WO2005031328A1 - 検査システム - Google Patents

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Publication number
WO2005031328A1
WO2005031328A1 PCT/JP2004/014361 JP2004014361W WO2005031328A1 WO 2005031328 A1 WO2005031328 A1 WO 2005031328A1 JP 2004014361 W JP2004014361 W JP 2004014361W WO 2005031328 A1 WO2005031328 A1 WO 2005031328A1
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WO
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product
inspection
cameras
imaging
inspected
Prior art date
Application number
PCT/JP2004/014361
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jun Yamada
Original Assignee
Eisai Co., Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Eisai Co., Ltd. filed Critical Eisai Co., Ltd.
Priority to JP2005514274A priority Critical patent/JPWO2005031328A1/ja
Publication of WO2005031328A1 publication Critical patent/WO2005031328A1/ja

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/90—Investigating the presence of flaws or contamination in a container or its contents
    • G01N21/9018—Dirt detection in containers
    • G01N21/9027—Dirt detection in containers in containers after filling

Definitions

  • the present invention relates to an inspection system for automatically determining the quality of a product in the manufacture of a product in which a liquid is filled in a light-permeable container such as an ampoule or an infusion bag.
  • a rotating table that holds a lower portion of a product at an outer peripheral portion, and a rotating table that is disposed above the rotating table and is rotatably supported around a rotation center of the rotating table.
  • the top and bottom of the product is held by holding members provided on the outer periphery of the turntable and the outer periphery of the upper turntable, respectively, and the turntable and the upper holding member are rotated in synchronization with each other.
  • a lamp and a camera are moved in synchronization with the movement of a product while the product is transported along the product, and an image is taken (for example, see Patent Documents 1 and 2;).
  • the product rotates when the image is taken, and the rotation is stopped instantaneously, so that the foreign matter is suspended in the liquid so that the foreign matter can be detected more accurately.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Publication No. 2002-139505
  • Patent Document 2 Japanese Patent Publication No. 10-142113
  • An object of the present invention is to provide an inspection system capable of automatically detecting foreign matter in an inspection of a product filled with liquid in a light-transmissive container such as an ampule or an infusion bag filled with liquid. is there.
  • a system for inspecting an object to be inspected in which a liquid-transmissive container is filled with a liquid.
  • a reversing device for inclining or inverting the test object to return to the original posture an imaging device for imaging the test object immediately after being tilted or inverted by the reversing device and returning to the original posture
  • An inspection system comprising: an imaging processing device that processes an image by the imaging device to determine the quality of the object to be inspected.
  • the object to be inspected is tilted or inverted and returned to its original position, so that foreign substances settled on the bottom of the container and foreign substances stuck to the inner wall of the container are floated. Can be. Therefore, foreign matter can be reliably detected.
  • the reversing device may include a chuck for holding an upper end of the device to be inspected, and a chuck rotating mechanism for rotating the chuck about a horizontal rotation center axis.
  • the chuck rotating mechanism includes, for example, a servo motor.
  • a rotary table on which a plurality of reversing devices are arranged in a circumferential direction, and by rotating the rotary table, the device to be inspected held by the reversing device is transported, and The imaging device is imaged while rotating in synchronization with the body, and after the imaging, the inspection device is rotated in a direction opposite to the inspection object so that the inspection device is inspected. It is preferable to return to the initial position where synchronous rotation with the body is started. In this case, the inspection can be performed while transporting the product, which is efficient.
  • the test object may have a plurality of connected container forces.
  • the object to be inspected is a container in which a material having a flexible material strength is filled with liquid, and the object to be inspected may be held by the reversing device using a jig for preventing deformation of the container.
  • the present invention by inclining or inverting the test object and returning it to the original posture, foreign substances mixed in the liquid in the container can be floated. Detection of foreign substances in a floating state facilitates detection.
  • the present invention can be suitably applied to a case where the inspected object is a plurality of connected containers or a container made of a flexible material, and foreign substances can be automatically detected.
  • FIG. 1 is a front view of an ampule as an object to be inspected.
  • FIG. 2 is a side view of an ampule as a test object.
  • FIG. 3 is a schematic plan view illustrating a configuration of an inspection system.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a configuration of a supply unit.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a configuration of a reversing device.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an inversion operation and a return operation of the reversing device.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a configuration of an inspection unit.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing the arrangement of lamps, cameras, and products.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing the arrangement of lamps, cameras, and products.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining the operation of the reversing device.
  • FIG. 11 is a front view of an infusion bag as a test object.
  • FIG. 12 is an explanatory view showing a state in which an infusion bag as a test object is attached to a jig.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram of a reversing device using a servomotor as a chuck rotating mechanism.
  • FIG. 14 is an explanatory view showing a state where the non-inspection object is rotated at an arbitrary angle and a rotation speed by the reversing device shown in FIG. 13.
  • FIG. 16 is an explanatory view showing a state in which the test object is rotated by an arbitrary angle from an upright posture, tilted, then inverted, and returned to an upright posture again.
  • FIG. 17 is an explanatory view showing a state where the test object is rotated 360 degrees from an upright posture.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing a state in which the rotation speed from when the robot is tilted to another arbitrary angle to the state in which it is returned to the upright posture is arbitrarily switched between high speed and low speed.
  • FIG. 19 is an explanatory view showing a state in which a test object is tilted from a standing posture to an arbitrary angle, and then inverted and tilted to another arbitrary angle.
  • FIG. 20 is an explanatory view showing a state in which an infusion bag, which is a test object, is inclined at an arbitrary angle from an upright posture, and then inverted and inclined at another arbitrary angle.
  • FIG.21 Example in which five rows of cameras are arranged in two rows, one above the other, as the first imaging device that also captures the lateral force of the test object, and five as the second imaging device that captures the downward force. It is a side view which shows arrangement
  • FIG. 22 is a plan view of FIG. 21.
  • FIG. 23 is a side view showing the arrangement of an example in which three infusion bags, which are inspected objects, are imaged by six cameras arranged in two rows horizontally, three vertically.
  • FIG. 24 is a plan view of FIG. 23.
  • FIG. 25 is a schematic front view illustrating a configuration of an inspection system according to another embodiment.
  • FIG. 26 is a schematic side view illustrating a configuration of an inspection system according to another embodiment.
  • FIG. 27 is a schematic side view illustrating a configuration of an inspection system according to another embodiment.
  • FIG. 28 is an explanatory diagram illustrating a configuration of a defoaming machine.
  • FIG. 29 is an explanatory diagram illustrating a rotation mechanism of the defoaming machine.
  • FIG. 30 is an explanatory diagram illustrating a rotation mechanism of the defoaming machine.
  • FIG. 31 is a table showing experimental results.
  • the product 1 to be inspected in this embodiment has five ampoules 2 connected in a row.
  • Each ampule 2 is filled with a liquid 3 such as a medicine.
  • a gas 4 such as air is sealed together with the liquid 3.
  • the ampoule 2 serving as a container for filling the liquid 3 is made of, for example, a resin having optical transparency, and the state of the liquid 3 inside can be observed through the ampoule 2.
  • the liquid 3 also has light transmittance.
  • the ampoule 2 has a cylindrical tube portion 10, a bottom portion 11 that covers the lower portion of the tube portion 10, a constricted portion 12 formed on the upper portion of the tube portion 10, and a constricted portion. Formed at the top of 12
  • the closed section 15 is formed by the cylindrical section 10, the bottom section 11 and the constricted section 12.
  • the liquid 3 and the gas 4 are filled in the closed space 15.
  • the product 1 has a shape in which five ampoules 2 are arranged in a line, and the outer surfaces of adjacent cylinders 10 are joined.
  • the thin section 13 is formed in a thin plate shape so as to protrude upward from the upper end of the constricted section 12 so as to be flush with the horizontal direction in which the ampules 2 are arranged.
  • an inspection system 20 for inspecting a product 1 as an object to be inspected includes a supply unit 21 for supplying the product 1 to the inspection system 20 and an inspection for the product 1 supplied by the supply unit 21.
  • the inspection section 22 includes a discharge section 23 for discharging the product 1 from the inspection section 22.
  • the supply unit 21 receives the product 1 from the supply conveyor 30, the transfer screw 31, and the supply conveyor 30, which conveys the product 1 in a horizontal line, and conveys the product 1 to the inspection unit 22.
  • It is constituted by a star wheel 32.
  • the transfer screw 31 is provided on the side of the end of the supply conveyor 30.
  • a groove 36 is spirally formed on the outer periphery of the transfer screw 31, and the groove 36 can support the side of each ampule 2 of the product 1.
  • the star wheel 32 is formed in a substantially disk shape, is provided on the side facing the transfer screw 31 with the supply conveyor 30 interposed therebetween, and rotates about the center of the disk as a rotation center.
  • product holding portions 40 are formed at six equally spaced locations along the periphery.
  • Each product holding portion 40 is formed with three projections 41 protruding from the periphery of the star wheel 32.
  • the three protrusions 41 arranged in each product holding part 40 are provided at the same pitch as the interval between the joints of the ampule 2 in the product 1 and are formed between the protrusions 41 in each product holding part 40.
  • the two recesses 42 can support the sides of the two samples 2.
  • An arc-shaped guide member 43 is provided along the periphery of the star wheel 32.
  • the guide member 43 is formed from the end of the transfer screw 31 to a position adjacent to the inspection section 22 along the rotation direction of the star wheel 32.
  • the guide member 43 is disposed at a position where the outer peripheral force of the star wheel 32 is also apart from the outer periphery of the star wheel 32 by a predetermined distance, and the cylindrical portion 10 of the ampoule 2 is sandwiched between the outer periphery of the star wheel 32 and the inner surface of the guide member 43.
  • the inspection unit 22 includes a turntable 50.
  • the rotary table 50 is formed in a disk shape, and rotates about a vertical rotation center axis Ol located at the center of the disk.
  • 16 reversing devices 51 for holding the product 1 are mounted.
  • the 16 reversing devices 51 are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the turntable 50. That is, they are arranged so that the central angle between adjacent reversing devices 51 is about 22.5 °. By rotating the turntable 50, the reversing device 51 is moved in the circumferential direction, and the product 1 held by the reversing device 51 is transported.
  • a support 52 is provided on the periphery of the upper surface of the turntable 50.
  • the reversing device 51 includes an air chuck 55 for holding the upper end of the product 1 and a rotary actuator 56 as a chuck rotating mechanism.
  • the rotary actuator 56 is fixed to the upper end of the column 52.
  • the rotation center axis 02 of the rotary actuator 56 is horizontally arranged along the radial direction of the rotation table 50.
  • An air chuck support member 57 is attached to the rotary shaft of the rotary actuator 56 so as to face outward.
  • the main body 60 of the air chuck 55 is fixed to the tip of the air chuck support member 57.
  • the air chuck 55 holds the product 1 by sandwiching the thin section 13 of the product 1 (five joined ampoules 2) by opening and closing the holding portions 61a and 61b, and releases the holding. ing.
  • the upper portions of the holding portions 61a and 61b are rotatably supported on the main body 60 about a horizontal center axis, so that the holding portions 61a and 61b are rotated with respect to each other, and thus the holding portions 61a and 61b are rotated.
  • the lower portions of the pinch portions 61a and 6 lb are closed with each other to grip the thin section 13 of the product 1 (the state shown by the solid line in FIG. 5).
  • the lower part of 61b can be switched to the state where the thin section 13 of the product 1 is released by opening each other (the state shown by the dashed line in FIG. 5).
  • the opening and closing method of the sandwiching portions 61a and 61b may be a sliding type that is opened and closed by being moved close to and away from the horizontal direction.
  • the reversing device 51 drives the rotary actuator 56 to move the air chuck 55 about the rotation center axis 02 through the air chuck support member 57. Can be rotated.
  • the rotary actuator 56 changes the rotation direction. Can be done.
  • the product 1 held by the air chuck 55 can be rotated upward from below to be inverted, and the inverted product 1 can be rotated downward by an upward force, and the product before it is inverted again. You can return to the original posture.
  • a power supply unit 65 for supplying power to the reversing device 51 is provided above the turntable 50.
  • the power supply unit 65 includes a rotating body 66 fixed to the center of the upper surface of the rotating table 50 and rotating with the rotating table 50, and a fixed cylinder 67 having the rotating body arranged inside. A slip ring 70 is provided between them.
  • the fixed cylinder 67 is supported by a fixed support member 71 fixed outside the rotary table 50.
  • the rotator 66 has a wiring 72, and the end of the wiring 72 is connected to each reversing device 51. That is, power is supplied to each reversing device 51 from a power supply source (not shown) via the slip ring 70 and the wiring 72.
  • An air supply path 73 for supplying air is provided inside the rotating body 66. An end of the air supply path 73 is connected to each air chuck 55, and air is supplied to each air chuck 55 via the air supply path 73 with an air supply source force (not shown).
  • the inspection unit 22 is provided with two arms 80 and 81 that can rotate about the same rotation center axis Ol as the turntable 50.
  • Each arm 80, 81 is arranged below the turntable 50.
  • Adjacent to the arms 80 and 81 are defective chute 83 and 84, respectively, for discarding the product 1 determined to be defective.
  • a lamp 90 for irradiating the product 1 and three cameras 91, 92, 93 as the first imaging device for imaging the product 1 are provided at the distal end of each arm 80, 81.
  • three cameras 94, 95, and 96 as second imaging devices are respectively attached.
  • the lamp 90 is disposed inside the product 1 held by the reversing device 51, and irradiates the entire product 1 with light from inside.
  • a metal nitride lamp or the like is used for example.
  • the three cameras 91, 92, and 93 constituting the first imaging device are arranged side by side outside the product 1 held by the reversing device 51, and the side (outside) facing the lamp 90 with the product 1 interposed therebetween. In, the light transmitted through the product 1 is imaged.
  • the three cameras 94, 95, and 96 that constitute the second imaging device are below the product 1 held by the reversing device 51. It is arranged side by side so that product 1 can also be imaged in the downward direction.
  • the camera 91 uses the first and second ampules 2 counting the terminal force on the leading side of the product 1.
  • the camera 92 is arranged to image the third and fourth ampoules 2 as well as the lateral force, and the camera 93 is arranged to image the fifth ampoule 2 from the lateral force.
  • the camera 94 images the first and second ampules 2 from below, and the camera 95 is the third and fourth ampules.
  • the lower ampule 2 is imaged with a downward force, and the camera 96 is arranged so as to also image the fifth ampule 2 with a lower force.
  • the three cameras 94, 95, and 96 as the second imaging devices all have the bottom 11 of each ampoule 2 inclined from the vertical direction to the lamp 90 side by, for example, about 5 °. It is better to provide the image from
  • an oscillate 98 for rotating the rotary table 50 and the arms 80 and 81 in association with each other is provided below the rotary table 50.
  • the arms 80 and 81 rotate synchronously with the rotary table 50 within a predetermined rotation angle range from the initial position as shown in Fig. 3, and then rotate in the opposite direction to the rotary table 50. Then, the operation of returning to the initial position is repeated. With this operation, the lamp 90 and the cameras 91, 92, 93, 94, 95, 96 attached to the arms 80, 81 are rotated and moved in synchronization with the product 1 held in the reversing device 51, respectively.
  • the lamp 90 and the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 mounted on the arms 80 and 81 are rotated in the opposite directions to the product 1, respectively, to the initial position where synchronous rotation with the product 1 starts. The returning operation is repeated.
  • the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 attached to each arm 80 and 81 take images of the product 1 while rotating synchronously with the product 1.
  • each of the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 attached to each of the arms 80 and 81 transmits an image captured to the image processing apparatus 100, respectively.
  • the image processing device 100 processes the images captured by the cameras 91, 92, 93, 94, 95, 96 to determine the quality of the product 1.
  • Image processing is performed by, for example, an inter-image calculation method. That is, a plurality of images continuously captured by the same camera are taken into the image processing apparatus 100, and the first image and the other images are compared with each other, so that the image is moved in the liquid 3. Detect foreign objects that are present. Then, when foreign matter is detected by the calculation between images, the image processing apparatus 100 determines that the product 1 is defective. In addition to the method of judging the quality of the product 1 by the inter-image calculation method, the method of judging a defective product when even one foreign matter appears in the captured image may be used.
  • the discharge unit 23 is composed of a turntable 110 for receiving and transporting the product from the inspection unit 22 and a discharge conveyor 111 for discharging the product 1 from the turntable 110.
  • the turntable 110 is formed in a substantially disk shape, and rotates about the center of the disk as a center of rotation.
  • a pair of guide members 112 arranged along the periphery of the turntable 110 is provided above the turntable 110.
  • the pair of guide members 112 are spaced apart from each other by a distance slightly longer than the thickness of the product 1 (the outer diameter of the cylindrical portion 3 of the ampoule 2), and are spaced apart from the inner portion above the periphery of the turntable 110.
  • the turntable 110 of the discharge unit 23, the star wheel 32 of the supply unit 21, and the rotary table 50 of the inspection unit 22 are linked to each other by driving the oscillate 98 shown in FIG. From the star wheel 32 of the supply unit 21, the turntable 50 of the inspection unit 22, and the turntable 110 of the discharge unit 23, the turntable 110 of the discharge unit 23 is described above so that the product 1 can be smoothly delivered and transported in order.
  • the star wheel 32 of the supply unit 21 and the turntable 50 of the inspection unit 22 are configured to rotate in a predetermined rotation direction and a predetermined rotation speed, respectively.
  • a plurality of products 1 are continuously conveyed toward a transfer screw 31 by a supply conveyor 30.
  • the product 1 is transported with the thin section 13 of the ampule 2 facing upward.
  • each ampoule 2 of the product 1 comes into contact with the groove 36, and the product 1 is moved by the force of the star wheel 32 along with the movement of the groove 36 due to the rotation of the transfer screw 31.
  • the star wheel 32 rotates clockwise when viewed from above ( CW).
  • the product holding part 40 of the starwheel 32 moves to the position of the product 1 just arrived.
  • the rotary table 50 is rotating in the counterclockwise direction (CCW) when viewed from above, and when the product 1 arrives at the inspection unit 22, it is turned over.
  • Device 51 just moves to product 1 position. Then, the thin section 13 of the arriving product 1 is sandwiched by the air chuck 55, and the cylindrical section 10 is held down. After the product 1 is delivered to the air chuck 55, the product holding unit 40 moves again toward the transfer screw 31 by the rotation of the star wheel 32, and receives the product 1.
  • the reversing device 51 first moves to the position of the arm 80 by rotating the turntable 50.
  • next reversing device 51 adjacent to the reversing device 51 moves to a position for receiving the product 1 from the product holding unit 40, and receives the product 1 from the next product holding unit 40.
  • the products 1 transported by the product holding unit 40 are successively held by the reversing device 51 and transported in the circumferential direction of the turntable 50.
  • the reversing device 51 holding the product 1 performs an inverting operation of inverting the product 1 while the product 1 received from the star wheel 32 is transported to the position of the arm 80, and an attitude of the product 1 again after the inversion. Is performed.
  • the rotary actuator 56 is driven, and the air chuck 55 and the product 1 are viewed from the outside of the rotary table 50 as shown in FIG. Turn clockwise (CC W) about 180 °.
  • CC W clockwise
  • the foreign matter If foreign matter is mixed in the liquid 3, the foreign matter soars in the liquid 3 and floats. Play. If foreign matter has settled on the bottom 11 of each ampoule 2 or if foreign matter has adhered to the inner wall of the cylindrical part 10 or the constricted part 12, these foreign matter can be suspended in the liquid 3.
  • the air chuck 55 and the product 1 are rotated by approximately 180 ° in the clockwise direction (CW) while also observing the external force of the rotary table 50. As a result, the thin section 13 of each ampule 2 goes up and the bottom section 11 goes down, and the posture of the product 1 is returned to the same upright posture as before the inversion.
  • each reversing device 51 After receiving the product 1 from the product holding unit 40, each reversing device 51 performs the above-described operation of inverting the product 1 and returning the product 1 to an upright position, while rotating the rotary table 50, thereby causing the force of the star wheel 32 to be reduced. Move toward arm 80.
  • the arm 80 moves in the clockwise direction (CW) as viewed from the upward force in FIG. 3, and the product 1 and the arm 80 approach each other immediately after the posture is returned. Then, the lamp 90 moves inside the product 1, the cameras 91, 92, and 93 move outside the product 1, and the cameras 94, 95, and 96 move S below the product 1.
  • the rotation direction of the arm 80 is set to the counterclockwise rotation direction (CCW), and the same rotation is performed in synchronization with the rotation table 50. Rotate at speed.
  • the lamp 90 and the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 attached to the arm 80 move in synchronization with the product 1, and the lamp 90 and the camera 91 , 92, 93, 94, 95, 96 force S Then, the arm 80 is synchronously rotated with the rotary table 50 to a predetermined rotation angle.
  • the first inspection of the product 1 is performed while the lamp 1 and the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 mounted on the arm 80 and the lamp 90 are synchronously rotated.
  • the product 1 is irradiated by the lamp 90 of the arm 80, the light of the lamp 90 is transmitted to the product 1, and the product 1 is continuously illuminated by the cameras 91, 92, 93, 94, 95, 96 mounted on the arm 80.
  • Camera 91 also images the first and second ampoule 2 from the side, counting the end force on the top side of product 1
  • camera 92 also images the third and fourth ampoule 2 from the side.
  • the camera 93 also images the fifth ampoule 2 with a lateral force.
  • Camera 94 also captures the first and second ampoule 2 with downward force
  • camera 95 also captures the third and fourth ampoule 2 with downward force
  • camera 96 captures the fifth force. Is also imaged in the downward direction.
  • imaging by each of the cameras 91, 92, 93, 94, 95, 96 is performed plural times, for example, four times.
  • the reversing device 5 The product 1 immediately after being inverted by 1 and returned to the original position is imaged by the cameras 91, 92, 93, 94, 95, 96 attached to the arm 80. Immediately after the product 1 has been turned over by the reversing device 51 and returned to the original upright posture, the foreign matter floats in the liquid 3.
  • the foreign matter is effectively detected by the inter-image calculation method. it can.
  • the foreign matter can be reliably detected by preventing the foreign matter from remaining on the bottom 11 of the ampoule 2 or sticking to the inner wall of the ampoule 2.
  • the cameras 94, 95, and 96 foreign substances near the bottom 11 can be reliably detected.
  • Image information captured by each of the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 attached to the arm 80 is taken into the image processing device 100, and the image processing device 100 performs inter-image calculation. Be done. That is, of the images obtained by the four imagings, the image obtained after that is compared with the first image based on the image obtained the first time, and the differences between the images are detected. As a result, if a foreign substance is floating in the liquid 3, the foreign substance is detected and can be determined to be defective.
  • the gas 4 filled in the ampoule 2 is air bubbles, the air bubbles are not detected as a difference between images because the air bubbles rise before the foreign matter falls and stop.
  • the image processing device 100 performs a half of the power failure IJ ⁇ U in which the product 1 is defective based on the result of the inter-image arithmetic processing. If no foreign matter is detected in the images taken by the cameras 91, 92, 93, 94, 95, 96 attached to the arm 80, the product 1 is judged to be good. If foreign matter force is detected by any of the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 attached to the arm 80, product 1 is determined to be defective.
  • the rotation direction of the arm 80 is reversed, and the arm 80 is rotated in the direction opposite to the rotation table 50. That is, the lamp 90 and the cameras 91, 92, 93, 94, 95 and 96 attached to the arm 80 are rotated in the direction opposite to that of the product 1. Then, the lamp 90 and the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 attached to the arm 80 are returned to the initial position where the synchronous rotation with the product 1 starts. Then, the arm 80 is brought close to the product 1 after the inversion operation and the return operation held by the next reversing device 51.
  • the arm 80 is again rotated synchronously with the turntable 50, and each camera is rotated. 91, 92, 93, 94, 95, and 96 are rotated and moved in synchronization with product 1, and imaging and image processing of product 1 are performed.
  • the first inspection of the product 1 is sequentially performed by the lamp 90 and the cameras 91, 92, 93, 94, 95, 96 attached to the arm 80.
  • the product 1 that has completed the first inspection by the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 attached to the arm 80 Move upwards.
  • the image processing apparatus 100 determines that the product 1 is non-defective, the reversing device 51 and the product 1 pass directly above the defective product chute 83 and move toward the arm 81.
  • the image processing apparatus 100 determines that the product 1 is defective, the air chuck 55 is released when the product 1 passes above the defective chute 83, and the product 1 is rejected. Fall into 83. Thus, the defective product 1 is collected.
  • CCW counterclockwise direction
  • the product 1 is in an inverted position, and foreign matter is suspended in the liquid 3.
  • the air chuck 55 and the product 1 are rotated approximately 180 ° clockwise (CW) as viewed from the outside of the rotary table 50.
  • each of the reversing devices 51 performs the above-described inverting operation and returning operation in order, and the rotation of the rotary table 50 also moves the position force of the arm 80 toward the position of the arm 81.
  • the arm 81 moves in the clockwise direction (CW) as viewed from the upward force in FIG. 3, and the arm 81 approaches the product 1 immediately after returning to the upright posture. Then, the lamp 90 attached to the arm 81 moves inside the rotary table 50 with respect to the product 1 held by the reversing device 51, and the cameras 91, 92, 93 moves, and cameras 94, 95, and 96 attached to arm 81 move below product 1. In this way, the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 attached to the arm 81 are arranged so that the product 1 (amplifier 2) can be imaged. age, The arm 81 is rotated in synchronization with the turntable 50.
  • the lamp 90 attached to the arm 81 and the camera 91, 92, 93, 94, 95, 96 force move in synchronization with the product 1, and the lamp 90 attached to the arm 81, the camera 91, 92, 93, 94, 95, 96 force S product 1 is relatively stationary. Then, the arm 81 rotates synchronously with the rotary table 50 up to a predetermined rotation angle.
  • the second inspection of the product 1 is performed while rotating the lamp 90 and the cameras 91, 92, 93, 94, 95, 96 attached to the product 1 and the arm 81 in synchronization. That is, the product 1 is irradiated by the lamp 90 attached to the arm 81, and the product 1 is continuously imaged by the cameras 91, 92, 93, 94, 95, 96 attached to the arm 81.
  • the camera 91 captures the first and second ampoule 2 by counting the terminal force at the head of product 1, and the camera 92 also captures the third and fourth ampoule 2 by counting the lateral force. Then, the camera 93 takes an image of the fifth ampoule 2 from the side.
  • Camera 94 images the first and second ampules 2 downward
  • camera 95 also images the third and fourth ampules 2 downward
  • camera 96 images the fifth ampoule 2.
  • the downward force is also imaged.
  • Imaging by each camera 91, 92, 93, 94, 95, 96 is performed multiple times, for example, four times.
  • the product 1 immediately after being inverted by the reversing device 51 and returned to the original posture is imaged by the cameras 91, 92, 93, 94, 95, 96 attached to the arm 81.
  • the product 1 immediately after being inverted by the reversing device 51 and returned to the original upright posture is in a state where foreign matter is suspended in the liquid 3 and can be detected by the inter-image calculation method. ing.
  • Image information captured by each of the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 attached to the arm 81 is taken into the image processing apparatus 100, and the image processing apparatus 100 performs inter-image calculation. Be done. That is, based on the image obtained at the first time, the subsequently captured images are compared with the first image, respectively, and the differences between the images are detected. As a result, when a foreign substance is floating in the liquid 3, the foreign substance is detected. The image processing apparatus 100 determines whether the product 1 is defective or not based on the result of the inter-image calculation processing. Arm 81 If no foreign matter is detected by any of the attached cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96, Product 1 is judged to be good. Cameras 91, 92, 93, attached to arm 81
  • Product 1 is determined to be defective. As described above, by performing the inspection of the product 1 twice at each position of the arms 80 and 81, a foreign substance missed at the first time can be detected, and a defective product can be reliably found.
  • the rotation direction of the arm 81 is reversed, and the arm 81 is rotated in the direction opposite to the rotation table 50. That is, the lamp 90 and the cameras 91, 92, 93, 94, 95 and 96 attached to the arm 81 are rotated in the direction opposite to that of the product 1.
  • the arm 81 approaches the position of the product 1 immediately after the second inversion operation and the return operation held by the next reversing device 51. Then, the arm 81 is again rotated synchronously with the rotary table 50, and the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 are moved in synchronization with the product 1, and the imaging and image processing of the product 1 are performed. Thus, the second inspection is performed for each product 1 one after another.
  • the product 1 which has been determined as a non-defective product and has passed above the defective product chute 84 moves toward the turntable 110 by the rotation of the turntable 50.
  • the reversing device 51 opens the air chuck 55 at the entrance of the guide member 112 to release the holding of the product 1, and delivers the product 1 to the turntable 110.
  • the turntable 110 rotates in the clockwise direction (CW) when viewed from above, and the product 1 moves toward the discharge conveyor 111 while being guided between the guide members 112 as the turntable 110 rotates. Let me do.
  • the product 1 is carried out of the turntable 110 by the discharge conveyor 111.
  • the reversing device 51 which has delivered the product 1 to the turntable 110, moves from the turntable 110 side to the star wheel 32 side, and receives the product 1 from the product holding unit 40 again.
  • the product 1 in which a plurality of ampoules 2 are connected can be automatically inspected. Multiple products 1 can be inspected continuously. In addition, it is possible to perform the inverted operation, the return operation, and the inspection while transporting each product 1 without stopping the transport.
  • the liquid 3 in the ampoule 2 is agitated, and if there is a foreign substance in the ampoule 2, the foreign substance is suspended in the liquid 3 so that it can be detected by the inter-image calculation method. be able to.
  • foreign substances can be prevented from remaining on the bottom 11 of the ampoule 2 or sticking to the inner wall of the ampoule 2 and can be reliably detected.
  • by taking an image not only from the side of the product 1 but also from below foreign substances near the bottom 11 of the ampoule 2 can be reliably detected.
  • the present invention is not limited to the mode described here.
  • the container was an ampule 2 and the test object was a product 1 in which five samples 2 were connected side by side.
  • the container is not limited to an ampule, and the number of containers is not limited to five.
  • the present invention can be suitably applied to inspection of a product having a single container.
  • the container may be an ampoule, a bottle, a vial, or the like.
  • the type of the liquid 3 filled in the container is not particularly limited.
  • the object to be inspected in the present invention may be an infusion bag 1 ′ in which a container 2 ′ having a flexible material strength is filled with a liquid 3 ′ such as an annular fluid.
  • a test object such as an infusion bag 1 'is tilted or inverted, the container 2' may be deformed due to its flexibility.
  • the foreign matter cannot be correctly detected by the inter-image calculation method due to the deformation of the container 2 '.
  • the foreign matter settles on the bottom of the container 2' and adheres to the inner wall of the container 2 ', and the foreign matter is sufficiently suspended in the liquid 3'.
  • the jig 200 has a vertically long rectangular shape in which horizontal frames 203 and 204 are mounted above and below a pair of left and right vertical frames 201 and 202.
  • the neck la of the infusion bag 1 is fixed to the horizontal frame 203 with the binder 205 using the powerful jig 200, and the bottom lb of the infusion bag 1 is horizontally attached with the binder 206, as shown in FIG. Fix to frame 204.
  • the infusion bag 1 ′ is held in the jig 200 in a state where the container 2 ′ is prevented from being deformed.
  • the thin section 13 ′ extended to the upper part of the horizontal frame 203 fixing the neck la ′ of the infusion bag 1 ′ is held by the air chuck support member 57 of the reversing device 51, as shown in FIG.
  • the foreign substance can be inspected in the same manner as in the case of the product 1 (ampoule 2) described in the items 2 and 3.
  • FIG. 3 an example in which 16 turnover devices 51 are mounted on the turntable 50 has been described.
  • the number of the turnover devices 51 can be appropriately increased or decreased according to the size of the turntable 50.
  • the test object (product 1) is rotated approximately 180 ° in the counterclockwise direction (CCW) when viewed from the outside, but the rotation angle of the test object is arbitrary.
  • the angle may be, for example, about 90 °, about 135 °, or the like.
  • the direction in which the test object is rotated can be set arbitrarily.
  • the foreign object can be suspended in the liquid by inclining or inverting the object to be inspected by the reversing device and returning it to the original posture.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram of a reversing device 210 having a different configuration from the reversing device 51 described with reference to FIG. 5 and the like. Similar to the reversing device 51 described with reference to FIG. 5 and the like, the reversing device 210 also has a column 52 ′ provided on the periphery of the upper surface of the turntable 50 ′. However, the reversing device 210 is provided with a servomotor 211 as a chuck rotating mechanism for rotating the air chuck 55 'holding the upper end of the non-inspection body (product 1 in the figure).
  • the air chuck 55 ' is fixed to the tip of the rotating shaft 213 horizontally supported by the L-shaped support member 212 attached to the upper end of the support 52'.
  • the rotational power input from the rotational drive shaft 215 of the motor 211 is transmitted via the speed reducer 216.
  • the operation of the servomotor 211 causes the air chuck 55 'to hold the upper end of the rotary table 50', with the upper end held by the air chuck 55 'around the rotation center axis 02' arranged horizontally in the radial direction of the rotary table 50 '.
  • the test object (product 1 in the figure) can be rotated.
  • a servo motor is used instead of the rotary actuator 56.
  • the non-inspection object (product 1) held by the air chuck 55 ' can be rotated at an arbitrary angle and rotation speed about the rotation center axis 02' as shown in Fig. 14. It becomes possible.
  • Rotary actuators that use hydraulic or pneumatic power as a power source have a gradual rotation angle and are difficult to control the rotation speed.
  • a servo motor 211 is used as the chuck rotation mechanism, the rotation angle and rotation speed can be controlled. This makes it easier to prevent foaming of the liquid filled in the test object.
  • FIG. 15-19 shows an example in which the servo motor 211 is used as the chuck rotating mechanism to control the rotation angle and rotation speed of the subject 1.
  • the test object 1 may be turned 180 degrees from the upright posture to invert it, and then inverted 180 degrees to return to the upright posture again. In such a case, the test object 1 may be once stopped in the inverted posture, then turned 180 degrees and returned to the upright posture again.
  • the test object 1 may be turned clockwise or counterclockwise.
  • the DUT 1 is rotated 180 degrees from the inverted position and returned to the upright position again, it may be rotated clockwise or counterclockwise. Their combination is optional.
  • the test subject 1 may be rotated by any angle (for example, 120 degrees) to tilt the object 1 to be erected, and then inverted to return to the upright posture again.
  • the DUT 1 may be once stopped in the inclined position, then reversed, and returned to the upright position.
  • the test object 1 When the test object 1 is tilted by being rotated at an arbitrary angle at an upright posture force, it may be rotated clockwise or counterclockwise. Also, when the test object 1 is rotated from the tilted position and returned to the upright position again, it may be rotated clockwise or counterclockwise.
  • Their combination is arbitrary.
  • the device under test 1 may be rotated 360 degrees from an upright posture.
  • the DUT 1 may be rotated clockwise or counterclockwise.
  • rotate the DUT 1 more than 360 degrees from the upright posture tilt it at an arbitrary angle, and then reverse it to return it to the upright posture. You can do it.
  • the DUT 1 may be once stopped in the inclined position, and then reversed to return to the upright position. Also in this case, the rotation direction of the DUT 1 is.
  • the test object 1 is rotated at an arbitrary angle (for example, 120 degrees) until the posture force of the test object 1 is also tilted at an arbitrary angle (for example, 120 degrees). From another angle (for example, 240 degrees), and the rotation speed from when it is tilted to another arbitrary angle (for example, 240 degrees) until it returns to its upright position again. , May be arbitrarily switched between high speed and low speed.
  • the test object 1 may be temporarily stopped in a posture inclined at an arbitrary angle or in a posture inclined at another arbitrary angle.
  • the specimen 1 may be rotated clockwise between the upright posture, the posture inclined at an arbitrary angle (for example, 120 degrees), the posture inclined at another arbitrary angle, and the like. It may be rotated counterclockwise. Their combination is arbitrary.
  • the test object 1 is also tilted at an arbitrary angle (for example, 60 degrees) in the upright posture force, and then reversed to be tilted at another arbitrary angle (for example, 60 degrees).
  • the test object 1 may be moved in a pendulum.
  • the DUT 1 may be temporarily stopped in a posture inclined at an arbitrary angle or in a posture inclined at another arbitrary angle.
  • the posture inclined at an arbitrary angle for example, 60 degrees
  • the posture inclined at another arbitrary angle for example, -60 degrees
  • the test object 1 is rotated clockwise in each interval. It may be rotated or counterclockwise. Their combination is optional.
  • the test object As an example of the test object, the product 1 in which five ampoules 2 are arranged and connected is described. However, even when the infusion bag 1 'is used as the non-test object, the non-test object ( The infusion bag 1 ') can be rotated at an arbitrary angle and rotation speed about the rotation center axis 02'. However, when a non-inspection body is used, such as an infusion bag 1 ', which is made of a flexible material made of a container 2' filled with a liquid 3 'such as a ring fluid, it is described earlier in Fig. 12. As described above, it is preferable that the infusion bag 1 ′ is held by the jig 200 to prevent deformation of the container 2 ′.
  • the test object (infusion bag 1 ′) held by the jig 200 is placed upright.
  • the infusion bag 1 ′ may be pendulum-moved by inclining at an arbitrary angle (for example, 60 degrees) from the inclined posture, and then inverting and inclining to another arbitrary angle (for example, 60 degrees).
  • the test object 1 may be made to stand still at a posture inclined at an arbitrary angle or a posture inclined at another arbitrary angle.
  • the infusion bag 1 ′ is rotated clockwise between the upright posture, the posture inclined at an arbitrary angle (eg, 60 degrees), and the posture inclined at another arbitrary angle (eg, ⁇ 60 degrees). It may be rotated, or may be rotated counterclockwise. Their combination is arbitrary.
  • for the infusion bag 1 ′ as in the case described above with reference to FIG. It is possible to control to
  • FIGs. 8 and 9 an example is described in which the lamp 90 is arranged inside the product 1 and the cameras 91, 92 and 93 are arranged outside the product 1, but the lamp 90 is arranged outside the product 1.
  • the cameras 91, 92, and 93 may be arranged inside the product 1.
  • cameras 91, 92, and 93 are placed on the side opposite to lamp 90 with product 1 interposed, and the light from lamp 90 is transmitted through product 1 and the force is applied to the opposite side.
  • the images of cameras 91, 92, and 93 were taken using transmitted light, and the heading force was below product 1.
  • An example of imaging with cameras 94, 95, and 96 using transmitted light was described.
  • An image may be taken using reflected light. In this case, it is good if the direction of irradiating the product 1 with light and the direction of taking an image are on the same side.
  • the lamps 90 and the cameras 91, 92 and 93 are placed outside the product 1 together, and light is irradiated from the outside to the cameras 91, 92 and 93. What is necessary is to capture the reflected light that is reflected outward due to the directional force.
  • FIGs. 8 and 9 illustrate a configuration in which lamp 90 and cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 are mounted on two arms 80 and 81, respectively, and product 1 is inspected twice. However, the inspection may be performed only once. Also, three or more arms with lamps 90 and cameras 91, 92, 93, 94, 95, 96 may be provided, and inspection may be performed three or more times.
  • Figs. 8 and 9 an example was described in which cameras 91, 92, and 93 also image product 1 in the lateral direction, and cameras 94, 95, and 96 also image product 1 in the downward direction. If the detection rate of foreign matter is high even with only the imaging from the camera, imaging of the downward force may be omitted. Also, from the side The imaging may be omitted and only the imaging from below may be performed. Further, the imaging is not limited to the imaging from the side and the lower side, and the imaging may be performed from various directions such as an upper side and an oblique side.
  • imaging from the side and the imaging of the downward force it is possible to appropriately combine imaging of two or more directional forces, such as upward, downward, lateral, and oblique, or to perform imaging from any one direction. It may be only an image. Also, an example was described in which the product 1 was returned to its pre-inverted position, that is, imaging was performed with the thin section 13 of the product 1 up and the bottom 11 down. Alternatively, in a state where the product 1 is inclined, an image may be taken from various directions such as above, below, side, and oblique of the product 1.
  • Figs. 8 and 9 three cameras 91, 92, and 93 take images of the five ampules 2 of product 1 from the side by dividing the ampules 2 by one or two.
  • 95, 96 explained the example of taking the downward force by dividing the five ampoules 1 or 2 at a time, but the number of force mesas 91, 92, 93, 94, 95, 96 and The number of ampoules 2 for imaging each camera 91, 92, 93, 94, 95, 96 is not limited to a large number.
  • a single camera may image product 1 as well as lateral or downward forces.
  • the five ampoules 2 of the product 1 may be imaged side by side or downward by the five cameras.
  • two upper and lower cameras 220 and 221 are horizontally arranged as a first imaging device for imaging a product 1 in which five ampoules 2 are arranged in a row and connected to each other, and which also captures lateral force.
  • Five cameras 222, 223, 224, 225, and 226 as a second imaging device for imaging the product 1 also with a downward force may be arranged side by side in five rows.
  • the first ampoule 2 is imaged by two cameras 220 and 221 from the side and one camera 222 from below, and the second ampoule 2 is imaged.
  • the third ampoule 2 is imaged from two sides by two cameras 220 and 221 and from the bottom.
  • One camera 224 takes an image
  • the fourth ampoule 2 is taken from the side with two cameras 220 and 221
  • one camera 225 takes an image from below
  • the fifth ampule 2 is taken from the side. Images can be taken with two cameras 220 and 221 and one camera 226 from below.
  • test object is the infusion bag 1 '
  • number and arrangement of cameras for imaging the test object are arbitrary.
  • the test object is an infusion bag 1 '
  • the images may be taken by six cameras 230 arranged in two rows side by side.
  • the reversing device 51 is mounted on the rotary table 50, and the arms 80, 81 to which the lamp 90 and the cameras 91, 92, 93, 94, 95, 96 are mounted are rotated synchronously with the rotary tape holder 50.
  • the product 1 and the lamp 90 and the cameras 91, 92, 93, 94, 95, and 96 were moved synchronously to capture an image.
  • the configuration is not limited to a powerful one.
  • each arm 80, 81 may be fixed without rotating, and the reversing device 51 may be stopped at the position of each arm 80, 81 to take an image.
  • the reversing device mounting member is assumed to move linearly, and the reversing device 51 is temporarily stopped at the inspection device mounting member while the inspection device mounting member is reciprocally moved linearly within a predetermined range, and imaging is performed. Is also good.
  • FIG. 25 and FIG. 26 show an inspection system 120 according to another embodiment of the present invention.
  • the inspection system 120 includes a supply conveyor 121 that transports the products 1 in a horizontal line, a reversing device 122 that holds the products 1 and performs an inverting operation and a returning operation, and a movement that linearly moves the reversing device 122 in a horizontal direction.
  • a mechanism 123 and a discharge conveyor 124 for discharging the product 1 are provided.
  • the moving mechanism 123 has a rail 126 extending in the horizontal direction, and the reversing device elevating mechanism 127 reciprocates in the horizontal direction along the rail 126.
  • the reversing device 122 is attached to the lower end of the reversing device elevating mechanism 127 and moves up and down by driving the reversing device elevating mechanism 127.
  • the reversing device 122 includes an air chuck 130 for holding the upper end of the product 1 and a rotary actuator 131 as a chuck rotating mechanism.
  • the rotary actuator 131 is supported at the lower end of the reversing device elevating mechanism 127.
  • the rotation center axis 03 of the rotary actuator 131 is arranged horizontally.
  • the air chuck 130 is attached to the outer periphery of the rotary actuator 131, and the air chuck 130 can be rotated about the rotation center axis 03 by driving the rotary actuator 131.
  • a lamp 140 as an irradiation device, cameras 141, 142, and 143 as first imaging devices for imaging the product 1 from the side, and a camera 144 as a second imaging device for imaging the product 1 from below, Attach 145, 146, and arrange so that product 1 passes between the lamp 140 and the cameras 141, 142, 143.
  • the camera 141 also captures the first and second ampoule 2 counting from the top of the product 1 as well as the lateral force
  • the camera 142 captures the third and fourth ampules.
  • the ampoule 2 of the eye is also imaged with a lateral force
  • the camera 143 is arranged to image the fifth ampoule 2 from the side.
  • Camera 144 also images the first and second ampoule 2 with downward force
  • camera 145 also images the third and fourth ampoule 2 with downward force
  • camera 146 also points down the fifth ampoule 2 It is arranged so that the force is also imaged.
  • the cameras 144, 145, and 146 are provided so as to capture an image of the bottom 11 of each sample 2 from a direction inclined by about 5 ° toward the lamp 140.
  • the cameras 141, 142, 143, 144, 145, 146 are connected to the image processing device 150 and transmit captured images.
  • the image processing method of the image processing device 150 is the same as that of the image processing device 100 described above.
  • the inspection system 120 first, the product 1 is transported by the supply conveyor 121, the reversing device 122 is lowered, the thin section 13 is sandwiched by the air chuck 130, and the reversing device 122 is raised by the reversing device elevating mechanism 127. And lift product 1. Then, the reversing device 122 is moved to the inspection position between the lamp 140 and the cameras 141, 142, and 143 by the moving mechanism 123, and the product 1 is inverted before the inspection is performed. Repeat the return operation to return the power to the original state, and make the foreign matter in the liquid 3 float.
  • the product 1 is irradiated by the lamp 140, the images are continuously taken several times by the cameras 141, 142, 143, 144, 145, and 146, and the taken images are analyzed by the image processing device 150. Determine whether the product is good or not.
  • the reversing device 122 is moved toward the discharge conveyor 124 by the moving mechanism 123, the reversing device 122 is lowered by the reversing device elevating mechanism 127, and the air chuck 130 is opened to release the product 1 from being held. Deliver product 1 to
  • the inspection may be performed two or more times to reliably detect the foreign matter.
  • a lamp 160 and cameras (third imaging device) 161, 162, 163 for inspecting the product 1 in an inverted state are provided above the rotary actuator 131. Is also good. That is, when the product 1 is inverted, the product 1 is moved between the lamp 160 and the cameras 161, 162, 163, and the inverted product 1 is laterally moved by the cameras 161, 162, 163. The force is also captured, and the captured image is analyzed by the image processing device 150 to determine whether the product 1 is defective or not.
  • the posture of Product 1 was returned to the original posture before the inversion, and images were taken with cameras 141, 142, 143, 144, 145, and 146.
  • the image is analyzed by the image processing device 150 to determine whether or not the product 1 is defective. In this case, the inspection can be performed twice in a state where the product 1 is inverted and the posture is returned, and foreign substances can be detected more reliably.
  • the product 1 may be supplied to the inspection system 20 or the inspection system 120 after performing a process of removing bubbles by a defoaming machine.
  • Figure 28 shows an example of a defoaming machine.
  • the defoaming machine 170 includes a rotating mechanism 171 for holding four products 1 and a rotating table 172 in which the rotating mechanism 171 is mounted at a plurality of equally spaced locations along the periphery.
  • the products 1 are carried in a horizontal line by the supply conveyor 180, and are transported to the end of the supply conveyor 180 by the rotation of the transfer screw 181.
  • a supply disk 182 is provided at the end of the supply conveyor 180, and four product holding grooves 183 are provided around the supply disk 182. While rotating the supply disk 182, the products 1 are sequentially transferred one by one to the product holding unit 183 by rotating the transfer screw 181, and the four products 1 are held around the supply disk 182.
  • the four products 1 are collectively grasped from the supply disk 182, lifted, conveyed to the rotary table 172 side, and each of the products 1 is inserted into the product holding section 176 of the rotary mechanism 171.
  • each rotation mechanism 171 is sequentially moved to the product insertion position of the loading mechanism 185, and the product 1 is inserted. After the product 1 is inserted, the rotation mechanism 171 starts rotating sequentially (spinning), and moves by rotating the rotary table 172 while removing bubbles in the product 1.
  • the rotation speed of each rotation mechanism 171 is, for example, about 1000 to 4000 rpm.
  • the rotation mechanism 171 approaches the product unloading position of the unloading mechanism 190, the rotation of the rotation mechanism 171 is stopped. Then, each product of the rotation mechanism 171 is held by the unloading mechanism 190.
  • the product 1 is collectively grasped from the part 176, pulled out, transported to the ejection disk 191 side, and inserted into the four product holding grooves 192 provided around the ejection disk 191 respectively.
  • a discharge conveyor 195 is connected to the discharge disk 191, and the products 1 are sequentially transferred to the discharge conveyor 195 one by one while rotating the discharge disk 191, and are carried out.
  • the discharge conveyor 195 is connected to the supply conveyor 30 of the inspection system 20 or the supply conveyor 121 of the inspection system 120, and the product 1 from which the air bubbles have been removed is supplied from the defoamer 170 to the inspection system 20 or the inspection system 120. You. According to the defoamer 170, a large amount of the product 1 can be efficiently processed while being continuously conveyed.
  • an inspection system 120 shown in Fig. 25 was used.
  • test samples for Product 1 a 5-unit bottle with five 20-ml ampules connected, a 5-unit bottle with five 10-ml ampules connected, and a 5-unit bottle with five 5-ml ampules connected were provided. (A product with no foreign matter mixed in the liquid in the ampoule) and a defective product in which the liquid in the first ampoule of each quintuple bottle was mixed with hair of about 500 m in length as a foreign matter.
  • Defective product containing lmm hair, defective product containing approximately 5mm long hair, defective product containing approximately 500m long fiber, defective product containing approximately lmm length fiber, approx. Defective products mixed with 5 mm fiber were prepared. Experiments were performed using these 21 test samples as test objects.
  • As the lamp 140 a metal nitride lamp was used. In the imaging, the first ampoule 2 of the test object is imaged four times with the camera 144 (C2 in Fig. 25) with downward force, and the first ampoule 2 of the test object is imaged with the camera 141 (C1 in Fig. 25). ), The lateral force was imaged four times.
  • MUVSGA100 manufactured by Matsushita Electric Works, Ltd. was used as the image processing device 150 that performs inter-image calculations.
  • the object to be inspected was allowed to stand still for about 2 seconds in an inverted state, and then about 1 second after returning to the posture of the object to be inspected, the camera 144 (C2) photographed the downward force.
  • the image was started, and the posture of the test object was returned.
  • the camera 141 (C1) started imaging from the side, and it was found that foreign matter could be detected effectively. That is, by allowing 2 seconds to elapse with the object to be inspected inverted, the foreign matter can be sufficiently floated.
  • the bubbles rise from the liquid. While moving, there is a risk that the bubbles may be erroneously detected as foreign matter.
  • the inspection method in this experiment is as follows.
  • the object to be inspected is allowed to stand still for about 2 seconds in an inverted state, and then, about one second after the posture of the object to be inspected is returned to the posture before the inversion, the camera 144 (C2) images the downward force four times. Then, after the posture of the object to be inspected is returned and the force is passed for about 2 seconds, the camera 141 (C1) captures images from the side four times, and the image processing device 150 detects foreign matter.
  • the image processing apparatus 150 determines that the foreign substance has entered the first ampoule 2 of the test object.
  • a series of inspections including these inversion operations, return operations, and foreign object detection power were performed 10 times for each of the 21 test samples described above as test objects.
  • Figure 31 shows the experimental results. In this experiment, foreign objects with hair or fibers mixed were detected more than 7 times out of 10 times by using camera 144 (C2) and / or camera 141 (C1). It was determined that foreign matter was mixed in ampoule 2. However, foreign substances near the inner surface (side) of the ampoule 2 could not be detected.
  • a lamp 140, cameras 141, 142, 143, 144, 145, and 146 are additionally provided at a position of ⁇ U, and after the first inspection, the reversing device 122 and Move product 1 and use another lamp 140, camera 141, 142, 143, 144, 145, 146 different from the first one! /
  • the second inspection almost 100% It can be expected that a foreign substance detection rate close to the above can be expected.
  • the foreign object detection rate is improved by taking an image when the robot is inverted above the rotary actuator 131.
  • the present invention can be used for inspection of a product in which a liquid is filled in a light-transmitting container such as an ampule or an infusion bag.

Abstract

　光透過性を有する容器２に液体３を充填した被検査体１を検査するシステム２０であって，被検査体１を保持し，保持した被検査体１を傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻す反転装置５１と，前記反転装置５１によって傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻した直後の被検査体１を撮像する撮像装置９１～９６と，前記撮像装置９１～９６による画像を処理して被検査体１の良否を判定する撮像処理装置１００とを備える。前記反転装置５１は，被検査体１の上端部を保持するチャック５５と，前記チャック５５を水平方向の回転中心軸Ｏ２を中心として回転させるチャック回転機構５６を備える。

Description

明 細 書
検査システム
技術分野
[0001] 本発明は，例えばアンプルや輸液バッグ等の光透過性を有する容器に液体を充填 した製品の製造において，製品の良否を自動的に判定する検査システムに関する。 背景技術
[0002] 例えばアンプルや輸液バッグ等の光透過性を有する容器に，医薬品等の液体状の 内容物を充填した製品の製造工程においては，液体を充填した後，液体にゴミ等の 異物が混入していないか確認する検査を行っている。力かる検査においては，ランプ によって製品に光を照射し，容器と内容物に光を透過させ，その様子をカメラによつ て撮像する。そしてそか，撮像された画像を画像処理装置によって解析することによ り，液体中に混入した異物の存在を検出して，製品の良否を判定するようにしている
[0003] 従来，カゝような検査を行うシステムとして，外周部で製品の下部を保持する回転テ 一ブルと，回転テーブルの上部に配置され回転テーブルの回転中心周りに回転可 能に支持された上部回転部材を備え，回転テーブルの外周部と上部回転部材の外 周部にそれぞれ備えた保持部材によって製品の上下を保持し，回転テーブルと上部 保持部材を同期させて回転させ，この回転に沿って製品を搬送する途中で，ランプと カメラを製品の移動に同期するように移動させ，撮像を行う構成としたものが知られて いる（例えば，特許文献 1, 2参照。；)。これらのシステムにおいては，撮像する際に製 品を自転させ，その自転を瞬時に停止させることにより，異物を液体中に浮遊させ， 異物をより正確に検出できるようにしている。
[0004] 特許文献 1：日本国特許公開公報 2002-139505号
特許文献 2 :日本国特許公開公報 10— 142113号
[0005] 上記の製品において，例えば 5本等，複数本の容器を横一列に並べて連結した形 態のものがあるが，力ような製品を自動的に検査するシステムは無く， 目視によって 検査していた。また，従来の検査システムでは，輸液バッグのような柔軟な素材で作 られた容器は検査しづら力つた。更にまた，従来の検査システムは，異物が容器の底 部に沈殿し，あるいは内壁に貼り付いている場合，異物を正確に検出できないことが めつに。
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0006] 本発明の目的は，液体を充填したアンプルや輸液バッグ等の光透過性を有する容 器に液体を充填した製品の検査において，異物を自動的に検出できる検査システム を提供することにある。
課題を解決するための手段
[0007] 上記課題を解決するために，本発明によれば，光透過性を有する容器に液体を充 填した被検査体を検査するシステムであって，被検査体を保持し，保持した被検査 体を傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻す反転装置と，前記反転装置によつ て傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻した直後の被検査体を撮像する撮像装 置と，前記撮像装置による画像を処理して被検査体の良否を判定する撮像処理装 置とを備えることを特徴とする，検査システムが提供される。カゝかる検査システムによ れば，被検査体を傾斜もしくは倒立させて再びもとの姿勢に戻すことで，容器の底部 に沈殿した異物や，容器の内壁に貼り付いた異物を浮遊させることができる。従って ,異物を確実に検出できる。
[0008] この検査システムにあっては，前記反転装置は，被検査体の上端部を保持するチ ャックと，前記チャックを水平方向の回転中心軸を中心として回転させるチャック回転 機構を備えることが好ましい。この場合，前記チャック回転機構は，例えばサーボモ ータを備える。また，被検査体を側方から撮像する第 1の撮像装置と，被検査体を下 方力ゝら撮像する第 2の撮像装置を備えることことが好ましい。この場合，容器の底面 付近の異物も確実に検出できる。
[0009] さらに，複数の反転装置を円周方向に並べて装着した回転テーブルを備え，前記 回転テーブルを回転させることにより前記反転装置に保持された被検査体を搬送し， 前記検査装置を被検査体と同期して回転させながら，被検査体を撮像し，撮像した 後，前記検査装置を被検査体と反対方向に回転させて，前記検査装置を前記被検 查体との同期回転を開始する初期位置に戻す構成とすることが好ましい。この場合， 製品を搬送しながら検査できるので，効率が良い。前記被検査体は，連結した複数 の容器力もなるものであっても良い。また，前記被検査体は柔軟な素材力もなる容器 に液体を充填したものであり，容器の変形を防ぐ治具を用いて被検査体が反転装置 に保持されても良い。
発明の効果
[0010] 本発明によれば，被検査体を傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻すことによ り，容器内の液体中に混入した異物を浮遊させることができる。そして，浮遊させた状 態で異物を検出することにより，検出が容易となる。被検査体が連結した複数の容器 あるいは柔軟な素材で作られた容器カゝらなるものであっても，本発明を好適に適用で き，異物を自動的に検出できる。
図面の簡単な説明
[0011] [図 1]被検査体としてのアンプルの正面図である。
[図 2]被検査体としてのアンプルの側面図である。
[図 3]検査システムの構成を説明する概略平面図である。
圆 4]供給部の構成を説明する説明図である。
[図 5]反転装置の構成を説明する説明図である。
[図 6]反転装置の倒立動作と戻し動作を説明する説明図である。
[図 7]検査部の構成を説明する説明図である。
[図 8]ランプ，カメラ，製品の配置を示す説明図である。
[図 9]ランプ，カメラ，製品の配置を示す説明図である。
[図 10]反転装置の動作を説明する説明図である。
[図 11]被検査体としての輸液バッグの正面図である。
[図 12]被検査体としての輸液バッグを治具に取り付けた状態の説明図である。
[図 13]チャック回転機構としてサーボモータを用いた反転装置の説明図である。
[図 14]図 13に示した反転装置によって非検査体任意の角度と回転速度で回転させ る状態を示す説明図である。
[図 15]被検査体を直立した姿勢から 180度回転させて倒立させ，その後， 180度反 転させて再び直立した姿勢に戻す状態を示す説明図である。
[図 16]被検査体を直立した姿勢から任意の角度回転させて傾斜させ，その後，反転 させて再び直立した姿勢に戻す状態を示す説明図である。
[図 17]被検査体を直立した姿勢から 360度回転させる状態を示す説明図である。
[図 18]被検査体を，直立した姿勢から任意の角度に傾斜させるまでの回転速度と， 任意の角度に傾斜させた状態から更に別の任意の角度に傾斜させるまでの回転速 度と，別の任意の角度に傾斜させた状態から再び直立した姿勢に戻すまでの回転速 度を，任意に高速と低速に切替えた状態を示す説明図である。
[図 19]被検査体を直立した姿勢から任意の角度に傾斜させ，その後，反転させて別 の任意の角度に傾斜させる状態を示す説明図である。
[図 20]被検査体である輸液バッグを，直立した姿勢から任意の角度に傾斜させ，そ の後，反転させて別の任意の角度に傾斜させる状態を示す説明図である。
[図 21]被検査体を側方力も撮像する第 1の撮像装置として上下 2個ずつ，横に 5列の カメラを備え，下方力 撮像する第 2の撮像装置としての 5つを備えた例の配置を示 す側面図である。
[図 22]図 21の平面図である。
[図 23]被検査体である輸液バッグを上下 3個ずつ，横に 2列に並べた 6つのカメラで 撮像する例の配置を示す側面図である。
[図 24]図 23の平面図である。
[図 25]別の実施の形態に力かる検査システムの構成を説明する概略正面図である。
[図 26]別の実施の形態に力かる検査システムの構成を説明する概略側面図である。
[図 27]別の実施の形態に力かる検査システムの構成を説明する概略側面図である。
[図 28]消泡機の構成を説明する説明図である。
[図 29]消泡機の回転機構を説明する説明図である。
[図 30]消泡機の回転機構を説明する説明図である。
[図 31]実験結果を示す表である。
符合の説明
1 製品 ' 輸液バッグ
アンプル
液体
検査システム
1 供給部
検査部
排出部
供給コンベア 移送スクリュー スターホイ一ノレ 製品保持部
ガイド部材
回転テーブル 反転装置
エアチャック
ロータリーアクチユエータ 電力供給部
, 81 アーム
, 84 不良品シュート ランプ
一 96 カメラ
オシレート
0 画像処理装置
0 ターンテーブル 1 排出コンベア
2 ガイド部材
0 治具
0 反転装置 211 サーボモータ
216 減速機
220—226, 230 カメラ
120 検査システム
121 供給コンベア
122 反転装置
123 移動機構
126 レーノレ
127 反転装置昇降機構
130 エアチャック
131 ロータリーアクチユエータ
140 ランプ
141一 146 カメラ
150 画像処理装置
160 ランプ
161— 163 カメラ
170 消泡機
171 回転機構
172 回転テーブル
発明を実施するための最良の形態
以下，本発明の好ましい実施の形態を説明する。図 1に示すように，この実施の形 態において被検査体となる製品 1は， 5本のアンプル 2を横一列に並べて連結したも のである。各アンプル 2には，医薬品等の液体 3が充填されている。また，空気等の 気体 4が液体 3と共に封入されて 、る。液体 3を充填するための容器となるアンプル 2 は，例えば光透過性を有する榭脂等で形成されており，アンプル 2を通して内部の液 体 3の状態を観察できる。また，液体 3も光透過性を有するものである。
図 1及び図 2に示すように，アンプル 2は，円筒状の筒部 10と，筒部 10の下部を塞 ぐ底部 11と，筒部 10の上部に形成されたくびれ部 12と，くびれ部 12の上部に形成さ れた薄片部 13から構成されており，筒部 10,底部 11,くびれ部 12によって，密閉空 間 15が形成されている。液体 3及び気体 4は，この密閉空間 15に充填されている。 図 1に示すように，製品 1は， 5本のアンプル 2を一列に並べて，隣り合う筒部 10の外 面同士を接合した形状になっている。薄片部 13は，くびれ部 12の上端部からアンプ ル 2が並ぶ横方向と同一平面状に並んで上方に張り出すように，薄板状に形成され ている。
[0014] 図 3に示すように，製品 1を被検査体として検査する検査システム 20は，検査システ ム 20に製品 1を供給する供給部 21と，供給部 21によって供給された製品 1を検査す る検査部 22と，検査部 22から製品 1を排出する排出部 23を備えている。
[0015] 図 4に示すように，供給部 21は，製品 1を横一列に並べて搬送する供給コンベア 3 0と，移送スクリュー 31と，供給コンベア 30から製品 1を受け取って検査部 22に搬送 するスターホイール 32によって構成されている。移送スクリュー 31は，供給コンベア 3 0の末端部の側方に備えられている。移送スクリュー 31の外周には，溝 36が螺旋状 に形成されており，溝 36によって製品 1の各アンプル 2の側部を支持することができ る。スターホイール 32は，略円盤状に形成されており，供給コンベア 30を挟んで移 送スクリュー 31と対向する側に備えられ，その円盤の中心部を回転中心として回転 する。スターホイール 32の周縁には，周縁に沿って等間隔な 6箇所に，製品保持部 4 0が形成されている。各製品保持部 40には，スターホイール 32の周縁から突出する 3個の突起 41がそれぞれ形成されている。各製品保持部 40に配置される 3個の各突 起 41は，製品 1におけるアンプル 2の接合箇所の間隔と同じピッチで設けられており ,各製品保持部 40において突起 41間に形成される 2個の凹部 42によって， 2本のァ ンプル 2の側部を支持することができる。また，スターホイール 32の周縁に沿って，円 弧状のガイド部材 43が備えられている。ガイド部材 43は，移送スクリュー 31の終端部 から，スターホイール 32の回転方向に沿って，検査部 22に隣接する位置まで形成さ れている。このガイド部材 43は，スターホイール 32の周縁外側力も所定の間隔を開 けた位置に配置され，スターホイール 32の周縁外側とガイド部材 43の内面との間に アンプル 2の筒部 10を挟んだ状態で， （製品 1)がスターホイール 32の回転に伴って ,移送スクリュー 31の終端部力も検査部 22まで搬送されるようになっている。 [0016] 図 3に示すように，検査部 22は，回転テーブル 50を備えている。回転テーブル 50 は円盤状に形成されており，その円盤の中心部に位置する鉛直方向の回転中心軸 Olを中心として回転する。回転テーブル 50の周縁部には，製品 1を保持する反転 装置 51が 16個装着されている。 16個の反転装置 51は，回転テーブル 50の円周方 向に等間隔に並べて配置されている。即ち，隣り合う反転装置 51同士の間に対する 中心角が約 22. 5°になるように配置されている。この回転テーブル 50を回転させるこ とにより，反転装置 51を円周方向に移動させ，反転装置 51に保持された製品 1を搬 送するようになっている。
[0017] 図 5に示すように，回転テーブル 50の上面周縁部には，支柱 52が設けられている 。反転装置 51は，製品 1の上端部を保持するエアチャック 55と，チャック回転機構と してのロータリーアクチユエータ 56を備えている。ロータリーアクチユエータ 56は支柱 52の上端部に固定されている。ロータリーアクチユエータ 56の回転中心軸 02は，回 転テーブル 50の半径方向に沿って水平方向に配置されて 、る。ロータリーアクチュ エータ 56の回転軸には，エアチャック支持部材 57が外側に向力 ように取り付けられ ている。エアチャック支持部材 57の先端部には，エアチャック 55の本体 60が固定さ れている。エアチャック 55は，挟み部 61a, 61bを開閉させることにより，製品 1 (接合 された 5個のアンプル 2)の薄片部 13を挟んで製品 1を保持し，また，保持を解除する ようになつている。図 5に示す例では，挟み部 61a, 61bの上部を，本体 60に対して 水平方向の中心軸を中心として回転可能に支持することにより，挟み部 61a, 61bを 互いに回転させて，挟み部 61a, 61bの下部を開閉させることにより，挟み部 61a, 6 lbの下部を互いに閉じて製品 1の薄片部 13を掴んだ状態（図 5中の実線で示される 状態）と，挟み部 61a, 61bの下部を互いに開いて製品 1の薄片部 13を放した状態（ 図 5中の一点鎖線で示される状態）とに切替えられるようになつている。なお，挟み部 61a, 61bの開閉方式は，水平方向に近接及び離隔させることにより開閉させるスラ イド式であっても良い。
[0018] 図 5及び図 6に示すように，反転装置 51は，ロータリーアクチユエータ 56の駆動に よって，エアチャック支持部材 57を介して，エアチャック 55を回転中心軸 02を中心と して回転させることができる。また，ロータリーアクチユエータ 56は，回転方向を変化 させることができる。ロータリーアクチユエータ 56を回転させることにより，エアチャック 55に保持された製品 1を下方から上方に回転させ，倒立させることができ，倒立させ た製品 1を上方力 下方に回転させ，再び倒立前の元の姿勢に戻すことができる。
[0019] 図 7に示すように，回転テーブル 50の上方には，反転装置 51に電力を供給するた めの電力供給部 65が設けられている。電力供給部 65は，回転テーブル 50の上面中 央部に固定され回転テーブル 50と共に回転する回転体 66と，回転体を内側に配置 する固定筒体 67を備え，回転体 66と固定筒体 67の間にスリップリング 70が備えられ ている。固定筒体 67は，回転テーブル 50の外側に固定された固定支持部材 71によ つて支持されている。回転体 66は配線 72を備えており，配線 72の端部は，各反転 装置 51に接続されている。即ち，図示しない電力供給源からスリップリング 70,配線 72を介して，各反転装置 51に電力が供給される。また，回転体 66の内部には，エア を供給するエア供給路 73が配設されている。エア供給路 73の端部は各エアチャック 55に接続されており，図示しないエア供給源力もエア供給路 73を介して，各エアチ ャック 55にエアが供給される。
[0020] 一方，図 3及び図 7に示すように，検査部 22には，回転テーブル 50と同一の回転 中心軸 Olを中心として回転可能な 2本のアーム 80, 81が設けられている。各アーム 80, 81は，回転テーブル 50の下方に配置されている。各アーム 80, 81の隣には， 不良品と判断された製品 1を投棄する不良品シュート 83, 84がそれぞれ配置されて いる。
[0021] 図 8に示すように，各アーム 80, 81の先端部には，製品 1を照射するランプ 90と， 製品 1を撮像する第 1の撮像装置としての三つのカメラ 91, 92, 93,第 2の撮像装置 としての三つのカメラ 94, 95, 96がそれぞれ取り付けられている。図 8, 9に示すよう に，ランプ 90は，反転装置 51に保持された製品 1より内側に配置され，内側から製 品 1全体に光線を照射するようになっている。ランプ 90には，例えばメタルノヽライドラ ンプ等が使用される。第 1の撮像装置を構成する三つのカメラ 91, 92, 93は，反転 装置 51に保持された製品 1より外側に並べて配置されており，製品 1を挟んでランプ 90と対向する側 (外側）において，製品 1を透過した光を撮像する。一方，第 2の撮像 装置を構成する三つのカメラ 94, 95, 96は，反転装置 51に保持された製品 1の下 方に並べて配置されており，製品 1を下方力も撮像するようになっている。この実施の 形態では，第 1の撮像装置を構成する三つのカメラ 91, 92, 93のうち，カメラ 91は， 製品 1の先頭側の端力 数えて第 1番目と第 2番目のアンプル 2を側方力 撮像し， カメラ 92は第 3番目と第 4番目のアンプル 2を側方力も撮像し，カメラ 93は第 5番目の アンプル 2を側方力ゝら撮像するように配置されている。また，第 2の撮像装置を構成す る三つのカメラ 94, 95, 96のうち，カメラ 94は第 1番目と第 2番目のアンプル 2を下方 から撮像し，カメラ 95は第 3番目と第 4番目のアンプル 2を下方力 撮像し，カメラ 96 は第 5番目のアンプル 2を下方力も撮像するように配置されている。なお，図 9に示す ように，第 2の撮像装置としての三つのカメラ 94, 95, 96は，いずれも各アンプル 2の 底部 11を鉛直方向からランプ 90側に例えば約 5°程度傾斜した方向から撮像するよ うに設けると良い。
[0022] 図 7に示すように，回転テーブル 50の下方には，回転テーブル 50,アーム 80, 81 を連動させて回転させるオシレート 98が設けられている。オシレート 98の駆動により ,各アーム 80, 81は，図 3に示すように，初期位置から所定の回転角度の範囲にお いて回転テーブル 50と同期回転し，その後，回転テーブル 50と反対方向に回転し て初期位置に戻る動作を繰り返すようになつている。この動作により，各アーム 80, 8 1に取付けられたランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96を，反転装置 51に保持 された製品 1とそれぞれ同期して回転移動させ，その後，各アーム 80, 81に取付け られたランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96を製品 1とそれぞれ反対方向に回 転移動させ，製品 1との同期回転を開始する初期位置まで戻す動作を繰り返すように なっている。各アーム 80, 81に取付けられたカメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96は，製 品 1と同期回転する間に，製品 1を撮像するようになっている。
[0023] 図 7に示すように，各アーム 80, 81に取付けられた各カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96は，画像処理装置 100に撮像した画像をそれぞれ送信するようになっている。画 像処理装置 100は，各カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96によって撮像された画像を処 理して製品 1の良否を判定する。画像の処理は，例えば画像間演算方式等によって 行う。即ち，同一のカメラによって連続的に撮像された複数の画像を画像処理装置 1 00に取り込み，一枚目の画像と他の画像をそれぞれ比較することで，液体 3内で動 いている異物を検出する。そして，画像間演算により異物が検出された場合は，画像 処理装置 100が製品 1を不良品と判定する。また，製品 1の良否の判定方法は，画 像間演算方式による方法の他，撮像した画像に 1枚でも異物が写った場合は不良品 と判定する方法でも良い。
[0024] 図 3に示すように，排出部 23は，検査部 22から製品を受け取って搬送するターンテ 一ブル 110と，ターンテーブル 110から製品 1を搬出する排出コンベア 111によって 構成されている。ターンテーブル 110は略円盤状に形成されており，その円盤の中 心部を回転中心として回転する。ターンテーブル 110の上方には，ターンテーブル 1 10の周縁部に沿って配置された一対のガイド部材 112が備えられている。これら一 対のガイド部材 112は，製品 1の厚さ（アンプル 2の筒部 3の外径)よりも僅かに長い 程度の長さの間隔を開けて，ターンテーブル 110の周縁部上方の内側と外側におい て，検査部 22から排出コンベア 111までの間に渡ってそれぞれ円弧状に配置されて いる。これにより，検査部 22から受取った製品 1を，ターンテーブル 110の周縁部上 方の上に載せて，ターンテーブル 110の回転に伴って一対のガイド部材 112の間を 通して搬送し，次の排出コンベア 111に製品 1を受け渡すようになつている。なお，こ の排出部 23のターンテーブル 110と，前述した供給部 21のスターホイール 32,検査 部 22の回転テーブル 50は，図 7に示すオシレート 98の駆動によって，互いに連動し ており，前述した供給部 21のスターホイール 32から，検査部 22の回転テーブル 50, 排出部 23のターンテーブル 110の順に，順次円滑に製品 1を受け渡して搬送できる ように，排出部 23のターンテーブル 110,前述した供給部 21のスターホイール 32, 及び検査部 22の回転テーブル 50は，各々所定の回転方向，所定の回転速度で回 転するようになっている。
[0025] 次に，以上のような検査システム 20を用いた検査方法を説明する。先ず，図 4に示 すように，供給コンベア 30によって，複数の製品 1が連続的に移送スクリュー 31に向 力つて搬送される。製品 1は，アンプル 2の薄片部 13を上に向けた状態で搬送される 。製品 1が移送スクリュー 31に到達すると，製品 1の各アンプル 2が溝 36に当接し， 製品 1は，移送スクリュー 31の回転による溝 36の移動に伴って，スターホイール 32に 向力つて移動させられる。一方，スターホイール 32は，上方から見て時計回転方向（ CW)に回転する。製品 1がスターホイール 32に到着すると，スターホイール 32の製 品保持部 40が到着した製品 1の位置に丁度移動する。そして，製品 1の 5つのアンプ ル 2のうち，先頭力も数えて第 3番目と第 4番目のアンプル 2の間，第 4番目と第 5番 目のアンプル 2の間，第 5番目のアンプル 2の後方に，スターホイール 32の突起 41が それぞれ入り込む。製品 1は，スターホイール 32の回転による製品保持部 40の移動 に伴って，ガイド部材 43にガイドされながら，スターホイール 32の周縁に沿って，検 查部 22に向力つて移動させられる。このように，供給コンベア 30で連続的に搬送さ れた製品 1は，スターホイール 32の製品保持部 40に 1個ずつ受け渡され，順次検査 部 22に搬送される。
[0026] 図 3に示すように，検査部 22では，回転テーブル 50が上方力 見て反時計回転方 向（CCW)に回転しており，製品 1が検査部 22側に到着したとき，反転装置 51が製 品 1の位置に丁度移動する。そして，エアチャック 55によって到着した製品 1の薄片 部 13を挟み，筒部 10を垂下させるようにして保持する。製品 1をエアチャック 55に受 け渡した後の製品保持部 40は，スターホイール 32の回転により再び移送スクリュー 3 1側に向力つて移動し，製品 1を受け取る。反転装置 51は，製品 1を受け取った後， 回転テーブル 50の回転により，先ずアーム 80の位置まで移動して行く。また，この反 転装置 51に隣接する次の反転装置 51が，製品保持部 40から製品 1を受け取る位置 に移動し，次の製品保持部 40から製品 1を受け取る。このように，製品保持部 40によ つて搬送された製品 1が次々と反転装置 51に保持され，回転テーブル 50の円周方 向に搬送されていく。
[0027] 製品 1を保持した反転装置 51は，スターホイール 32から受取った製品 1をアーム 8 0の位置まで搬送する間に，製品 1を倒立させる倒立動作と，倒立後再び製品 1の姿 勢を元に戻す戻し動作を行う。先ず，スターホイール 32から受取った製品 1をエアチ ャック 55で保持したら，ロータリーアクチユエータ 56を駆動させ，図 10に示すように， 回転テーブル 50の外側から見てエアチャック 55及び製品 1を反時計回転方向（CC W)に約 180°回転させる。これにより，薄片部 13が下に，底部 11が上になり，製品 1 が倒立した姿勢になる。このように製品 1を倒立させると，各アンプル 2内の液体 3が 攪拌され，液体 3内に異物が混入している場合は，異物が液体 3内で舞い上がり，浮 遊する。各アンプル 2の底部 11に異物が沈殿していたり，筒部 10やくびれ部 12の内 壁に異物が貼り付いたりしている場合は，これらの異物を液体 3内に浮遊させることが できる。次に，回転テーブル 50の外側力も見てエアチャック 55及び製品 1を時計回 転方向（CW)に約 180°回転させる。これにより，各アンプル 2の薄片部 13が上に， 底部 11が下になり，製品 1の姿勢が倒立前と同じ直立した姿勢に戻される。各反転 装置 51は，製品 1を製品保持部 40から受け取った後，以上のような製品 1を倒立さ せる動作と直立に戻す動作を順に行いながら，回転テーブル 50の回転によりスター ホイール 32側力 アーム 80に向かって移動していく。
[0028] 一方，アーム 80は，図 3において上方力 見て時計回転方向（CW)に移動し，姿 勢が戻された直後の製品 1とアーム 80が互いに接近する。そして，製品 1の内側にラ ンプ 90が移動し，製品 1の外側にカメラ 91, 92, 93が移動し，製品 1の下方にカメラ 94, 95, 96力 S移動する。こうしてカメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96によってアンプノレ 2 をそれぞれ撮像できる配置となったら，アーム 80の回転方向を反時計回転方向（CC W)とし，回転テーブル 50と同期させて同じ回転速度で回転させる。これにより，ァー ム 80に取付けられたランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96力 製品 1と同期して 移動し，製口 ¾1に対して ίま，ランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96力 Sネ目対的に静 止した状態となる。そして，所定の回転角度までアーム 80を回転テーブル 50と同期 回転させる。
[0029] こうして，製品 1とアーム 80に取付けられたランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96を同期させて回転移動させる間に，製品 1の 1回目の検査を行う。アーム 80のラン プ 90によって製品 1を照射し，製品 1にランプ 90の光線を透過させ，アーム 80に取 付けられたカメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96によって製品 1を連続的に撮像する。カメ ラ 91は，製品 1の先頭側の端力も数えて第 1番目と第 2番目のアンプル 2を側方から 撮像し，カメラ 92は第 3番目と第 4番目のアンプル 2を側方力も撮像し，カメラ 93は第 5番目のアンプル 2を側方力も撮像する。また，カメラ 94は第 1番目と第 2番目のアン プル 2を下方力も撮像し，カメラ 95は第 3番目と第 4番目のアンプル 2を下方力も撮像 し，カメラ 96は第 5番目のアンプル 2を下方力も撮像する。このような各カメラ 91, 92 , 93, 94, 95, 96による撮像は複数回，例えば 4回ずつ行う。このように，反転装置 5 1によって倒立させて再び元の姿勢に戻した直後の製品 1を，アーム 80に取付けら れた各カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96によってそれ撮像する。反転装置 51によって 倒立させて再び元の直立した姿勢に戻された直後の製品 1は，異物が液体 3内に浮 遊した状態になっているので，画像間演算方式により異物を効果的に検出できる。こ の場合，異物がアンプル 2の底部 11に沈殿したままとなったり，アンプル 2の内壁に 貼り付いたままとなったりすることを防止して，異物を確実に検出できる。また，カメラ 9 4, 95, 96によってアンプル 2を下方力も撮像することにより，底部 11付近の異物も 確実に検出することができる。
[0030] アーム 80に取付けられた各カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96によって撮像された画 像情報は，画像処理装置 100に取り込まれ，画像処理装置 100において画像間演 算が行われる。即ち， 4回の撮像によって得られた画像のうち， 1回目に得られた画 像を基準にして，その後に撮像した画像を 1回目の画像とそれぞれ比較し，画像の 差異をそれぞれ検出する。これにより，液体 3内に異物が浮遊している場合は異物が 検出され，不良品と判断することができる。ここで，アンプル 2内に封入された気体 4 が気泡となっていても，気泡は異物が落下するよりも先に上昇して静止するため，画 像間の差異として検出されない。従って，気泡が異物と誤認して検出されることを防 止できる。画像処理装置 100は，画像間演算処理の結果に基づいて，製品 1が不良 品である力否力半 IJ另 Uする。アーム 80に取付けられたカメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96 の撮像で異物が検出されなかった場合は，製品 1は良品と判断される。アーム 80に 取付けられたカメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96のいずれ力の撮像で異物力検出され た場合は，製品 1は不良品と判断される。
[0031] 撮像後，アーム 80を所定の回転角度まで回転させたら，アーム 80の回転方向を逆 に切り替え，アーム 80を回転テーブル 50と反対方向に回転させる。即ち，アーム 80 に取付けられたランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96を製品 1と反対方向に回 転移動させる。そして，アーム 80に取付けられたランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96を，製品 1との同期回転を開始する初期位置まで戻す。すると，次の反転装 置 51に保持された倒立動作及び戻し動作後の製品 1に対してアーム 80が丁度接近 した状態となる。そして，再びアーム 80を回転テーブル 50と同期回転させ，各カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96を製品 1と同期して回転移動させ，その製品 1の撮像と画 像処理を行う。こうして，アーム 80に取付けられたランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96によって，製品 1について順次 1回目の検査が行われる。
[0032] 一方，アーム 80に取付けられたカメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96による 1回目の検 查を終了した製品 1は，回転テーブル 50の回転によって，次に不良品シュート 83の 上方に向力つて移動する。ここで，画像処理装置 100において製品 1が良品と判断さ れた場合は，反転装置 51及び製品 1は不良品シュート 83の上方をそのまま通過し， アーム 81に向力つて移動する。一方，画像処理装置 100において製品 1が不良品と 判断された場合は，その製品 1が不良品シュート 83の上方を通過する際，エアチヤッ ク 55の保持が解除され，その製品 1は不良品シュート 83内に落下する。こうして，不 良品の製品 1が回収される。
[0033] また，良品と判断された製品 1を保持した反転装置 51は，アーム 80の位置カもァ ーム 81の位置に向力つて移動する間に，再び，その製品 1を倒立させる倒立動作と ,倒立させた姿勢から製品 1の姿勢を直立の姿勢に戻す戻し動作を行う。即ち，ロー タリーアクチユエータ 56を駆動させ，図 10に示すように，回転テーブル 50の外側から 見てエアチャック 55及び製品 1を反時計回転方向（CCW)に約 180°回転させる。こ れにより，製品 1を倒立させた姿勢とし，異物を液体 3内に浮遊させる。次に，回転テ 一ブル 50の外側から見てエアチャック 55及び製品 1を時計回転方向（CW)に約 18 0°回転させる。これにより，製品 1の姿勢を倒立前と同じ直立した姿勢に戻す。各反 転装置 51は，以上のような倒立動作と戻し動作を順に行いながら，回転テーブル 50 の回転によりアーム 80の位置力もアーム 81の位置に向かって移動させられていく。
[0034] 一方，アーム 81は，図 3において上方力 見て時計回転方向（CW)に移動し，直 立の姿勢に戻された直後の製品 1にアーム 81が接近する。そして，反転装置 51に保 持された製品 1に対して回転テーブル 50の内側にアーム 81に取付けられたランプ 9 0が移動し，製品 1の外側にアーム 81に取付けられたカメラ 91, 92, 93が移動し，製 品 1の下方にアーム 81に取付けられたカメラ 94, 95, 96が移動する。こうしてアーム 81に取付けられたカメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96力 Sそれぞれ製品 1 (アンプノレ 2)を 撮像可能な配置になったら，アーム 81の回転方向を反時計回転方向（CCW)とし， 回転テーブル 50と同期させてアーム 81を回転させる。これにより，アーム 81に取付 けられたランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96力^製品 1と同期して移動し，ァ ーム 81に取付けられたランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96力 S製品 1に対して 相対的に静止した状態となる。そして，所定の回転角度までアーム 81が回転テープ ル 50と同期回転する。
[0035] 製品 1とアーム 81に取付けられたランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96を同期 させて回転移動させる間に，製品 1の 2回目の検査を行う。即ち，アーム 81に取付け られたランプ 90によって製品 1が照射され，アーム 81に取付けられたカメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96によって製品 1を連続的に撮像する。カメラ 91は，製品 1の先頭側 の端力 数えて第 1番目と第 2番目のアンプル 2を側方力 撮像し，カメラ 92は第 3番 目と第 4番目のアンプル 2を側方力も撮像し，カメラ 93は第 5番目のアンプル 2を側方 から撮像する。カメラ 94は第 1番目と第 2番目のアンプル 2を下方力 撮像し，カメラ 9 5は第 3番目と第 4番目のアンプル 2を下方力も撮像し，カメラ 96は第 5番目のアンプ ル 2を下方力も撮像する。各カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96による撮像は複数回，例 えば 4回ずつ行う。このように，反転装置 51によって倒立させて再び元の姿勢に戻し た直後の製品 1を，アーム 81に取付けられたカメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96によつ て撮像する。反転装置 51によって倒立させて再び元の直立した姿勢に戻された直 後の製品 1は，異物が液体 3内に浮遊した状態になっているので，画像間演算方式 により検出可能な状態になっている。さらに，異物がアンプル 2の底部 11に沈殿した ままとなったり，アンプル 2の内壁に貼り付いたままとなったりすることを防止して，異 物を確実に検出できる。また，カメラ 94, 95, 96によってアンプル 2を下方力も撮像 することにより，底部 11付近の異物も確実に検出することができる。
[0036] アーム 81に取付けられた各カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96によって撮像された画 像情報は，画像処理装置 100に取り込まれ，画像処理装置 100において画像間演 算が行われる。即ち， 1回目に得られた画像を基準にして，その後に撮像した画像を 1回目の画像とそれぞれ比較し，画像の差異をそれぞれ検出する。これにより，液体 3内に異物が浮遊している場合は異物が検出される。画像処理装置 100は，画像間 演算処理の結果に基づいて，製品 1が不良品である力否力判別する。アーム 81に取 付けられたカメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96の何れの撮像でも異物が検出されなかつ た場合は，製品 1は良品と判断される。アーム 81に取付けられたカメラ 91, 92, 93,
94, 95, 96のいずれかの撮像で異物が検出された場合は，製品 1は不良品と判断 される。このように，アーム 80, 81の各位置で製品 1の検査を計 2回行うことにより， 1 回目で見逃した異物を検出することができ，不良品を確実に発見できる。
[0037] 撮像後，アーム 81を所定の回転角度まで回転させたら，アーム 81の回転方向を逆 に切り替え，アーム 81を回転テーブル 50と反対方向に回転させる。即ち，アーム 81 に取付けられたランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96を製品 1と反対方向に回 転移動させる。そして，アーム 81に取付けられたランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94,
95, 96を，製品 1との同期回転を開始する初期位置まで戻す。すると，次の反転装 置 51に保持された 2回目の倒立動作及び戻し動作をされた直後の製品 1の位置に アーム 81が接近する。そして，再びアーム 81を回転テーブル 50と同期回転させ，各 カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96を製品 1と同期して移動させ，この製品 1の撮像と画 像処理を行う。こうして，各製品 1について次々と 2回目の検査が行われる。
[0038] 一方，アーム 81に取付けられたカメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96による 2回目の検 查が終了した製品 1は，回転テーブル 50の回転によって不良品シュート 84の上方に 向かって移動する。ここで， 2回目の検査により画像処理装置 100において製品 1が 良品と判断された場合は，反転装置 51及び製品 1は不良品シュート 84の上方をそ のまま通過し，ターンテーブル 110側に向力つて移動する。一方，画像処理装置 10 0において製品 1が不良品と判断された場合は，その製品 1が不良品シュート 84の上 方を通過する際，エアチャック 55の保持が解除され，その製品 1は不良品シュート 84 内に落下する。こうして，製品 1の不良品が回収される。
[0039] 良品と判断され，不良品シュート 84の上方を通過した製品 1は，回転テーブル 50 の回転によってターンテーブル 110側に向力つて移動する。反転装置 51は，ガイド 部材 112の入り口において，エアチャック 55を開いて製品 1の保持を解除して，ター ンテーブル 110上に製品 1を受け渡す。ターンテーブル 110は，上方から見て時計 回転方向（CW)に回転し，製品 1は，ターンテーブル 110の回転に伴って，ガイド部 材 112の間をガイドされながら，排出コンベア 111に向かって移動させられる。そして ,排出コンベア 111によって，製品 1がターンテーブル 110から搬出される。一方，製 品 1をターンテーブル 110に受け渡した反転装置 51は，ターンテーブル 110側から スターホイール 32側に向力つて移動し，再び，製品保持部 40から製品 1を受け取る
[0040] 力かる検査システム 20によれば，アンプル 2を複数連結した製品 1を自動的に検査 できる。複数の製品 1を連続的に検査できる。また，各製品 1の搬送を停止させること なく，搬送しながら倒立動作，戻し動作，及び検査を行うことができるので，効率が良 い。製品 1を倒立させることで，アンプル 2内の液体 3を攪拌し，アンプル 2内に異物 が存在している場合，異物を液体 3内に浮遊させ，画像間演算方式により検出可能 な状態にすることができる。さらに，異物がアンプル 2の底部 11に沈殿したままとなつ たり，アンプル 2の内壁に貼り付いたままとなったりすることを防止して，異物を確実に 検出できる。また，製品 1の側方だけでなく下方からも撮像することにより，アンプル 2 の底部 11付近の異物も，確実に検出できる。
[0041] 以上，本発明の好適な実施の形態の一例を示したが，本発明はここで説明した形 態に限定されない。例えば，以上の形態では，容器はアンプル 2とし，被検査体はァ ンプル 2を 5本並べて連結した製品 1として説明したが，容器はアンプルに限定され ず，容器の数は 5本に限定されない。例えば， 1本の容器力もなる製品の検査にも， 本発明を好適に適用できる。また，容器は，アンプルの他，ビン，バイアル等であって も良 、。容器内に充填される液体 3の種類は特に限定されな 、。
[0042] 図 11に示すように，本発明における被検査体は，柔軟な素材力もなる容器 2'に輪 液等の液体 3'を充填した輸液バッグ 1 'などでも良い。但し，輸液バッグ 1 'などの被 検査体は，傾斜もしくは倒立させた際に，その柔軟性によって容器 2'が変形してしま う可能性がある。かかる場合，容器 2'が変形したことに起因して，画像間演算方式に よる異物の検出が正しくできなくなる可能性がある。また，容器 2'の変形によって，容 器 2 'の底部に沈殿して 、た異物，ある 、は容器 2 'の内壁に貼り付 、て 、た異物を， 充分に液体 3'中に浮遊させられなくなることも懸念される。そこで，このような柔軟な 素材からなる容器 2'に輪液等の液体 3'を充填した輸液バッグ 1 'などを被検査体と する場合は，図 12に示すように，治具 200によって輸液バッグ 1 'を保持し，容器 2' の変形を防ぐことが好ま 、。
[0043] この治具 200は，左右一対の縦フレーム 201, 202の上下に横フレーム 203, 204 を取り付けた，縦長の長方形状を有している。力かる治具 200を用いて，図 12に示 すように，輸液バッグ 1，の頸部 la，をバインダ 205によって横フレーム 203に固定し， 輸液バッグ 1，の底部 lb，をバインダ 206によって横フレーム 204に固定する。こうして 容器 2'の変形を防いだ状態で治具 200に輸液バッグ 1 'を保持する。そして，輸液バ ッグ 1 'の頸部 la'を固定している横フレーム 203の上部に延長された薄片部 13'を， 反転装置 51のエアチャック支持部材 57で保持することにより，図 1, 2で説明した製 品 1 (アンプル 2)と同様に異物を検査することが可能となる。
[0044] 例えば図 3では，回転テーブル 50に反転装置 51を 16個装着した例を説明したが， 回転テーブル 50の大きさによって，反転装置 51の個数は適宜増減可能である。
[0045] 例えば図 5, 6では，被検査体 (製品 1)を外側から見て反時計回転方向（CCW)に 約 180°回転させることとしたが，被検査体の回転角度は，任意の角度，例えば，約 9 0° ,約 135°等であっても良い。また，被検査体を回転させる方向も任意に設定でき る。いずれにしても反転装置によって被検査体を傾斜もしくは倒立させて再び元の姿 勢に戻すことにより，異物を液体中に浮遊させることができる。
[0046] ここで，図 13は，図 5等で説明した反転装置 51とは異なる構成の反転装置 210の 説明図である。図 5等で説明した反転装置 51と同様，この反転装置 210でも，回転 テーブル 50'の上面周縁部には，支柱 52'が設けられている。但し，この反転装置 2 10は，非検査体（図示では製品 1)の上端部を保持するエアチャック 55'を回転させ るチャック回転機構として，サーボモータ 211を備えている。即ち，支柱 52'の上端に 取付けられた L字形状の支持部材 212によって水平に支持された回転軸 213の先端 にエアチャック 55'が固定されており，回転軸 213の基端には，サーボモータ 211の 回転駆動軸 215から入力された回転動力が減速機 216を介して伝達されている。こ れにより，サーボモータ 211の稼動によって，回転テーブル 50'の半径方向に沿って 水平方向に配置された回転中心軸 02'を中心にして，エアチャック 55'によって上 端部を保持された非検査体（図示では製品 1)が回転させられるようになつている。
[0047] このように，チャック回転機構として，ロータリーアクチユエータ 56の代りにサーボモ ータ 211を用いることにより，エアチャック 55'で保持した非検査体 (製品 1)を，図 14 に示すように，回転中心軸 02'を中心にして任意の角度と回転速度で回転させるこ とが可能となる。油圧や空気圧などを動力源とするロータリーアクチユエータは，回転 角度が段階的であり，回転速度の制御もしにくいが，チャック回転機構としてサーボ モータ 211を用いれば，回転角度や回転速度の制御が容易となり，被検査体中に充 填された液体の泡立ちなども防止できるようになる。
[0048] 図 15— 19は，このようにチャック回転機構としてサーボモータ 211を用いて，被検 查体 1の回転角度や回転速度を制御した場合の例示である。図 15に示すように，被 検査体 1を，直立した姿勢から 180度回転させて倒立させ，その後， 180度反転させ て再び直立した姿勢に戻すようにしても良い。その場合，倒立させた姿勢で被検査 体 1を一旦静止させてから， 180度反転させて再び直立した姿勢に戻しても良い。被 検査体 1を，直立した姿勢から 180度回転させて倒立させる場合，時計回転方向に 回転させても良いし，反時計回転方向に回転させても良い。また，被検査体 1を，倒 立した姿勢から 180度回転させて再び直立した姿勢に戻す場合も，時計回転方向に 回転させても良いし，反時計回転方向に回転させても良い。それらの組合せは任意 である。
[0049] 図 16に示すように，被検査体 1を，直立した姿勢力も任意の角度 (例えば 120度） 回転させて傾斜させ，その後，反転させて再び直立した姿勢に戻すようにしても良い 。その場合，傾斜させた姿勢で被検査体 1を一旦静止させてから，反転させて再び直 立した姿勢に戻しても良い。被検査体 1を，直立した姿勢力 任意の角度回転させて 傾斜させる場合，時計回転方向に回転させても良いし，反時計回転方向に回転させ ても良い。また，被検査体 1を，傾斜させた姿勢から回転させて再び直立した姿勢に 戻す場合も，時計回転方向に回転させても良いし，反時計回転方向に回転させても 良い。それらの組合せは任意である。
[0050] 図 17に示すように，被検査体 1を，直立した姿勢から 360度回転させるようにしても 良い。この場合，被検査体 1を時計回転方向に回転させても良いし，反時計回転方 向に回転させても良い。あるいは，被検査体 1を，直立した姿勢から 360度よりも多く 回転させて任意の角度で傾斜させ，その後，反転させて再び直立した姿勢に戻すよ うにしても良い。その場合，傾斜させた姿勢で被検査体 1を一旦静止させてから，反 転させて再び直立した姿勢に戻しても良い。この場合も，被検査体 1の回転方向は 。
[0051] 図 18に示すように，被検査体 1を，直立した姿勢力も任意の角度 (例えば 120度） に傾斜させるまでの回転速度と，任意の角度 (例えば 120度）に傾斜させた状態から 更に別の任意の角度 (例えば 240度）〖こ傾斜させるまでの回転速度と，別の任意の 角度 (例えば 240度）に傾斜させた状態から再び直立した姿勢に戻すまでの回転速 度を，任意に高速と低速に切替えても良い。その場合，任意の角度で傾斜させた姿 勢や，別の任意の角度で傾斜させた姿勢で被検査体 1を一旦静止させるようにしても 良い。また，直立した姿勢，任意の角度 (例えば 120度）に傾斜した姿勢，別の任意 の角度に傾斜した姿勢，各間において，被検査体 1を，時計回転方向に回転させて も良いし，反時計回転方向に回転させても良い。それらの組合せは任意である。
[0052] 図 19に示すように，被検査体 1を，直立した姿勢力も任意の角度 (例えば 60度）に 傾斜させ，その後，反転させて別の任意の角度 (例えば 60度）に傾斜させることに より，被検査体 1を振子運動させても良い。その場合，任意の角度で傾斜させた姿勢 や，別の任意の角度で傾斜させた姿勢で被検査体 1を一旦静止させるようにしても良 い。また，直立した姿勢，任意の角度 (例えば 60度）に傾斜した姿勢，別の任意の角 度 (例えば- 60度）に傾斜した姿勢，各間において，被検査体 1を，時計回転方向に 回転させても良いし，反時計回転方向に回転させても良い。それらの組合せは任意 である。
[0053] また図 15— 19では，被検査体の一例として，アンプル 2を 5本並べて連結した製品 1について説明したが，非検査体として輸液バッグ 1 'を用いた場合でも，非検査体（ 輸液バッグ 1 ' )を，回転中心軸 02'を中心にして任意の角度と回転速度で回転させ ることが可能となる。但し，非検査体として輸液バッグ 1 'などのように，柔軟な素材か らなる容器 2'に輪液等の液体 3 'を充填したものと使用する場合は，先に図 12で説 明したように，治具 200によって輸液バッグ 1 'を保持し，容器 2'の変形を防ぐことが 好ましい。
[0054] 図 20に示すように，治具 200によって保持した被検査体 (輸液バッグ 1 ' )を，直立し た姿勢から任意の角度 (例えば 60度）に傾斜させ，その後，反転させて別の任意の 角度 (例えば 60度）に傾斜させることにより，輸液バッグ 1 'を振子運動させても良い 。その場合も，任意の角度で傾斜させた姿勢や，別の任意の角度で傾斜させた姿勢 で被検査体 1をー且静止させるようにしても良い。また，直立した姿勢，任意の角度（ 例えば 60度）に傾斜した姿勢，別の任意の角度 (例えば- 60度）に傾斜した姿勢，各 間において，輸液バッグ 1 'を，時計回転方向に回転させても良いし，反時計回転方 向に回転させても良い。それらの組合せは任意である。その他，輸液バッグ 1 'につ いても，先に図 15— 18で説明した場合と同様に，チャック回転機構としてサーボモ ータ 211を用いて，被検査体 1 'の回転角度や回転速度を任意に制御することが可 能である。
[0055] また，図 8, 9では，ランプ 90を製品 1より内側に配置し，カメラ 91, 92, 93を製品 1 より外側に配置した例を説明したが，ランプ 90を製品 1より外側に配置し，カメラ 91, 92, 93を製品 1より内側に配置しても良い。
[0056] また，図 8, 9では，製品 1を挟んでランプ 90と対向する側にカメラ 91, 92, 93を配 置し，ランプ 90の光を製品 1に透過させ，反対側に向力 透過光を利用してカメラ 91 , 92, 93の撮像を行い，製品 1の下方に向力 透過光を利用して，カメラ 94, 95, 96 の撮像例を説明したが，製品 1によって反射される反射光を利用して撮像するよう〖こ しても良い，この場合は，製品 1に対して光を照射する方向と撮像する方向を同じ側 にすれば、良 ヽ。 ί列えば、，アーム 80, 81にお!/、て，ランプ 90とカメラ 91, 92, 93を共 に製品 1より外側に配置し，外側から光を照射し，カメラ 91, 92, 93に向力つて外側 に反射する反射光を撮像すれば良 、。
[0057] 図 8, 9では，ランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96を 2個のアーム 80, 81にそ れぞれ取り付け，製品 1の検査を 2回行う構成を説明したが，検査は 1回であっても良 い。また，ランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96を備えたアームを 3個以上備え ,検査を 3回以上行っても良い。
[0058] また，図 8, 9では，カメラ 91, 92, 93によって製品 1を側方力も撮像し，カメラ 94, 9 5, 96によって製品 1を下方力も撮像する例を説明したが，側方からの撮像のみでも 異物の検出率が高い場合は，下方力もの撮像を省略しても良い。また，側方からの 撮像を省略して，下方からの撮像のみにしても良い。さらに，側方と下方からの撮像 に限定されず，上方ゃ斜方等，様々な方向から撮像するようにしても良い。側方から の撮像と下方力もの撮像との組み合わせに限定されず，上方，下方，側方，斜方等 のうち， 2以上の方向力もの撮像を適切に組み合わせたり，いずれか 1方向からの撮 像のみにしたりしても良い。また，製品 1を倒立前の姿勢に戻した状態，即ち，製品 1 の薄片部 13を上に，底部 11を下にした状態で撮像する例を説明したが，製品 1を倒 立させた状態や，傾斜させた状態において，製品 1の上方，下方，側方，斜方等，様 々な方向から撮像可能な構成としても良い。
[0059] 図 8, 9では， 3個のカメラ 91, 92, 93によって，製品 1の 5本のアンプル 2を 1又は 2 本ずつ分割するようにして側方から撮像し， 3個のカメラ 94, 95, 96によって， 5本の アンプル 2を 1又は 2本ずつ分割するようにして下方力も撮像する例を説明したが，力 メラ 91, 92, 93, 94, 95, 96の個数，及び，各カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96力撮 像するアンプル 2の本数は，カゝかる数に限定されない。例えば， 1個のカメラで製品 1 を側方又は下方力も撮像しても良い。また， 5個のカメラで製品 1の 5本のアンプル 2 を 1本ずつ側方又は下方力 撮像しても良い。
[0060] 図 21, 22に示すように， 5本のアンプル 2を横一列に並べて連結した製品 1を側方 力も撮像する第 1の撮像装置として上下 2個ずつのカメラ 220, 221を横に 5列並べ て設け，製品 1を下方力も撮像する第 2の撮像装置としての 5つのカメラ 222, 223, 2 24, 225, 226を横に並べて設けても良い。この図 21, 22に示す f列によれば，第 1 番目のアンプル 2を側方から 2つのカメラ 220, 221で撮像すると共に，下方から 1つ のカメラ 222で撮像し，第 2番目のアンプル 2を側方から 2つのカメラ 220, 221で撮 像すると共に，下方から 1つのカメラ 223で撮像し，第 3番目のアンプル 2を側方から 2つのカメラ 220, 221で撮像すると共に，下方から 1つのカメラ 224で撮像し，第 4番 目のアンプル 2を側方から 2つのカメラ 220, 221で撮像すると共に，下方から 1つの カメラ 225で撮像し，第 5番目のアンプル 2を側方から 2つのカメラ 220, 221で撮像 すると共に，下方から 1つのカメラ 226で撮像することができる。
[0061] また，被検査体が輸液バッグ 1 'である場合も，被検査体を撮像するカメラの台数， 配置は任意である。図 23, 24に示すように，被検査体が輸液バッグ 1 'を，上下 3個 ずつで，横に 2列に並べた 6つのカメラ 230で撮像しても良い。
[0062] 図示の形態では，反転装置 51を回転テーブル 50に取り付け，ランプ 90,カメラ 91 , 92, 93, 94, 95, 96を取り付けた各アーム 80, 81を回転テープノレ 50と同期回転 させることにより，製品 1とランプ 90,カメラ 91, 92, 93, 94, 95, 96を同期させて移 動させながら撮像する構成としたが，力かる構成に限定されない。例えば，各アーム 80, 81は回転させず固定し，各アーム 80, 81の箇所において反転装置 51をー且 停止させて撮像するようにしても良い。また，反転装置取り付け部材は直線運動する ものとし，検査装置取り付け部材を所定の範囲で往復直線運動させながら，あるいは ,検査装置取り付け部材の箇所において反転装置 51を一旦停止させて撮像するよう にしても良い。
[0063] 図 25及び図 26は，本発明の別の実施の形態に力かる検査システム 120である。検 查システム 120は，製品 1を横一列に並べて搬送する供給コンベア 121と，製品 1を 保持して倒立動作と戻し動作を行う反転装置 122と，反転装置 122を水平方向に直 線移動させる移動機構 123と，製品 1を排出する排出コンベア 124を備えている。移 動機構 123は，水平方向に延設されたレール 126を備え，レール 126に沿って，反 転装置昇降機構 127が水平方向に往復移動するようになって 、る。反転装置 122は ,反転装置昇降機構 127の下端部に取り付けられており，反転装置昇降機構 127の 駆動によって昇降する。反転装置 122は，製品 1の上端部を保持するエアチャック 1 30と，チャック回転機構としてのロータリーアクチユエータ 131を備えている。ロータリ ーァクチユエータ 131は反転装置昇降機構 127の下端部に支持されている。ロータリ ーァクチユエータ 131の回転中心軸 03は，水平方向に配置されている。エアチヤッ ク 130は，ロータリーアクチユエータ 131の外周に取り付けられており，ロータリーアク チユエータ 131の駆動によって，エアチャック 130を回転中心軸 03を中心として回転 させることができる。さらに，照射装置としてのランプ 140と，製品 1を側方から撮像す る第 1の撮像装置としてのカメラ 141, 142, 143,製品 1を下方から撮像する第 2の 撮像装置としてのカメラ 144, 145, 146を取り付け，ランプ 140とカメラ 141, 142, 1 43の間に製品 1が通過するように配置する。カメラ 141は，製品 1の先頭側から数え て第 1番目と第 2番目のアンプル 2を側方力も撮像し，カメラ 142は第 3番目と第 4番 目のアンプル 2を側方力も撮像し，カメラ 143は第 5番目のアンプル 2を側方から撮像 するように配置する。カメラ 144は第 1番目と第 2番目のアンプル 2を下方力も撮像し， カメラ 145は第 3番目と第 4番目のアンプル 2を下方力も撮像し，カメラ 146は第 5番 目のアンプル 2を下方力も撮像するように配置する。カメラ 144, 145, 146は，各ァ ンプル 2の底部 11をランプ 140側に約 5°程度傾斜した方向から撮像するように備え られている。カメラ 141, 142, 143, 144, 145, 146は，画像処理装置 150に接続 され，撮像した画像を送信する。画像処理装置 150の画像処理方法は，前述した画 像処理装置 100と同様である。
[0064] この検査システム 120においては，先ず，供給コンベア 121によって製品 1を搬送 し，反転装置 122を下降させ，エアチャック 130によって薄片部 13を挟み，反転装置 昇降機構 127によって反転装置 122を上昇させ，製品 1を持ち上げる。そして，移動 機構 123によって反転装置 122をランプ 140とカメラ 141, 142, 143の間の検査位 置に移動させ，検査を行う前に，製品 1を倒立させる倒立動作と，倒立後製品 1の姿 勢を元に戻す戻し動作を順に行い，液体 3内の異物を浮遊させる。その後，製品 1を ランプ 140によって照射し，各カメラ 141, 142, 143, 144, 145, 146によって撮像 を連続的に数回行い，撮像した画像を画像処理装置 150によって解析し，製品 1が 不良品であるか否力判別する。撮像後，移動機構 123によって反転装置 122を排出 コンベア 124に向かって移動させ，反転装置昇降機構 127によって反転装置 122を 下降させ，エアチャック 130を開いて製品 1の保持を解除し，排出コンベア 124に製 品 1を受け渡す。
[0065] なお，検査システム 120においては，検査を 2回以上行って，異物を確実に検出す るようにしても良い。また，図 27に示すように，ロータリーアクチユエータ 131より上方 に，製品 1を倒立させた状態で検査するためのランプ 160とカメラ (第 3の撮像装置） 1 61, 162, 163を備えても良い。即ち，製品 1を倒立させたとき，ランプ 160とカメラ 16 1, 162, 163の間に製品 1が移動するようにして，倒立させた状態の製品 1をカメラ 1 61, 162, 163によって側方力も撮像し，撮像した画像を画像処理装置 150によって 解析し，製品 1が不良品である力否力判別する。その後，製品 1の姿勢を倒立前の元 の姿勢に戻して，カメラ 141, 142, 143, 144, 145, 146によって撮像し，撮像した 画像を画像処理装置 150によって解析し，製品 1が不良品であるか否カゝ判別する。こ の場合，製品 1を倒立させた状態と姿勢を戻した状態で計 2回の検査を行うことがで き，異物をさらに確実に検出できる。
[0066] 製品 1のアンプル 2内に気泡が多く発生する場合は，画像処理装置 100, 150に， 気泡を異物として検出せずゴミ等の異物のみを検出できるソフトウェアを使用すると 好ましい。また，消泡機によって気泡を除去する処理を行ってから，検査システム 20 又は検査システム 120に製品 1を供給するようにしても良い。図 28は，消泡機の一例 を示している。消泡機 170は，製品 1を 4個保持する回転機構 171と，回転機構 171 を周縁部に沿って等間隔な複数箇所に取り付けた回転テーブル 172を備えている。
[0067] 図 29及び図 30に示すように，回転機構 171の周縁部には，回転機構 171の周縁 部に対して揺動可能に取り付けられた製品保持部 176が 4個取り付けられている。回 転機構 171を回転させると，製品保持部 176は，下部が外側に移動するように傾斜 する。この製品保持部 176に製品 1を保持させ，回転機構 171の回転によって生じる 遠心力により，製品 1のアンプル 2内の気泡を除去するようになって 、る。
[0068] 図 28に示すように，製品 1は，供給コンベア 180によって横一列に並べて搬入され ,移送スクリュー 181の回転によって，供給コンベア 180の末端部まで移送される。供 給コンベア 180の末端部には供給ディスク 182が配置されており，供給ディスク 182 の周囲に， 4つの製品保持溝 183が設けられている。供給ディスク 182を回転させな がら，移送スクリュー 181の回転によって，製品 1を順次 1つずつ製品保持部 183に 移送し，供給ディスク 182の周隨こ 4個の製品 1を保持させたら，搬入機構 185によ つて，供給ディスク 182から 4個の製品 1を一括して把持して持ち上げ，回転テープ ル 172側に搬送して，回転機構 171の製品保持部 176に製品 1をそれぞれ挿入する 。回転テーブル 172の回転により，順次回転機構 171が搬入機構 185の製品挿入 位置に移動して，製品 1が挿入される。回転機構 171は，製品 1が挿入された後，順 次回転（自転)を開始し，製品 1中の気泡を除去しながら，回転テーブル 172の回転 により移動する。各回転機構 171の回転速度は，例えば約 1000— 4000rpm程度で ある。回転機構 171が搬出機構 190の製品搬出位置に近づいたら，回転機構 171 の回転を停止させる。そして，搬出機構 190によって，回転機構 171の各製品保持 部 176から製品 1を一括して把持して抜き取り，排出ディスク 191側に搬送して，排出 ディスク 191の周囲に設けられた 4つの製品保持溝 192に，製品 1をそれぞれ挿入す る。排出ディスク 191には，排出コンベア 195が接続されており，排出ディスク 191を 回転させながら，製品 1を順次 1つずつ排出コンベア 195に移載して，搬出するよう になっている。排出コンベア 195は，前述の検査システム 20の供給コンベア 30又は 検査システム 120の供給コンベア 121に連結されており，気泡を除去した製品 1が消 泡機 170から検査システム 20又は検査システム 120に供給される。この消泡機 170 によれば，大量の製品 1を連続的に搬送しながら効率良く処理することができる。 実施例
[0069] 本発明者は，本発明の効果を確認する実験を行った。実験機として，図 25に示す 検査システム 120を用いた。製品 1のテストサンプルとして， 20mlアンプルを 5本連結 した 5連ボトル， 10mlアンプルを 5本連結した 5連ボトル， 5mlアンプルを 5本連結し た 5連ボトルを用意し，各 5連ボトルの良品（アンプル内の液体に異物が混入していな い製品）と，各 5連ボトルにおける第 1番目のアンプル内の液体に異物として長さ約 5 00 mの毛髪を混入した不良品，長さ約 lmmの毛髪を混入した不良品，長さ約 5m mの毛髪を混入した不良品，長さ約 500 mの繊維を混入した不良品，長さ約 lmm の繊維を混入した不良品，長さ約 5mmの繊維を混入した不良品を作成した。これら 21種類のテストサンプルを被検査体として各々実験を行った。ランプ 140はメタルノヽ ライドランプを使用した。撮像は，被検査体の第 1番目のアンプル 2をカメラ 144 (図 2 5において C2)によって下方力 4回撮像し，被検査体の第 1番目のアンプル 2をカメ ラ 141 (図 25において C1)によって側方力も 4回撮像するようにした。画像間演算を 行う画像処理装置 150としては，松下電工株式会社製 MUVSGA100を使用した。
[0070] この実験においては，被検査体を倒立させた状態で約 2秒間静止させ，その後，被 検査体の姿勢を戻してから約 1秒間経過後に，カメラ 144 (C2)による下方力もの撮 像を開始し，さらに被検査体の姿勢を戻して力も約 2秒間経過後，カメラ 141 (C1)に よる側方からの撮像を開始することで，異物を効果的に検出できることがわかった。 即ち，被検査体を倒立させた状態で 2秒経過させることで，異物を十分に浮遊させる ことができる。また，被検査体の姿勢を反転から戻した直後は，気泡が液体から上昇 移動する途中にあり，気泡が異物と誤って検出されてしまう虞があるが，被検査体の 姿勢を戻してから 2秒経過させると，異物の落下より先に気泡が液体から上昇し終え て，液体内に異物のみが浮遊する。従って，被検査体の姿勢を戻してから 2秒経過 後に，カメラ 141 (C1)による側方力もの撮像を行うことで，気泡を異物と誤って検出 することを防止できる。しかし，異物が大きい場合，被検査体の姿勢を戻してカゝら 2秒 経過する間に，異物がアンプルの底部に落下してしまい，カメラ 141 (C1)による側方 力もの撮像では，異物の検出率が悪くなつた。そこで，被検査体の姿勢を反転から戻 してから 1秒経過後に，カメラ 144 (C2)による下方からの撮像を開始するようにした。 即ち，気泡の上昇を待つ間に，底部に下降する異物を検出するようにした。このよう にすると，気泡を異物と誤って検出することを防止するとともに，落下の早い異物を見 逃すことを防止することができる。
さらに，検査システム 120を用いた検査方法における，異物の検出率を調べる実験 を行った。この実験における検査方法は次のようなものである。被検査体を倒立させ た状態で約 2秒間静止させ，その後，被検査体の姿勢を倒立前の姿勢に戻してから 約 1秒間経過後に，カメラ 144 (C2)による下方力もの撮像を 4回行い，さらに被検査 体の姿勢を戻して力も約 2秒間経過後，カメラ 141 (C1)による側方からの撮像を 4回 行って，画像処理装置 150によって異物の検出を行う。画像処理装置 150は，カメラ 144 (C2) ,カメラ 141 (C1)のいずれか一方で異物が検出されれば，被検査体の第 1番目のアンプル 2に異物が混入していると判断する。これらの倒立動作，戻し動作， 異物の検出力もなる一連の検査を，上記の 21種類のテストサンプルを被検査体とし て，各々 10回ずつ行った。図 31に実験結果を示す。この実験においては，毛髪又 は繊維を混入した不良品について， 10回中 7回以上，カメラ 144 (C2) ,カメラ 141 ( C1)の両方又はいずれか一方で異物を検出でき，第 1番目のアンプル 2に異物が混 入していると判断できた。しかし，アンプル 2の筒部内面 (サイド)近くにある異物を検 出できないことがあった。実際の検査システムにおいては，ランプ 140,カメラ 141, 1 42, 143, 144, 145, 146をさらに另 Uの箇所に追カロして設け， 1回目の検査を行つ た後，反転装置 122及び製品 1を移動させて， 1回目とは別のランプ 140,カメラ 141 , 142, 143, 144, 145, 146を用! /、て， 2回目の検査を行うことにより，ほぼ、 100% に近い異物検出率が期待できると考えられる。また，図 27に示すように，ロータリーア クチユエータ 131より上方に倒立させたときに撮像することで，異物検出率が向上す ると考えられる。
産業上の利用可能性
本発明は，例えばアンプルや輸液バッグ等の光透過性を有する容器に液体を充填 した製品の検査に利用できる。

Claims

請求の範囲
[1] 光透過性を有する容器に液体を充填した被検査体を検査するシステムであって， 被検査体を保持し，保持した被検査体を傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に 戻す反転装置と，
前記反転装置によって傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻した直後の被検 查体を撮像する撮像装置と，
前記撮像装置による画像を処理して被検査体の良否を判定する撮像処理装置とを 備えることを特徴とする，検査システム。
[2] 前記反転装置は，被検査体の上部を保持するチャックと，前記チャックを水平方向の 回転中心軸を中心として回転させるチャック回転機構を備えることを特徴とする，請 求項 1の検査システム。
[3] 前記チャック回転機構は，サーボモータを備えることを特徴とする，請求項 2の検査シ ステム。
[4] 被検査体を側方から撮像する第 1の撮像装置と，被検査体を下方から撮像する第 2 の撮像装置を備えることを特徴とする，請求項 1の検査システム。
[5] 複数の反転装置を円周方向に並べて装着した回転テーブルを備え，
前記回転テーブルを回転させることにより前記反転装置に保持された被検査体を 搬送し，
前記検査装置を被検査体と同期して回転させながら，被検査体を撮像し，撮像した 後，前記検査装置を被検査体と反対方向に回転させて，前記検査装置を前記被検 查体との同期回転を開始する初期位置に戻す構成としたことを特徴とする，請求項 1 の検査システム。
[6] 被検査体は，連結した複数の容器からなることを特徴とする，請求項 1の検査システ ム。
[7] 前記被検査体は柔軟な素材力 なる容器に液体を充填したものであり，容器の変形 を防ぐ治具を用いて被検査体が反転装置に保持されることを特徴とする，請求項 1の 検査システム。
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