求項８に記載の検査装置において、各々の検査手段は、
搬入された被検査物の検査信号を出力する画像入力手段
と、被検査物を画像入力手段の動作に対応させて回転さ
せる回転手段と、を備えて構成される。

【００１８】請求項１０に記載の発明は、請求項３乃至
請求項８に記載の検査装置において、各々の検査手段
は、搬入された被検査物の開口部より挿入され開口部か
ら被検査物の底部にかけての往復動作を行うことにより
被検査物の内面の検査信号を出力する画像入力手段と、
被検査物を画像入力手段の動作に対応させて回転させる
回転手段と、を備えて構成される。

【００１９】請求項１１に記載の発明は、請求項２乃至
請求項１０に記載の検査装置であって、各々のは、周回
軌道に沿って設けられた複数の検査区間のそれぞれにつ
いて被検査物の搬入、検査及び搬出を行う。

【００２０】

【作用】請求項１記載の検査ユニットによれば、位置検
出手段は自らの現在位置を検出する。検査手段は、単独
で被検査物の検査、搬入又は搬出を行うようプログラム
されており、検査、搬入又は搬出の際のパラメータとし
て位置検出手段の検出した位置情報を用いる。走行制御
手段は、同じく走行制御用のパラメータとして位置検出
手段の検出した位置情報を用いて自走制御する。走行駆
動手段は、走行制御手段の制御に基づいて自らを走行さ
せる。

【００２１】請求項２に記載の発明によれば、周回軌道
は検査ユニットを走行させるための閉ループ構造をな
す。複数の検査ユニットは、周回軌道に沿って走行し被
検査物を検査する。

【００２２】請求項３に記載の発明によれば、検査ユニ
ットは、搬送路により搬送される被検査物を搬入し、検
査を行った後再び搬送路に搬出する。閉ループ構造をな
す周回軌道は、検査ユニットを移動可能に設ける。検査
ユニットは更に以下の構成を有する。

【００２３】搬出入手段は搬送路から被検査物を搬入し
搬送路に被検査物を搬出する。被検査物検知手段は、搬
出入手段により搬送路から被検査物が搬入されたことを
検知し検知信号を出力する。位置検出手段は、検査ユニ
ットの閉ループ構造をなす周回軌道上の走行位置を示す
位置情報を検出する。走行制御手段は、位置検出手段か
らの位置情報と、被検査物検知手段からの検知信号と、
に基づいて検査ユニットを周回軌道上を走行させるため
の走行制御信号を出力する。走行駆動手段は、走行制御
手段の出力した走行制御信号に基づいて検査ユニットを
周回軌道に沿って走行させる。検査手段は、位置検出手
段からの位置情報に基づいて検査物を検査する。

【００２４】請求項４に記載の発明によれば、検査ユニ
ットは、搬送路により搬送される被検査物を搬入し、検
査を行った後再び搬送路に搬出する。閉ループ構造をな
す周回軌道は、検査ユニットを移動可能に設ける。検査
ユニットは更に以下の構成を有する。

【００２５】搬出入手段は搬送路から被検査物を搬入し
搬送路に被検査物を搬出する。被検査物検知手段は、搬
出入手段により搬送路から被検査物が搬入されたことを
検知し検知信号を出力する。位置検出手段は、検査ユニ
ットの周回軌道上の走行位置を示す位置情報を検出す
る。走行制御手段は、位置検出手段からの位置情報と、
被検査物検知手段からの検知信号と、に基づいて検査ユ
ニットを周回軌道上を走行させるための走行制御信号を
出力する。走行駆動手段は、走行制御手段の出力した走
行制御信号に基づいて検査ユニットを周回軌道に沿って
走行させる。検査手段は、被検査物検知手段からの検知
信号に基づいて検査物を検査する。

【００２６】請求項５に記載の発明によれば、搬送路は
被検査物を搬送し、閉ループ構造をなす周回軌道は検査
ユニットを移動可能に設ける。搬入手段は搬送路から一
の被検査物を周回軌道を走行する一の検査ユニットへ搬
入し、検査ユニットは周回軌道を走行しながら搬送路に
より搬入された被検査物の検査を行う。搬出手段は検査
ユニットにより検査を終了した一の被検査物を搬送路に
搬出する。

【００２７】更に、検査ユニットにおいて、被検査物検
知手段は搬入手段により搬送路から被検査物が搬入され
たことを検知し検知信号を出力し、位置検出手段は検査
ユニットの周回軌道上の走行位置を示す位置情報を検出
する。走行制御手段は位置検出手段からの位置情報と、
被検査物検知手段からの検知信号と、に基づいて検査ユ
ニットの走行制御信号を出力し、走行駆動手段は走行制
御手段の出力した走行制御信号に基づいて検査ユニット
を周回軌道に沿って走行させる。検査手段は位置検出手
段からの位置情報に基づいて検査物を検査する。

【００２８】請求項６に記載の発明によれば、搬送路は
被検査物を搬送し、閉ループ構造をなす周回軌道は検査
ユニットを移動可能に設ける。搬入手段は搬送路から一
の被検査物を周回軌道を走行する一の検査ユニットへ搬
入し、検査ユニットは周回軌道を走行しながら搬送路に
より搬入された被検査物の検査を行う。搬出手段は検査
ユニットにより検査を終了した一の被検査物を搬送路に
搬出する。

【００２９】更に、検査ユニットにおいて、被検査物検
知手段は搬入手段により搬送路から被検査物が搬入され
たことを検知し検知信号を出力し、位置検出手段は検査
ユニットの周回軌道上の走行位置を示す位置情報を検出
する。走行制御手段は位置検出手段からの位置情報と、
被検査物検知手段からの検知信号と、に基づいて検査ユ
ニットの走行制御信号を出力し、走行駆動手段は走行制
御手段の出力した走行制御信号に基づいて検査ユニット
を周回軌道に沿って走行させる。検査手段は、被検査物
検知手段からの検知信号に基づいて検査物を検査する。

【００３０】請求項７に記載の発明によれば、搬送路に
おいて、接近検知手段は検査ユニットが搬送路から一の
被検査物を搬入する搬入点の近傍に設けられており、次
に検査すべき被検査物が搬入点に近づいたことを検知す
る。速度検出手段は搬送路により搬送される被検査物の
搬送速度を検出する。検査ユニットの搬出入手段は、接
近検知手段からの接近信号に基づいて次に検査すべき被
検査物の移動状態に同期して被検査物の搬入を行い、検
査ユニットの走行制御手段は、速度検出手段からの搬送
速度に同調させるための検査ユニットの走行制御信号を
出力する。

【００３１】請求項８に記載の発明によれば、回転軸の
廻りを回転する回転体は、閉ループ構造をなす周回軌道
上を走行する複数の検査装置のうち少なくとも一つの検
査装置と係止され、各々の検査装置に電気的に接続され
係止された検査装置の走行に伴って回転する。固定体
は、回転体と電気信号の送受を行い、検査ユニット毎の
検査信号を検査装置外に出力し、検査ユニットの各々に
制御信号を供給する。

【００３２】請求項９に記載の発明によれば、各々の検
査手段において、画像入力手段は搬入された被検査物の
検査信号を出力し、回転手段は被検査物を画像入力手段
の動作に対応させて回転させる。

【００３３】請求項１０に記載の発明によれば、各々の
検査手段において、画像入力手段は、搬入された被検査
物の開口部より挿入され当該開口部から当該被検査物の
底部にかけての往復動作を行うことにより被検査物の内
面の検査信号を出力し、回転手段は被検査物を画像入力
手段の動作に対応させて回転させる。

【００３４】請求項１１に記載の発明によれば、検査ユ
ニットは、周回軌道に沿って設けられた複数の検査区間
のそれぞれについて被検査物の搬入、検査及び搬出を行
うので、周回軌道上のいずれの一でも検査処理を行うこ
とができる。

【００３５】

【実施例】本発明の検査ユニット及び検査装置に係る好
適な実施例を図面を参照して説明する。（Ｉ）第１実施例本発明の第１実施例は、請求項１記載の検査ユニットを
備えた請求項２、請求項５乃至請求項１０に記載の検査
装置を、いわゆるロータリー式検査装置に適用したもの
である。本実施例のロータリー式検査装置は、被検査物
をボトル（符号Ｂ）とし、ボトル表面の異物等の検出検
査を行うものである。これら同心円状の周回軌道上を走
行する各検査ユニットは、独自に自らの絶対的な位置を
検出し絶対位置に対応して検査等を行う。（Ａ）構成の説明ｉ）全体構成図１に第１実施例のロータリー式検査装置の俯瞰図を示
す。

【００３６】図１において、搬送コンベアＨ₁は生産ラ
インで製造された複数のボトルＢを搬送し、第１ストッ
パＳ₁及び第２ストッパＳ₂は搬送されてきたボトルＢ
を減速してロータリー式検査装置１００に搬入する。搬
送コンベアＨ₂は、ロータリー式検査装置１００で検査
の終了したボトルＢを搬出し、箱詰め作業等の次の工程
に搬送する。

【００３７】ロータリー式検査装置１００は、それぞれ
が個別にボトルＢの搬送、検査処理をするための検査ユ
ニットＵ₁〜Ｕ₉と、各検査ユニットを滑らかに走行さ
せるためのガイドレール７０と、各検査ユニットのモー
タの起動力を検査ユニットの推進力に変換するラック７
２と、検査ユニットの絶対的な角度を検出するためのマ
ークを表面に表した位置検出マーク７４と、を備え、各
検査ユニットの走行を補助している。各検査ユニットは
それぞれアーム３０等で中心軸５０に連結されている。

【００３８】図２に第１実施例のロータリー式検査装置
における側面図を示す。図２では、検査ユニットＵ₁が
ロータリー式検査装置１００に取り付けられている様子
を示している。他の検査ユニットＵ₂〜Ｕ₉も、同等の
構成で取り付けられる。

【００３９】図２に示すように、ロータリー式検査装置
１００は、回転中心となる回転軸５０と、アーム３３に
沿って配設された電源ライン３４により各検査ユニット
に電源を供給する電源供給ユニット５２と、回転台５８
と、アーム３０に配設された信号ライン３２経由で各検
査ユニットからの検査信号を入力し、混合する画像伝送
ユニット６０と、回転部分と固定部分との間の信号伝送
をするためのアンテナ部６２と、各種制御信号を生成
し、また、検査ユニットから伝送される検査信号を判定
する制御部３と、を備える。

【００４０】アンテナ部６２は、回転部６４と固定部６
６との２つに分離されている。ケーブルダクト６８は、
回転台５８が一時的に静止し各検査ユニットが回転して
いる状態でも、信号ラインが充分な長さを有するため、
信号ラインが捩れることがない。

【００４１】電源供給ユニット５２と電源ライン３４と
の間の接続は、スリップリング等により行われるので、
検査ユニットが回転しても電気的接続は保たれる。アー
ム３０とアーム３３は、ベアリング５６及び５４によ
り、回転軸５０を中心に回動可能に固定されている。

【００４２】なお、回転軸５０に信号ラインが巻きつか
ないようにするため、いずれかの検査ユニット（例えば
検査ユニットＵ₁）を連結するアーム３０、３３と回転
軸５０との間にベアリングを設けずに回転軸５０に固定
してもよい。このように構成すれば、回転軸５０は検査
ユニットの走行に伴って回転し、信号ラインには、力が
加わることがなく断線等のおそれがなくなる。

【００４３】ii）検査ユニットの構成各検査ユニットＵ₁〜Ｕ₉は、図１に示すように、ボト
ルＢの検査を担う検査ブロック１と、検査ユニット自体
の走行を担う位置制御ブロック２と、に分けて動作す
る。

【００４４】図２に示すように、検査ブロック１は、ボ
トルＢ表面の映像を画像信号に変換するＣＣＤカメラ４
と、ボトルＢの装着の有無を検出するボトルセンサ５ａ
と、ボトルＢの開口部より挿入され内部の映像をカメラ
に伝送する内視鏡６と、高さ方向の検査位置を変更する
ためＣＣＤカメラ４と内視鏡６よりなる撮影部分を上下
動させるエアシリンダ７と、ボトルＢを積載し回転させ
る回転テーブル８と、ボトルＢ全周を検査するため回転
テーブル８に積載されたボトルＢを回転させる自転用モ
ータ１０と、回転テーブル８を昇降させるエアシリンダ
１１と、自転用モータ１０の回転をホルダ８に伝達する
小プーリー１２と、ガイドレール７０に検査ブロック１
を摺動可能に固定するキャリッジ１４と、ボトルＢを検
査ブロックに搬入し、又は、搬出するチャック１６と、
チャック１６を駆動するエアシリンダ１７と、検査ブロ
ック１全体を制御する検査ユニットコントローラ１８
と、を備える。検査ブロック１はアーム２０により位置
制御ブロック２と連結されている。

【００４５】位置制御ブロック２は、位置制御ブロック
２全体を制御する自走用コントローラ２２と、ステッピ
ングモータ等からなる自走用モータ２４と、床面に設け
られたラック７２と歯合し、自走用モータ２４の回転力
を検査ユニットの推進力に変換するピニオン２６_-1、２
６_-2と、床面に設けられた位置検出マーク７４を読み取
るための位置検出ヘッド２８と、を備える。

【００４６】iii ）ボトルの搬入・搬出機構図３に、ボトルの搬出入を行う検査ブロックの機構の詳
細を示す。チャック１６は、環状に配置された複数個の
遊びローラ１６ａ、１６ｂ、１６ｃでボトルＢを外側か
ら把持し口部ａの心出しをする。

【００４７】回転テーブル８は、心出し状態にあるチャ
ック１６の回転中心軸上に自転軸を有する。吸盤８ａ
は、チャック１６により心出しされたボトルＢの底ｄを
吸着する回転テーブル８上に配置される。

【００４８】内視鏡６部分は、心出し状態にあるチャッ
ク１６の中心軸上に配置される。さて、チャック１６の
ローラのうち一つのローラ１６ａはアーム２０に回転自
在に取り付けられ、他の二つのローラ１６ｂ、１６ｃ
は、各々レバー１６ｄ、１６ｅの先端に回転自在に取り
付けられている。各レバー１６ｄ、１６ｅは水平面上で
回動可能にアーム２０にピン１６ｆで軸支され、かつ、
三つのローラ１６ａ、１６ｂ、１６ｃでボトルＢの口部
ａを狭持することができるよう引張りコイルバネ１６ｇ
により引っ張られている。また、レバー１６ｄ、１６ｅ
の後端は内側に屈曲し、その屈曲部分にアーム２０に取
り付けられた摺動板１９に取り付けられたエアシリンダ
１７のシリンダロッド１７ａの先端が対向している。エ
アシリンダ１７の駆動でロッドが突出するとレバー１６
ｄ、１６ｅが回動し、ローラ１６ａ、１６ｂ、１６ｃは
ボトルＢの口部ａを開放し、ロッドが引っ込むとレバー
１６ｄ、１６ｅが逆向きに回動し、ローラ１６ａ、１６
ｂ、１６ｃがボトルＢの口部を挟む。

【００４９】摺動板１９は、アーム２０に沿ってアーム
の半径方向に摺動可能に保持され、かつ、アーム２０に
取り付けられたエアシリンダ２１によりシリンダロッド
２１ａを介して駆動されるようになっている。摺動板１
９のローラ１６ａの近くにはボトルＢがローラ１６ａに
接する位置にあることを検知するボトルセンサ１９ａが
設けられている。

【００５０】回転テーブル８は円盤状であって、小プー
リー１２との接触により回転させられるようになってお
り、小プーリー１２を駆動するための自転用モータ１０
が検査ブロック１の筐体に取り付けられている。

【００５１】吸盤８ａは、ボトルＢの底ｄを適正に吸着
固定することができるよう１個又は複数個回転テーブル
８上に配置され、真空吸引するための真空ユニット１３
ｂが検査ブロック１の筐体内に設置されている。真空ユ
ニット１３ｂと複数個の吸盤８ａとの間の配管中にはロ
ータリージョイント１３ａが取り付けられている。真空
ユニット１３ｂは検査ブロック１と共に旋回し、他のロ
ータリージョイント（図示せず）を介して真空ポンプか
ら真空吸引されるようになっている。

【００５２】検査ヘッドは、ＣＣＤカメラ４とこのカメ
ラ４の受像部から突出するリレーレンズ、光ファイバー
等からなる棒状の内視鏡６を有し、検査ブロック１筐体
にアーム７ａを介して取り付けられ、エアシリンダ７に
より検査ヘッド全体が昇降するようになっている。

【００５３】光源５は、内視鏡６を取り囲むように上記
アーム７ａに取り付けられている。 iv）システム接続図４に、第１実施例のロータリー式検査装置１００にお
ける電気的な接続を表すシステム接続図を示す。

【００５４】図４に示すように、各検査ユニットＵ₁〜
Ｕ₉（但し、検査ユニットの数は検査装置の全体規模に
応じて任意に増減が可能である。）は破線で囲まれたブ
ロックの範囲を構成要素とする。

【００５５】各検査ユニットはいずれも同じ回路構成を
している。自走用コントローラ２２及び検査ユニットコ
ントローラ１８を制御するプログラムも基本的に同一の
ものを用いる。各検査ユニットにおいて、位置検出ヘッ
ド２８は、床に備えられた位置検出マーク７４より光学
的にマークを読み取り、電気信号である位置コードに変
換する。自走用コントローラ２２は、位置コードを角度
情報（図４で説明する角度フラグ）に変換し、角度情報
に対応する制御信号（例えば、周波数情報）を出力す
る。自走用モータ２４は、自走用コントローラ２２の制
御に基づいたスピードで回転し、検査ユニット全体を走
行させる。距離センサ２３は先行する検査ユニットと自
らの検査ユニットとの距離を監視し、先行する検査ユニ
ットが接近し過ぎる場合には検出信号を自走用コントロ
ーラ２２に出力する。ボトルセンサ１９ａはボトルＢが
ローラ１６ａに接しているのを検出し、検知信号を出力
する。

【００５６】検査ユニットコントローラ１８は、位置検
出ヘッド２８の検出した位置コードを角度情報に変換
し、検査区間に検査ユニットが位置するときに自転用モ
ータ１０を回転させてボトルＢを回転させ、また、エア
シリンダ７を駆動させてＣＣＤカメラ４及び内視鏡６の
往復動作させ、エアシリンダ８ｂ、１７、２１を駆動し
てボトルの搬入・搬出を行う。

【００５７】自走用コントローラ２２と検査ユニットコ
ントローラ１８とは、互いに制御ラインで接続され、一
方の動作状態に応じて他方の動作状態を変化させること
が可能である。

【００５８】各検査ユニットの位置検出ヘッド２８から
は位置コードがそれぞれ信号ライン３２経由で画像伝送
ユニット６０に供給される。また、各検査ユニットのＣ
ＣＤカメラ４からは映像信号が信号ライン３２を経て、
画像伝送ユニット６０に供給される。

【００５９】画像伝送ユニット６０において、ユニット
位置検出回路４０は、各検査ユニットの位置検出ヘッド
２８から伝送される位置コードを読み込み、いずれの検
査ユニットが画像を伝送すべき検査区間に位置する検査
ユニットを判別する。

【００６０】画像セレクタ４２は、ユニット位置検出回
路４０の判別した検査ユニットの画像信号を選択する。
変調器４４は選択された画像信号を変調する。送信器４
６は変調された画像信号を送信する。

【００６１】アンテナ部６２は回転部と固定部との間で
画像信号を伝送し、制御部３に入力する制御部３では、
受信機３_-1で伝送信号が受信され、復調器３_-2で伝送信
号が画像信号に復調され、処理判定部３_-3で復調された
画像信号に対して画像処理が施され、ボトルの不良品を
判別する。

【００６２】なお、本実施例のように２つのコントロー
ラに分けて動作を制御する方法の他、１つのメインコン
トローラにより、位置制御と検査制御の双方を並行して
行うよう構成してもよい。（Ｂ）動作の説明次に第１実施例の動作を説明する。

【００６３】図１に示すように、検査テーブルは搬送コ
ンベアＨ₁でボトルＢが搬入されてから検査が始まるま
での導入エリアＡ₁、検査を行うための検査エリア
Ａ₂、検査が終了したボトルＢの排出を行うための排出
エリアＡ₃及び新たなボトルＢの搬入を待つための待ち
エリアＡ₄の４区間に分割して検査動作を行う。各検査
ユニットは、自分の現在位置を判別し、自分の位置する
エリアに対応する動作を行う。

【００６４】図２及び図４に示す自走用コントローラ２
２及び検査ユニットコントローラ１８はマイクロコンピ
ュータで構成され、それぞれ位置制御用のプログラム
（図５参照）及び検査制御用のプログラム（図６）に従
って動作する。

【００６５】以下、図５のフローチャートに基づいて位
置制御ブロック２が行う動作を説明し、図６のフローチ
ャートに基づいて検査ブロック１が行う動作を説明す
る。位置制御ブロック２と検査ブロック１は、同じ位置
情報に基づいて時間的に並行して動作する。

【００６６】まず最初に、ユーザがロータリー式検査装
置１００の主電源を投入することにより、電源供給ユニ
ット５４経由で電力が供給され、マイクロコンピュータ
によるプログラム動作が始まる。

【００６７】自走用コントローラ２２は、位置制御ブロ
ック２を初期化し（図５：ステップＳ１）、検査ユニッ
トコントローラ１８は検査ブロック１を初期化する（図
６：ステップＳ３０）。

【００６８】両コントローラは、マイクロコンピュータ
内部で設定されるタイマをスタートさせる（図５：ステ
ップＳ２、図６：ステップＳ３１）。このタイマは位置
検出タイミングを定めるもので、定期的にマイクロコン
ピュータに割り込み処理を要求する。

【００６９】割り込み処理が要求された場合、両コント
ローラは共に図６に示すＩｎｔＡの割り込み処理（角度
入力処理）を行う。図６のステップＳ４２において、位
置検出ヘッド２８より位置コードを読み込まれる。位置
検出マーク７４は、図１の角度０度から３５９度にかけ
て、それぞれの位置を一義的に示す絶対的な符号を構成
する。そのため、読み込まれた位置コードは検査ユニッ
トの絶対位置を示す。

【００７０】ステップＳ４３において、バイナリコード
である位置コードは管理し易い数値データ（例えば、単
純に図１におけるそれぞれの角度に対応するもの）に変
換される。

【００７１】ステップＳ４４において、得られた数値デ
ータの値を角度フラグに代入し、メインルーチンに処理
を移行する。さて、両コントローラは、それぞれのメイ
ンルーチンにおいて更新された最新の検査ユニットの角
度を入力し（図５：ステップＳ３、図６：ステップＳ３
２）、検出された角度に対応した処理が行われる。検査
ユニットが待ちエリアＡ₄にあるとき（図５：ステップ
Ｓ４：ＹＥＳ）、検査ユニットはボトルＢの搬送を行わ
ない待機状態であるため、位置制御ブロック２はボトル
Ｂの搬入を行う時刻に搬入点Ｐ₁（図１参照）に達する
ような低速度走行を行う（図５：ステップＳ５）。

【００７２】検査ユニットが搬入点Ｐ₁直前（Ｐ₀）に
位置するとき（図５：ステップＳ６：ＹＥＳ）、位置制
御ブロックは減速運転を行う。図１では、検査ユニット
Ｕ₉は、この動作に対応する地点に位置している。これ
により、搬入点Ｐ₁で検査ユニットが停止するような走
行特性で検査ユニットは走行する。

【００７３】検査ユニットが搬入点Ｐ₁に達したとき
（図５：ステップＳ８：ＹＥＳ、図６：ステップＳ３
３：ＹＥＳ）、位置制御ブロック２は自走用モータ２４
を停止させ（図５：ステップＳ９）、検査ブロック１は
ボトルＢが搬送されてくるまで待機する（図６：ステッ
プＳ３４）。

【００７４】まず、エアシリンダ８ｂが駆動され、検査
ブロック１の回転テーブル８が上昇してボトルＢを搬入
するのに適した高さになる。次いで、エアシリンダ１７
を作動させてシリンダロッド１７ａを伸ばし、チャック
１６を開放状態に維持する。更に、エアシリンダ２１を
シリンダロッド２１ａを伸ばす方向に作動させ、ボルト
Ｂが搬送されてくるまで待機する。

【００７５】次に、検査ブロック１はボルトＢを取り込
み動作に入る。ボルトＢは第１ストッパＳ１及びＳ２に
より十分速度が下げられているので、容易にチャック１
６により把持することができる。まず、ボルトＢが搬送
コンベアＨ₁により搬送され、搬送コンベア方向に伸ば
されたチェック１６に接したとき、ボトルセンサ１９ａ
はボトルを検知し（図６：ステップＳ３５）、エアシリ
ンダ１７のエアシロット１７ａを後退させて、ボトルＢ
を把持する。そしてエアシリンダ２１をシリンダロッド
２１ａを後退させて、チャック１６で把持したボルトＢ
を回転テーブル８上に搬入する（図６：ステップＳ３
６）。すると、チャック１６の心出し動作によりボトル
Ｂの口部ａの中心軸が内視鏡６の中心軸と一致する。両
中心軸が一致した後は、真空ユニット１３ｂを動作さ
せ、吸盤８ａの働きにより、ボトルＢは回転テーブル８
に吸着される。図１では、検査ユニットＵ₁はこの搬入
点Ｐ₁に位置している。

【００７６】位置制御ブロック２は検査ブロック１の動
作状態を監視し、ボトルＢの搬入が完了すると（図５：
ステップＳ１０：ＹＥＳ）、加速運転に移る（図５：ス
テップＳ１１）。

【００７７】検査ユニットが検査エリアＡ₂に達すると
（図５：ステップＳ１２：ＹＥＳ、図６：ステップＳ３
７：ＹＥＳ）、位置制御ブロック２は検査用運転に移る
（図５：ステップＳ１３）。図１では、検査ユニットＵ
₂は検査が開始する地点に位置している。

【００７８】また、検査ブロック１はボトルＢが検査ユ
ニットに搬入されているか否かをボトルセンサ５ａの出
力する検知信号により判定し（図６：ステップＳ３
８）、ボトルＢが存在する場合は（図６：ステップＳ３
８：ＹＥＳ）検査処理を行う（ステップＳ３９）。

【００７９】なお、電源投入時等にボルトＢを載置しな
い検査ユニットが検査エリアＡ₂にある場合は（図６：
ステップＳ３６：ＮＯ）検査処理は行わない。検査処理
工程においては（図５：ステップＳ１３、図６：ステッ
プＳ３９）、位置制御ブロック２及び検査ブロック１
は、搬入されたボトルＢのタイプに合わせた動作を行
う。位置制御ブロック２は、検査に必要とされる時間長
で検査エリアＡ₃を移動できるように定速度運転を行
う。検査ブロック１は自転用モータ１０を駆動し、回転
テーブル８を適宜回転させながら、エアシリンダ７を駆
動し検査ヘッドを連携して昇降動作させ、ボトルＢの内
面の全周に亘って検査を行う。図１では、検査ユニット
Ｕ₃〜Ｕ₆が検査処理の最中である。

【００８０】検査が終了し検査ユニットが排出エリアＡ
₃に達すると（図５：ステップＳ１４：ＹＥＳ）、位置
制御ブロック２は排出点Ｐ₄で検査ユニットが停止する
ように減速運転に移行する（図５：ステップＳ１５）。
図１では、検査ユニットＵ₇は排出エリアＡ₃の開始点
Ｐ₃に位置している。

【００８１】減速運転により検査ユニットが排出点Ｐ₄
に達すると（図５：ステップＳ１６：ＹＥＳ、図６：ス
テップＳ４０：ＹＥＳ）、位置制御ブロック２は検査ユ
ニットを停止させる（図５：ステップＳ１７）。検査ブ
ロック１はボトルＢの排出を行う（図６：ステップＳ４
１）。則ち、エアシリンダ２１のシリンダロッド２１ａ
を伸ばしてボトルを搬出コンベアＨ₂に搬出すると同時
にエアシリンダ８ｂが駆動され回転テーブル８が下が
る。さらに、エアシリンダ１７のシリンダロッド１７ａ
を伸ばして、把持していたボトルＢを搬出コンベアＨ₂
の上で開放し、搬出コンベアＨ₂はボトルＢを排出す
る。

【００８２】位置制御ブロック２は検査ブロック１より
排出完了の信号を受けて（図５：ステップＳ１８：ＹＥ
Ｓ）加速運転に移る（ステップＳ１９）。なお、搬入点
Ｐ₁又は排出点Ｐ₄に達する前に機械的摩擦により検査
ユニットの走行が停止してしまった場合は（図５：ステ
ップＳ２０：ＹＥＳ）位置制御ブロック２は微動運転を
行って、搬入点Ｐ₁又は排出点Ｐ₄に検査ユニットを移
動させる。

【００８３】また、位置制御ブロック２は適宜モータの
電流量を検出するための負荷検出を行い（ステップＳ２
２）、機械的な障害等の影響で強制的に検査ユニットの
移動が止まり過電流が自転用モータ１０又は自走用モー
タ２４に流れている場合（図５：ステップＳ２３：ＹＥ
Ｓ）には図示しないエラーランプ等を点灯させ、モータ
の駆動を停止する（ステップＳ２４）。

【００８４】一方、検査ユニット同士が異常に接近した
場合には距離センサ２３は自走用コントローラ２２に近
距離の検出信号を出力する。これにより、異常接近防止
の為の割り込み処理（ＩｎｔＢ）が行われる。

【００８５】図６に近接近処理のフローチャートを示
す。距離センサ２３により自走用コントローラ２２に割
り込み要求が出されると、位置制御ブロック２は即座に
自走用モータ２４を停止する（ステップＳ５０）。

【００８６】距離センサ２３の出力を監視し（ステップ
Ｓ５１）、距離センサ２３の出力が解除されない限り
（ステップＳ５２：ＮＯ）停止状態を続ける。先に進ん
でいる検査ユニットが走行にしたがって距離センサ２３
の感知する距離から遠ざかると、距離センサ２３の出力
は解除状態となるので（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、メ
インルーチンに復帰する。

【００８７】図７に、以上の位置制御動作による各検査
ユニットの各角度における自走速度の変化の様子を示
す。Ｘ軸方向は、図１においてボトルの搬入点Ｐ₁を０
度とした場合の角度の偏位を示している。

【００８８】図７に示すように、検査ユニットは、導入
エリアＡ₁で加速し、検査エリアＡ ₂では一定の定速度
運転を行う。排出エリアＡ₃では減速を行い、待ちエリ
アＡ ₄では所定の加速、減速を行う。また、検査ユニッ
トは搬入点Ｐ₁及び排出点Ｐ ₃で一時的に停止する。検
査ユニットが行う加速、減速制御は、検査内容に対応さ
せて適宜決めればよい。検査エリアにおける速度も検査
内容に応じて変化させれば、種々の検査内容を有する検
査装置に対応できる。（Ｃ）効果上記したように第１実施例に拠れば、各検査ユニットが
独自に走行する位置を検出し、対応する走行及び検査動
作を行うので、検査ユニットの空送り現象がなくなる。
また、一つの検査ユニットが各角度で行うべき動作内容
をプログラムしたので、全体的な統括制御を行うことな
く簡単にロータリー式検査ユニットを構成できる。検査
ユニットの数の増減は、他の設置済みの検査ユニットと
無関係に行えるので、検査内容の変更が簡単にできる。

【００８９】また、各検査ユニットは互いに独立したプ
ログラム制御により動作可能なので、異種の検査処理を
実行するプログラムを内蔵した検査ユニットを混在させ
て検査することもできる。各検査ユニットは近接近防止
対策がなされているので、他の検査ユニットと多少の走
行スピードの違いがあっても、問題なく動作する。（ＩＩ）第２実施例本発明の第２実施例は、第１実施例のロータリー式検査
装置において走行軌道の変形例を示すものであり、請求
項１乃至請求項４、請求項７乃至請求項１１に対応す
る。（Ａ）構成の説明ｉ）全体構成図８（Ａ）に第２実施例の長円型軌道検査装置１０１を
示す。

【００９０】図８（Ａ）に示すように、搬送コンベアＨ
₃はボトルＢ₁〜Ｂ₃を搬送し、搬送コンベアＨ₄はボ
トルＢ₄〜Ｂ₆を搬送している。搬送コンベアＨ₃と搬
送コンベアＨ₄は、同じ駆動源より駆動されて同速度で
ボトルの搬送を行う。

【００９１】ボトルの搬送速度を検出するために、搬送
コンベアＨ₃には速度センサ８０が備えられている。ま
た、ボトルの搬入点で検査ユニットの接近を検出するた
めに、搬送コンベアＨ₃上の搬入点Ｐ₁の近傍にはセン
サＡが備えられ、搬送コンベアＨ₄上の搬入点Ｐ₁’の
近傍にはセンサＢが備えられている。

【００９２】長円型軌道検査装置１０１は、回転中心と
なる回転軸９０と、当該回転軸９０から放射状に設けら
れたガイドレール９１と、各検査ユニットが自走するた
めの周回軌道を有するガイドレール９２と、ガイドレー
ル９２に沿って走行し搬送コンベア上を搬送されるボト
ルを検査する複数の検査ユニットＵ₁₀〜Ｕ₁₉と、を備え
て構成される。各検査ユニットは、ガイドレール９１に
長円軌道の半径方向に摺動可能に設けられている。その
ため、各検査ユニットは自由に速度を調節しながらガイ
ドレール９２に沿って自走し、搬送コンベアＨ₃上の検
査エリアＡ₂でボトルＢ₁〜Ｂ₃の検査を行い、搬送コ
ンベアＨ₄上の検査エリアＡ₂’でボトルＢ₁’〜
Ｂ₃’の検査を行う。各ガイドレール９１は、検査ユニ
ットのガイドレール９２上での線速度がエリアに応じて
変化するのに対応するため、回転軸９０に揺動可能に設
けられている。

【００９３】また、ガイドレール９２に沿って、第１実
施例のラック７２、位置検出マーク７４が、第１実施例
と同様に（図２参照）備えられている。そして、各検査
ユニットは第１実施例と同じ位置制御ブロックを有し、
自らの位置を検出しながら走行するものとする。

【００９４】各検査ユニットのボトルの搬入・搬出機構
は図３で説明したのと同様であるのでその説明は省略す
る。但し、図３のエアシリンダ２１の駆動距離を大きく
し、シリンダロッド２１ａによりチャック１６が大きく
搬送コンベア上に突出する構造により、ボトルの搬入と
排出が行われる。

【００９５】また、各検査ユニットと中心軸９０との接
続は、第１実施例において説明した図２の機構に準ずる
が、アーム３０、２０及び３３がガイドレール９１によ
って置き換えられ、長円軌道の半径方向に摺動可能であ
る点が異なる。

【００９６】ii）システム接続図９に第２実施例のシステム接続図を示す。図９におい
て、検査ユニットＵ₁₀〜Ｕ₁₉は、第１実施例の検査ユニ
ットＵ₁と同様の構成をしており、また、画像伝送ユニ
ット６０、アンテナ部６２及び制御部３の各構成も第１
実施例（図２参照）と同様なので、説明は省略する。

【００９７】第２実施例ではさらに、搬送コンベアに設
置されたセンサＡ、センサＢ及び速度センサ８０からの
検出信号を変調する変調器８１〜８３と、変調器８１〜
８３からの信号を混合する混合器８４と、混合された信
号を送信する送信機８５と、回転部と固定部との信号伝
送を行うアンテナ部８６と、アンテナ部８６からの伝送
信号を受信する受信機８７と、受信機８７受信された伝
送信号をそれぞれ復調し、ユニット位置検出回路４０に
出力する復調器８８_-1〜８８_-3と、を備える。

【００９８】画像伝送ユニット６０内のユニット位置検
出回路４０は、搬入点に接近する検査ユニットを特定し
て、特性した検査ユニットの自走用コントローラ２２に
各検出信号を伝送する。

【００９９】なお、変調器８１〜８３、混合器８４、送
信機８５を制御部３に格納し、受信機８７、復調器８８
_-1〜８８_-3を画像伝送ユニット６０に格納するよう構成
してもよい。この時は、上記回路と、第１実施例で説明
した回路との間で、信号妨害が生じないよう、シールド
材で仕切る等の配慮が必要である。

【０１００】また、アンテナ部８６はアンテナ部６２と
共に同一の回転軸９０に固定されるが、この両者も信号
妨害を生じないよう、シールド材での電磁的隔離が必要
である。（Ｂ）動作の説明次に第２実施例の動作を説明する。

【０１０１】図８に示すように、本実施例の長円型軌道
検査装置では、二つの搬送コンベアにわたって検査が行
われる。それぞれの搬送コンベア上での検査は同じボト
ルに関する検査であっても、異なる種類のボトルに関す
る検査であってもよい。但し、両搬送コンベアにより搬
送され、検査ユニットにより検査されるボトルの数はほ
ぼ等しいことが望ましい。

【０１０２】以下、搬送コンベアＨ₃の加速エリア
Ａ₁、検査エリアＡ₂及び減速エリアＡ ₃の半周サイク
ルについて説明する。もう一方の半周サイクルの搬送コ
ンベアＨ ₄に係る加速エリアＡ₁’、検査エリアＡ₂’
及び減速エリアＡ₃’でも同様に動作が行われる。

【０１０３】図１０に第２実施例における位置制御フロ
ーチャート、図１１に検査処理・割り込み制御フローチ
ャートを示す。図２及び図４に示す自走用コントローラ
２２及び検査ユニットコントローラ１８は、それぞれ位
置制御用フローチャート（図１０）及び検査制御用フロ
ーチャート（図１１）に従って動作する。

【０１０４】電源投入に伴って、自走用コントローラ２
２は位置制御ブロック２を初期化し（図１０：ステップ
Ｓ６１）、検査ユニットコントローラ１８は検査ブロッ
ク１を初期化する（図１１：ステップＳ９０）。

【０１０５】両コントローラは、マイクロコンピュータ
内部で設定されるタイマをスタートさせる（図１０：ス
テップＳ６２、図６：ステップＳ９１）。このタイマは
位置検出タイミングを定めるもので、定期的にマイクロ
コンピュータに割り込み処理を要求する。

【０１０６】割り込み処理が要求された場合、第１実施
例で用いた図６に示すＩｎｔＡの割り込み処理（角度入
力処理）を行い、角度フラグを検出する。両コントロー
ラは、それぞれのメインルーチンにおいて更新された最
新の検査ユニットの角度フラグを入力し（図１０：ステ
ップＳ６３、図１１：ステップＳ９２）、検出された角
度に対応した処理が行われる。

【０１０７】検査ユニットが加速点Ｐ₀（図８（Ａ）参
照）にあり、センサＡがボトルＢを検知したとき（図１
０：ステップＳ６４：ＹＥＳ）検査ユニットはボトルＢ
と同時に同速度で搬入点Ｐ₂に達するように、速度セン
サ８０が検出した速度信号に基づいて決定された加速度
を維持した加速運転を開始する（図１０：ステップＳ６
５）。

【０１０８】検査ユニットが搬入点Ｐ₂直前の位置Ｐ₁
に位置するとき（図１０：ステップＳ６６：ＹＥＳ）、
位置制御ブロックは加速度を減ず減加速度運転を開始す
る（ステップＳ６７）。このとき、位置制御ブロック
は、速度センサ８０の検出した速度情報を入力して、加
速を終えた時にこの速度情報の示す搬送コンベアＨ₃の
搬送速度に収束するように検査ユニットの駆動を制御す
る。

【０１０９】検査ユニットが搬入点Ｐ₂に近づいたとき
（図１１：ステップＳ９３：ＹＥＳ）、検査ユニットの
加速は終了しており（図１２参照）、検査ユニットはボ
トルの搬入を行うための動作に移る。則ち、エアシリン
ダ８ｂが駆動され、検査ブロック１の回転テーブル８が
上昇してボトルＢを搬入するのに適した高さになる。次
いで、エアシリンダ１７を作動させてシリンダロット１
７ａを伸ばし、チャック１６を開放状態に維持する。更
に、エアシリンダ２１をシリンダロット２１ａを延ばす
方向に作動させ、コンベアＨ₃により搬送されているボ
トルＢに向けてチャック１６を突出させる。

【０１１０】次にボトルＢに向けてチャック１６を突出
させ、チャック１６のローラ１６ａがボトルＢに接する
と、ボトルセンサ１９ａはボトルを検知し（図１１：ス
テップＳ９５）、エアシリンダ１７のシリンダロッド１
７ａを後退させて、ボトルＢを把持する。

【０１１１】検査ユニットが搬入点Ｐ₂に達したとき
（図１０：ステップＳ６８）位置制御ブロック２は自走
用モータ２４を速度情報の示す搬送コンベアの速度に同
期させる（図１０：ステップＳ６９）。検査ブロック１
はシリンダロット２１ａを後退させて、チャック１６で
把持したボトルＢ回転テーブル８上に引き込む（図１
１：ステップＳ９６）。ボトルＢが回転テーブル８上の
位置すると同時にエアシリンダ８ｂが駆動され、回転テ
ーブル８が上昇してボトルＢを搬入されるのに適する高
さになる。次いで、ボトルＢの口部ａの中心軸と内視鏡
６の中心軸とが一致した後は、真空ユニット１３ｂを動
作させ、吸盤８ａの働きにより、ボトルＢは回転テーブ
ル８に吸着される。

【０１１２】なお、被検査物たるボトルＢは検査ユニッ
トに引き込まず、搬送コンベアに積載した状態で検査を
してもよい。簡単な外観検査であれば、ボトルＢを回転
させる等の操作が必要ない場合があるからである。

【０１１３】位置制御ブロック２は検査ブロック１の動
作状態を監視し、ボトルＢの搬入が成功すると（図１
０：ステップＳ７０：ＹＥＳ）、定速運転に移る（図１
０：ステップＳ７１）。また、搬入が失敗した場合（図
１０：ステップＳ７０：ＮＯ）、検査できないボトルが
搬送コンベアに残ることになるので、エラーランプを点
灯させる（ステップＳ７２）。

【０１１４】検査ユニットが検査エリアＡ₂に位置する
場合（図１０：ステップＳ７３：ＹＥＳ、図１１：ステ
ップＳ９７：ＹＥＳ）、位置制御ブロック２は定速運転
を続ける（図１０：ステップＳ７４）。また、検査ブロ
ック１は、当該検査ユニットがエラー状態でなこと（図
１１：ステップＳ９８：ＮＯ）を確認して、第１実施例
と同様にボトルＢの内面検査等の検査処理を行う（図１
１：ステップＳ９９）。エラー状態でない場合は（図１
１：ステップＳ９８：ＹＥＳ）検査処理は行わない。

【０１１５】検査が終了し検査ユニットが排出点Ｐ₃に
達すると（図１１：ステップＳ１００：ＹＥＳ）、位置
制御ブロック２は検査ユニットを排出する（図１１：ス
テップＳ１０１）。則ち、再びエアシリンダ２１を駆動
して回転テーブル８上のボトルを搬送コンベアＨ₃上の
定位置に運び、エアシリンダ１９を駆動してボトルＢを
開放する。

【０１１６】位置制御ブロック２は搬出が成功した場合
（図１０：ステップＳ７６：ＹＥＳ）、減速運転に移る
（ステップＳ７８）。また、搬出が失敗した場合（ステ
ップＳ７６：ＮＯ）、ボトルが検査ユニットに残留して
いる可能性があるので、点検のためのエラーランプを点
灯させる（ステップＳ７７）。

【０１１７】検査ユニットが停止点Ｐ₄に達すると（ス
テップＳ７９：ＹＥＳ）、一旦検査ユニットを停止させ
る（ステップＳ８０）。また、位置制御ブロック２は適
宜モータの電流量を検出するための負荷検出を行い（ス
テップＳ８２）、機械的な障害等の影響で強制的に検査
ユニットの移動が止まり過電流が自転用モータ１０又は
自走用モータ２４に流れている場合（ステップＳ８２：
ＹＥＳ）にはエラーランプ等を点灯させ、システムの駆
動を停止する（ステップＳ８３）。

【０１１８】一方、検査ユニット同士が異常に接近した
場合には、第１実施例と同様に異常接近防止の為の割り
込み処理（ＩｎｔＢ）が行われる。図１２に、以上の位
置制御動作による各検査ユニットの各角度における自走
速度の変化の様子を示す。Ｘ軸方向は、図７（Ａ）にお
いて、ボトルの加速点Ｐ₀の角度を０゜とし、停止点Ｐ
₄の角度を１８０°とした場合の角度の偏位を示してい
る。

【０１１９】図１２に示すように、搬送コンベアＨ₃に
関する半周サイクルの検査において、検査ユニットは加
速エリアＡ₁で加速し、検査エリアＡ₂では一定の定速
度運転を行う。減速エリアＡ₃では減速を行う。また、
搬送コンベアＨ₄に関する残りの半周サイクルでも同様
の走行動作が行われる。（Ｃ）実施例の効果上記の如く、第２実施例によれば、検査ユニットが走行
する軌道を長円型軌道としたので、長円の直線部分の長
い直線部分を検査エリアに割当ることができる。長円型
軌道ならば直線部分を中心軸の双方に有するので、片方
のサイドのみで検査する場合に比べ２倍の検査能力を有
することになる。また、周回軌道の前半半周と後半半周
とで検査プログラムを変更するように構成すると、両側
の搬送コンベアで種類の異なるボトル等の検査を処理す
ることができる。

【０１２０】なお、周回軌道（ガイドレール）上のいず
れの領域でも、検査エリアとして使用することが可能で
ある。（III ）その他の変形例本発明の上記実施例に限らず種々の変形が可能である。

【０１２１】例えば、第２実施例では長円型軌道を採用
していたが、図８（Ｂ）に示すように、ガイド形状の変
形例として、ガイドレールの閉ループ形状を方形型にし
たものを示す。

【０１２２】図８（Ｂ）によれば、互いに直交する搬送
コンベアＨ₅〜Ｈ₈が一定の段差で設けられ、それぞれ
ボトルＢを搬送している。検査ユニットＵ₂₀〜Ｕ₂₉が、
方形型に設けられたガイドレール９３の上を自走してい
る。

【０１２３】当該変形例の方形型検査装置１０２によれ
ば、方形状のガイドレールの４つの直線部分（辺）で、
それぞれボトルの検査を行うこともできる。図８（Ｂ）
では、検査ユニットＵ₂₆〜Ｕ₂₈が搬送コンベアＨ₅上の
ボトルの検査を行い、検査ユニットＵ₂₉とＵ₂₀が搬送コ
ンベアＨ₆上のボトルの検査を行う。また、検査ユニッ
トＵ₂₁〜Ｕ₂₃が搬送コンベアＨ₇上のボトルの検査を行
い、検査ユニットＵ₂₄とＵ₂₅が搬送コンベアＨ₈上のボ
トルの検査を行っている。それぞれの搬送コンベア上の
搬入点の近傍にはセンサＡ〜Ｄを備え、検査ユニットが
確実に搬入点でボトルを搬入するための検出信号を出力
している。

【０１２４】さらに、ガイドレールの閉ループ形状を、
方形に限らず複数の直線部分を有する多辺形状とするこ
ともできる。例えば、ガイドレールの形状を三角形の形
状、五角形の形状、又はそれ以上の多辺形状とすること
も可能である。

【０１２５】また、搬入・搬出手段としては、上記実施
例では検査ユニット側にチャック機構を設けていたが、
搬入点、搬出点で検査ユニットに対してボトルの搬出入
を行うチャック機構を搬送コンベア上に設けてもよい。

【０１２６】

【発明の効果】請求項１に記載の検査ユニットによれ
ば、検査ユニットは、単独の他の検査ユニットや検査装
置の動作に拘らず、自らの位置に応じて被検査物の検
査、搬入又は搬出を行うようにプログラムできるので、
ユニット毎に動作内容を変えることができ、小量多種生
産等に細やかに柔軟に対応することができる。

【０１２７】請求項２乃至請求項１０に記載の検査装置
によれば、各検査ユニットは単独で被検査物の検査、搬
入又は搬出を行うので、空送りという現象がなく検査効
率がよい。また、周回軌道が閉ループ形状を有している
ので、限られた検査装置が繰り返し被検査物の検査をす
ることができる。

【０１２８】請求項３又は請求項５に記載の発明によれ
ば、位置情報に従って検査ユニットの位置制御を行うの
で、検出した位置情報に基づいて予め周回軌道上の絶対
位置に応じて割り付けられた動作を正確に行うことがで
きる。

【０１２９】請求項４又は請求項６に記載の発明によれ
ば、被検査物の有無を検出することができるので、被検
査物の有無に応じた綿密な動作処理を行える。請求項７
に記載の発明によれば、搬送路の速度と検査ユニットの
接近とを検出できるので、搬送路の動作と検査動作との
同期を確立することができ、被検査物を一旦搬送路外に
移送しなくても、搬送路の搬送を止めずに検査が行え
る。

【０１３０】請求項８に記載の発明によれば、回転体と
固定体との間で相対的に回転しながらの信号伝送が行わ
れるので、ムラのない均質な検査信号が得られる。請求
項９又は請求項１０に記載の発明によれば、回転手段が
被検査物を回転させ、画像入力手段が往復動作を行うこ
とにより、検査ユニット内での被検査物の全周にわたる
内面検査が行える。

【０１３１】請求項１１に記載の検査装置によれば、周
回軌道が複数の直線部分を有する多辺形状を有している
ので、それぞれの直線部分を利用して検査が行え、検査
効率が飛躍的に高まる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例のロータリー式検査装置の俯瞰図であ
る。

【図２】第１実施例のロータリー式検査装置の側面図で
ある。

【図３】ボトルの搬入・排出機構の説明図である。

【図４】第１実施例のシステム接続図である。

【図５】第１実施例における動作を説明するフローチャ
ートである。

【図６】第１実施例における検査処理・割り込み処理を
説明するフローチャートであり、（Ａ）は検査制御、
（Ｂ）は絶対角度入力処理、（Ｃ）は近接近処理の各フ
ローチャートである。

【図７】第１実施例の各検査ユニットにおける自走速度
の変化を示す説明図である。

【図８】第２実施例における長円型軌道検査装置の構成
図であり、（Ａ）は長円型軌道検査装置、（Ｂ）は変形
例である。

【図９】第２実施例のシステム接続図である。

【図１０】第２実施例における動作を説明するフローチ
ャートである。

【図１１】第２実施例における検査処理を説明するフロ
ーチャートである。

【図１２】第２実施例の各検査ユニットにおける自走速
度の変化を示す説明図である。

【図１３】従来の検査装置の例であり、（Ａ）は直線式
の検査装置、（Ｂ）はロータリー式の検査装置である。

【符号の説明】

Ｕ、Ｕ₁〜Ｕ₂₉…検査ユニットＢ、Ｂ₁〜Ｂ₃、Ｂ₁’〜Ｂ₃’…ボトル（被検査物）Ｈ、Ｈ₁〜Ｈ₈…搬送コンベア１…検査ブロック２…位置制御ブロック３…制御部３_-1…受信機３_-2…復調器３_-3…処理判定部４…ＣＣＤカメラ５…光源５ａ…ボトルセンサ５ｂ…ライト６…内視鏡７、８ｂ、１７、２１…エアシリンダ７ａ…アーム８…回転テーブル８ａ…吸盤１０…自転用モータ１２…小プーリー１３ａ…ロータリージョイント１３ｂ…真空ユニット１４…キャリッジ１６…チャック１６ａ、１６ｂ、１６ｃ…ローラ１６ｄ、１６ｅ…レバー１６ｆ…ピン１６ｇ…引張りコイルバネ１７ａ、２１ａ…シリンダロッド１８…検査ユニットコントローラ１９…摺動板２０、３０、３３…アーム２２…自走用コントローラ２４…自走用モータ２６_-1、２６_-2…ギア２８…位置検出ヘッド３２…信号ライン３４…電源ライン３５…制御ライン５０…回転軸５２…電源供給ユニット５４、５６…ベアリング５８…回転台６０…画像伝送ユニット６２…アンテナ部６４…回転部６６…固定部６８…ケーブルダクト７０…ガイドレール７２…ラック７４…位置検出マーク８０…速度センサ８１〜８３…変調器８４…混合器８５…送信器８６…アンテナ部８７…受信機８８_-1〜８８_-3…復調器９０、９４…回転軸９１、９２、９３…ガイドレール９５…回転台９６…入口スターホイール９８…出口スターホイール１００、２０１…ロータリー式検査装置１０１…長円型軌道検査装置１０２…方形型軌道検査装置２００…直線式検査装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自己の現在位置を検出する位置検出手段
と、前記位置検出手段の検出した位置情報に基づいて搬送す
べき被検査物の検査、搬入又は搬出を行う検査手段と、前記位置検出手段の検出した位置情報に基づいて走行を
制御する走行制御手段と、前記走行制御手段の制御に基づいて自らを走行させる走
行駆動手段と、を備えたことを特徴とする検査ユニッ
ト。
【請求項２】請求項１に記載の検査ユニットを備える
検査装置であって、検査ユニットを走行させるための閉
ループ構造をなす周回軌道と、前記周回軌道に沿って走行し前記被検査物を検査する複
数の前記検査ユニットと、を備えたことを特徴とする検
査装置。
【請求項３】被検査物を搬送する搬送路と、前記搬送
路により搬送される前記被検査物を搬入し、検査を行っ
た後前記被搬送路に搬出する複数の検査ユニットと、前
記複数の検査ユニットを移動可能に設ける周回軌道と、
を備えた検査装置であって、前記各々の検査ユニットは、前記搬送路から前記被検査
物を搬入し当該搬送路に当該被検査物を搬出する搬出入
手段と、前記搬出入手段により前記搬送路から前記被検査物が搬
入されたことを検知し検知信号を出力する被検査物検知
手段と、当該検査ユニットの前記周回軌道上の走行位置を示す位
置情報を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段からの位置情報と、前記被検査物検知
手段からの検知信号と、に基づいて当該検査ユニットの
前記周回軌道上の走行を制御するための走行制御信号を
出力する走行制御手段と、前記走行制御手段の出力した走行制御信号に基づいて当
該検査ユニットを前記周回軌道に沿って走行させる走行
駆動手段と、前記位置検出手段からの前記位置情報に基づいて当該検
査物を検査する検査手段と、を備えたことを特徴とする
検査装置。
【請求項４】被検査物を搬送する搬送路と、前記搬送
路により搬送される前記被検査物を搬入し、検査を行っ
た後当該被検査物を前記被搬送路に搬出する複数の検査
ユニットと、前記複数の検査ユニットを移動可能に設け
る閉ループ構造をなす周回軌道と、を備えた検査装置で
あって、各々の前記検査ユニットは、前記搬送路から前記被検査
物を搬入し当該搬送路に当該被検査物を搬出する搬出入
手段と、前記搬出入手段により前記搬送路から前記被検査物が搬
入されたことを検知し検知信号を出力する被検査物検知
手段と、当該検査ユニットの前記周回軌道上の走行位置を示す位
置情報を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段からの位置情報と、前記被検査物検知
手段からの検知信号と、に基づいて当該検査ユニットの
前記周回軌道上の走行を制御するための走行制御信号を
出力する走行制御手段と、前記走行制御手段の出力した走行制御信号に基づいて当
該検査ユニットを前記周回軌道に沿って走行させる走行
駆動手段と、前記被検査物検知手段からの前記検知信号に基づいて当
該検査物を検査する検査手段と、を備えたことを特徴と
する検査装置。
【請求項５】被検査物を搬送する搬送路と、複数の検査ユニットを移動可能に設ける閉ループ構造を
なす周回軌道と、前記搬送路から一の前記被検査物を前記周回軌道を走行
する一の前記検査ユニットへ搬入する搬入手段と、前記周回軌道を走行しながら前記搬送路により搬入され
た前記被検査物の検査を行う複数の検査ユニットと、当該検査ユニットにより検査を終了した一の前記被検査
物を前記搬送路に搬出する搬出手段と、を備えた検査装
置であって、各々の前記検査ユニットは、前記搬入手段により前記搬
送路から前記被検査物が搬入されたことを検知し検知信
号を出力する被検査物検知手段と、当該検査ユニットの前記周回軌道上の走行位置を示す位
置情報を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段からの位置情報と前記被検査物検知手
段からの検知信号とに基づいて当該検査ユニットの前記
周回軌道上の走行を制御するための走行制御信号を出力
する走行制御手段と、前記走行制御手段の出力した走行制御信号に基づいて当
該検査ユニットを前記周回軌道に沿って走行させる走行
駆動手段と、前記位置検出手段からの前記位置情報に基づいて当該検
査物を検査する検査手段と、を備えたことを特徴とする
検査装置。
【請求項６】被検査物を搬送する搬送路と、複数の検査ユニットを移動可能に設ける閉ループ構造を
なす周回軌道と、前記搬送路から一の前記被検査物を前記周回軌道を走行
する一の前記検査ユニットへ搬入する搬入手段と、前記周回軌道を走行しながら前記搬送路により搬入され
た前記被検査物の検査を行う複数の検査ユニットと、当該検査ユニットにより検査を終了した一の前記被検査
物を前記搬送路に搬出する搬出手段と、を備えた検査装
置であって、各々の前記検査ユニットは、前記搬入手段により前記搬
送路から前記被検査物が搬入されたことを検知し検知信
号を出力する被検査物検知手段と、当該検査ユニットの前記周回軌道上の走行位置を示す位
置情報を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段からの位置情報と前記被検査物検知手
段からの検知信号とに基づいて当該検査ユニットの前記
周回軌道上の走行を制御するための走行制御信号を出力
する走行制御手段と、前記走行制御手段の出力した走行制御信号に基づいて当
該検査ユニットを前記周回軌道に沿って走行させる走行
駆動手段と、前記被検査物検知手段からの前記検知信号に基づいて当
該検査物を検査する検査手段と、を備えたことを特徴と
する検査装置。
【請求項７】請求項３又は請求項４に記載の検査装置
において、前記搬送路は、前記検査ユニットが当該搬送路から一の
被検査物を搬入する搬入点の近傍に設けられ、次に検査
すべき被検査物が当該搬入点に近づいたことを検知し、
接近信号を出力する接近検知手段と、当該搬送路により
搬送される当該被検査物の搬送速度を検出する速度検出
手段と、を備え、前記検査ユニットの前記搬出入手段は、前記接近検知手
段からの接近信号に基づいて前記次に検査すべき被検査
物の移動状態に同期して当該被検査物の搬入を行い、前記検査ユニットの前記走行制御手段は、前記速度検出
手段からの搬送速度に同調させるための当該検査ユニッ
トの走行制御信号を出力することを特徴とする検査装
置。
【請求項８】請求項３乃至請求項７の検査装置におい
て、前記周回軌道上を走行する複数の前記検査ユニットのう
ち少なくとも一つの検査ユニットに係止され、当該検査
ユニットの走行に伴って回転軸の周りを回転する回転体
と、前記検査ユニット毎の検査信号を出力し前記検査ユニッ
ト毎の制御信号を供給するための伝送信号を前記回転体
との間で送受信する固定体と、を備えたことを特徴とす
る検査装置。
【請求項９】請求項３乃至請求項８に記載の検査装置
において、各々の前記検査手段は、搬入された前記被検査物の検査
信号を出力する画像入力手段と、前記被検査物を前記画像入力手段の動作に対応させて回
転させる回転手段と、を備えたことを特徴とする検査装
置。
【請求項１０】請求項３乃至請求項８に記載の検査装
置において、各々の前記検査手段は、搬入された被検査物の開口部よ
り挿入され当該開口部から当該被検査物の底部にかけて
の往復動作を行うことにより当該被検査物の内面の検査
信号を出力する画像入力手段と、前記被検査物を前記画像入力手段の動作に対応させて回
転させる回転手段と、を備えたことを特徴とする検査装
置。
【請求項１１】請求項２乃至請求項１０に記載の検査
装置であって、各々の前記検査ユニットは、前記周回軌道に沿って設け
られた複数の検査区間のそれぞれについて前記被検査物
の搬入、検査及び搬出を行うことを特徴とする検査装
置。