JP3437641B2 - 搬送台車の走行制御装置 - Google Patents
搬送台車の走行制御装置Info
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Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、軌道に沿って走行する
搬送台車を備えた搬送システムにおける搬送台車の走行
制御装置に関する。 【0002】 【従来の技術】たとえば、モノレール式搬送システムに
おいては、レールの適当な位置に減速、加速などのデー
タを記憶させた磁気材料からなるプレートを設け、搬送
台車がプレートのデータを読み取ってその指示に従って
速度変更や停止を行うようになっている。図5は、その
ような搬送システムにおける搬送台車の走行状態を示す
図であり、2つの搬送台車の走行状態を一点鎖線と実線
で区別して記載してある。 【0003】図に示すように、レール1には、搬送台車
に減速を開始させる減速プレート2と、搬送台車が停止
動作を開始する位置を示すステーションプレート3と、
搬送台車に加速を開始させる加速プレート4が配置され
ている。そして、一方の搬送台車は、図中一点鎖線で示
すように、減速プレート2を通過すると予めティーチィ
ングにより設定された減速度で速度Vまで減速し、ティ
ーチィングで指示されている場合にはステーションプレ
ート3を通過してから停止動作を開始し、ステーション
S1で停止する。次に、搬送台車は、速度Vまで加速
し、その後加速プレート4の指示により加速して所定の
速度に達する。 【0004】また、他方の搬送台車は、図中実線で示す
ように、減速プレート2を通過して速度Vまで減速はす
るが、ティーチィングによる指示がないためにそのまま
速度Vで走行し、加速プレート4の指示により加速して
所定の速度に達する。そして、その後、減速を2回行っ
てステーションS2で停止する。このように、上記搬送
システムにおいては、全ての搬送台車が減速プレート
2,5および加速プレート4に従って減速または加速を
行い、ティーチィングにより指示された場合にのみステ
ーションプレート3,6から停止動作を行うようになっ
ている。 【0005】 【発明が解決しようとする課題】ところで上記のような
搬送システムにおいては、減速度および加速度は、搬送
する荷に作用するイナーシャを制限する一方で、必要な
サイクルタイムを得る一定の値とされている。また、電
装工事および制御を複雑化しないために、ステーション
プレートからステーションまでの距離は一定とされてい
る。以上の理由から、ステーションプレートに至るまで
の間の走行速度は全て等しく設定されなければならな
い。しかしながら、この速度は、例えばカーブでの走行
速度のように搬送システムで最も遅い速度に合わせなけ
ればならないため、搬送台車に不必要な低速走行をさせ
てサイクルタイムが長くなるという問題があった。さら
に、減速、加速、ステーションプレートという3種類の
プレートを必要とするため、搬送システムの製造コスト
および保守点検費用が割高になるという問題もあった。 【0006】本発明は上記従来の搬送システムが有する
問題点を解決するためになされたもので、サイクルタイ
ムを短縮するとともに構成を簡略化することができる搬
送台車の走行制御装置を提供することを目的としてい
る。 【0007】 【課題を解決するための手段】請求項1に記載の搬送台
車の走行制御装置は、途中にステーションが設けられる
とともに複数の区間が設定された搬送軌道に沿って自走
する搬送台車を制御する搬送台車の走行制御装置におい
て、上記搬送台車が停止するステーションが存在する区
間、この区間内における上記ステーションの位置、区間
毎に設定された上記搬送台車の走行速度、および各区間
の長さを記憶する記憶手段と、上記搬送台車の走行速度
を計算する現在速度計算手段と、上記搬送台車の上記区
間内における位置を計算する区間位置計算手段と、上記
区間内における上記ステーションの位置と、上記搬送台
車の上記区間内における現在位置および実際の走行速度
と、予め定められた減速度とから上記搬送台車が停止動
作を開始する位置を計算する停止動作開始位置計算手段
と、上記搬送台車を加速させるか減速させるかを判定
し、減速させると判定した場合には、搬送台車が位置し
ている区間の長さと、搬送台車の当該区間内における現
在位置および実際の走行速度と、次の区間における設定
速度と、予め定められた変速度とから、上記次の区間に
達するまでに搬送台車の走行速度が当該次の区間の設定
速度となるように上記次の区間の開始点よりも前の位置
を当該搬送台車が速度変更を開始する位置として計算す
る速度変更開始位置計算手段とを具備し、搬送台車の加
速が判定された場合には、上記搬送台車が上記次の区間
の開始点を通過してから速度変更を開始させることを特
徴としている。 【0008】 【0009】 【作用】請求項1に記載の搬送台車の走行制御装置にあ
っては、区間内におけるステーション位置および搬送台
車の区間内における現在位置により、搬送台車からステ
ーションまでの離間距離が計算される。また、搬送台車
の実際の速度と設定された減速度により、減速を開始し
てステーションに達するまでに走行する距離が計算され
る。そして、この走行距離を上記離間距離から減算する
ことにより、搬送台車の現在位置から減速を開始する位
置までの距離が計算される。 【0010】このように、上記走行制御装置において
は、停止動作が指定された区間と区間内におけるステー
ションの位置を記憶し、その位置から逆算して停止動作
を開始する位置を計算するから、停止動作が必要な搬送
台車だけに停止のための減速を行わせることができる。
したがって、停止動作が指定されていない搬送台車に不
要な低速走行を行わせる必要がなく、搬送台車が走行軌
道を巡回するサイクルタイムを短縮することができる。
また、区間内における搬送台車の位置を計算し、この位
置から停止動作を開始する位置を計算するから、位置の
誤差が少なく停止位置精度を向上させることができる。 【0011】さらに、この搬送台車の走行制御装置にあ
っては、搬送台車を減速させる場合に、区間の長さおよ
び搬送台車の当該区間内における現在位置により、搬送
台車から次の区間までの離間距離が計算される。また、
搬送台車の実際の速度および次の区間での設定速度の差
と設定された変速度(減速度)により、速度変更を開始
してから次の区間に達するまでに走行する距離が計算さ
れる。そして、この走行距離を上記離間距離から減算す
ることにより、搬送台車の現在位置から変速を開始する
位置までの距離が計算される。一方、搬送台車を減速さ
せる場合には、搬送台車が次の区間の開始点を通過して
から速度変更動作が開始される。 【0012】このように、上記走行制御装置において
は、各区間の長さと各区間における設定速度を記憶し、
搬送台車から次の区間までの距離から逆算して速度変更
を開始する位置を計算するから、当該区間で許容される
最高速度で搬送台車を走行させることができ、サイクル
タイムをより一層向上させることができる。 【0013】 【実施例】 (1)実施例の構成 以下、図1ないし図4を参照しながら本発明の一実施例
について説明する。図3は実施例の走行制御装置が使用
されている搬送システムの全体を概略的に示し、図中符
号10はループ状に形成されたレール、11はレールに
支持されて自走する搬送台車である。また、この搬送台
車11の走行を制御するために、レール10には、複数
のマークが搬送方向へ互いに離間して配置され、互いに
隣接する一対のマークどうしの間に区間が設定されてい
る。区間のうちのいずれかには、搬送台車11が停止し
て荷の受け渡し等を行うためのステーション(図示略)
が設けられている。そして、各搬送台車11は、ティー
チィングで指定されたいずれかのステーションで停止す
るようになっている。 【0014】具体的には、マークとして、例えばテープ
で構成された1つの原点マークHMと区間マークMn(n
=1,2,…)が配置されている。これらのうち、区間
マークMnは全て同一長さとされ、ホームマークMH
は、区間マークMnと異なる長さとされている。また、
区間にはホームマークHMから反時計回りの順番で区間
番号n(n=1,2,…)が設定されている。このよう
にして設定された区間は、搬送システムのレイアウトに
応じて適宜設定される。たとえば、ある区間には停止位
置があったり、ある区間にはカーブや坂が存在したり
し、また、区間の長さも様々である。 【0015】次に、図1は実施例の走行制御装置20の
回路構成を示すブロック図であり、走行制御装置20は
搬送台車11に内蔵されている。図1に示す外部通信手
段21は、例えば無線送信機などの外部送信手段から送
信されるティーチィングのための各種信号を読み取り、
ティーチィングデータ記憶手段22に供給する。 【0016】ティーチィングデータ記憶手段22には、
各区間における搬送台車の走行速度が記憶されている。
走行速度は、直線路あるいはカーブなどの走行条件に適
応した所定の速度に設定され、搬送する荷へのイナーシ
ャ等を勘案して許容される最高速度とされる。また、テ
ィーチィングデータ記憶手段22には、各区間に設けら
れたステーションの位置、つまり、区間マークMnから
ステーションまでの距離が記憶されている。さらに、テ
ィーチィングデータ記憶手段22には、当該搬送台車1
1が停止するように定められたステーションの区間番号
nが記憶されている。 【0017】また、図中符号23は現在速度計算手段で
あり、現在速度計算手段23は、搬送台車11の車輪に
設けられたエンコーダ11Aから供給されるパルス信号
の供給頻度から搬送台車11の走行速度を計算する。ま
た、位置認識手段24は上記パルス信号をカウントし、
このカウント結果を搬送台車11のホームマークHMか
らの走行距離のデータとして後述する区間位置計算手段
26に供給する。 【0018】次に、搬送台車11に設けたマークセンサ
11Bは、レールに設けられた区間マークMnおよびホ
ームマークHMを検出し、その検出信号を位置認識手段
24および区間認識手段25に供給する。これにより、
位置認識手段24における走行距離のデータがクリアさ
れる。また、区間認識手段25は、マークセンサ11B
からの検出信号に基づいて搬送台車11が区間マークM
nまたはホームマークHMを通過したことを検出すると
ともに、検出信号がオンの状態にある間にカウントされ
るエンコーダ11Aからのパルス数によって、それが区
間マークMnかホームマークHMであるかを判別する。 【0019】また、区間認識手段25は、マークセンサ
11Bから検出信号が供給される毎にその供給回数を示
すデータを1だけインクリメントし、そのデータは、マ
ークセンサ11BからホームマークHMを検出した旨の
検出信号が供給されるとリセットされる。したがって、
区間認識手段25に記憶されるデータは、搬送台車11
が現在居る区間の区間番号nを示すものとなる。 【0020】次に、区間位置計算手段26は、区間認識
手段25から供給される区間番号nを示すデータと、位
置認識手段24から供給される搬送台車11のホームマ
ークHMからの走行距離を示すデータを読み出し、当該
区間における搬送台車11の現在位置を計算する。すな
わち、ホームマークHMから各区間マークMnまでの走
行距離は予めティーチィングによりティーチィングデー
タ記憶手段22に記憶されている。そして、区間位置計
算手段26は、区間認識手段25から読み出した区間番
号nに基づいて直ぐ前に通り過ぎた区間マークMnから
ホームマークHMまでの走行距離を読み出し、この走行
距離と現時点での走行距離とを減算することにより、当
該区間における搬送台車11の現在位置を算出する。 【0021】次に、速度変更開始位置計算手段27は、
ティーチィングデータ記憶手段22に記憶された各区間
毎の設定走行速度を読み出すとともに、搬送台車11の
現在の速度および当該区間における位置を、それぞれ現
在速度計算手段23および区間位置計算手段26から読
み出し、当該区間のどの位置で速度変更を開始するかを
計算する。 【0022】たとえば、図4に実線で示すように、搬送
台車11が区間番号nの区間で速度V2で走行している
とする。次の区間番号n+1の区間では走行速度はV3
に設定されているから、区間マークMn+1(速度変更位
置)に達するまでにV3に減速する必要がある。そこ
で、速度変更開始位置計算手段27は、ティーチィング
データ記憶手段22から読み出した当該区間の長さか
ら、搬送台車11の現在速度V2から速度V3まで減速す
る間に走行する距離Aと、区間マークMnから搬送台車
11の現在の位置までの距離Bを減算し、現在の位置か
ら減速を開始する位置までの距離Cを算出する。 【0023】そして、搬送台車11が減速を開始する位
置まで走行すると上記距離Cがゼロとなり、その際に速
度変更開始位置計算手段27は、速度変更動作計算手段
28に速度変更動作の開始をさせるための信号を供給す
る。速度変更動作計算手段28は、搬送台車11の速度
が一定の減速度でV3となるように、搬送台車11のモ
ータ(図示略)に供給する電流等の計算を行ってその走
行を制御する。 【0024】次に、停止動作開始位置計算手段29は、
当該搬送台車11が停止する区間番号nをティーチィン
グデータ記憶手段22から読み出すとともに、搬送台車
11の現在の速度および当該区間における位置を読み出
し、当該区間のどの位置で停止動作を開始するかを計算
する。たとえば、図4に実線で示すように、搬送台車1
1が区間番号n+1のステーションSn+1で停止するよう
に定められ、ステーションSn+1は区間マークMn+1から
距離Dの位置であり、搬送台車11は区間マークMn+1
から距離Eの位置であるとする。この場合、停止動作開
始位置計算手段29は、搬送台車11の現在の速度V3
から所定の減速度で減速して停止するまでに走行する距
離Fを計算し、上記距離Dから距離Eと距離Fとを減算
して、停止動作を開始するまでに走行する距離Gを計算
する。なお、図4において一点鎖線は、他の搬送台車の
走行状態を示すものであり、この搬送台車はステーショ
ンSnで停止するように制御される。 【0025】そして、搬送台車11が停止動作を開始す
る位置まで走行すると、上記距離Gがゼロとなり、その
際に停止動作開始位置計算手段29は、停止動作計算手
段30へ停止動作の開始をさせるための信号を供給す
る。停止動作計算手段30は、搬送台車11の速度が一
定の減速度で減速されるとともに、図4に示すステーシ
ョンSn+1で停止するように搬送台車11のモータに供
給する電流等の計算を行ってその走行を制御する。 【0026】(2)実施例の動作 次に、上記構成の走行制御装置の動作について図2を参
照しながら説明する。まず、ステップSP1〜SP3に
おいて搬送台車の現在の速度、ホームマークHMからの
距離、現在走行している区間の区間番号nが順次認識さ
れる。次に、ステップSP4において走行する区間に変
更があったか否かが判定される。搬送台車11がまだ次
の区間マークMnに達しない場合には、ステップSP4
での判定は「NO」となり、ステップSP5へ進んで搬
送台車11の当該区間における区間位置を計算する。一
方、搬送台車11が次の区間マークMnに達するとステ
ップSP4における判定結果が「YES」となり、ステ
ップSP6へ進んでステップSP5で計算した区間位置
のデータをクリアする。これにより、以後の区間位置の
データは、すぐ前に通過した区間マークMnから搬送台
車11までの距離を示すものとなる。 【0027】次に、ステップSP7へ進んで搬送台車1
1が停止動作中であるか否かを判定する。搬送台車11
が停止動作中でない場合には、ステップSP7での判定
結果が「NO」となり、ステップSP8へ進んで停止開
始位置の計算を行う。これにより、現在の搬送台車11
の位置から搬送台車11が停止動作を開始する位置まで
の距離が計算される。 【0028】次に、ステップSP9へ進み、搬送台車1
1が停止開始位置に達したか否かを判定する。搬送台車
11が停止開始位置に達しているとステップSP9での
判定結果は「YES」となり、ステップSP10へ進ん
で搬送台車11の停止動作の計算を行う。このステップ
SP10では、搬送台車11の速度が一定の減速度で減
速されるとともに、図4に示すステーションSn+1で停
止するように搬送台車11のモータに供給する電流等の
計算を行う。そして、この計算結果に基づいて搬送台車
11が制御され、停止動作を行う。 【0029】こうして搬送台車11の停止動作が開始す
ると、それ以後のステップSP7での判定は「YES」
となり、ステップSP11へ進んで停止動作が完了した
か否かを判定する。そして、停止動作が完了していれば
処理は終了し、停止動作が完了していなければステップ
SP10へ進んで停止動作の計算を行い、こうして停止
動作が完了するまでステップSP1〜SP10を循環す
る。 【0030】以上は、実施例の走行制御装置20の停止
動作の処理であるが、搬送台車11が停止動作に入る前
の速度変更動作は以下のように行われる。搬送台車11
が停止開始位置に達していない場合には、ステップSP
9での判定結果は「NO」となり、ステップSP12へ
進んで走行速度が変更中であるか否かを判定する。搬送
台車11が速度変更を開始していなければステップSP
12での判定は「NO」となり、ステップ13へ進んで
速度変更開始位置を計算する。 【0031】次に、ステップSP14へ進んで搬送台車
11が速度変更開始位置に達したか否かを判定する。そ
して、搬送台車11が速度変更開始位置に達していなけ
れば、ステップSP14での判定結果は「NO」とな
り、ステップSP1へ進む。こうして搬送台車11が速
度変更開始位置に達するまでステップSP1〜SP14
を循環する。 【0032】次に、搬送台車11が速度変更開始位置に
達すると、ステップSP14での判定結果が「YES」
となり、ステップSP15へ進んで搬送台車11の速度
変更動作の計算を行う。このステップSP15では、搬
送台車11の速度が一定の加速度または減速度で次の区
間Mn+1で設定された走行速度に変化するように搬送台
車11のモータに供給する電流等の計算を行う。そし
て、この計算結果に基づいて搬送台車11が制御され、
走行速度が変更される。 【0033】こうして搬送台車11の速度変更動作が開
始すると、それ以後のステップSP12での判定は「Y
ES」となり、ステップSP16へ進んで速度変更動作
が完了したか否かを判定する。そして、速度変更が完了
していればステップSP1へ進み、速度変更動作が完了
していなければステップSP15へ進んで速度変更の計
算を行う。このようにして、速度変更が完了するまでス
テップSP1〜SP16,15を循環する。 【0034】(3)効果 上記構成の走行制御装置においては、停止動作が指定さ
れた区間番号nと区間内におけるステーションSn,Sn
+1,…の位置を記憶し、その位置から逆算して停止動作
を開始する位置を計算するから、停止動作が必要な搬送
台車11だけに停止のための減速を行わせることができ
る。したがって、停止動作が指定されていない搬送台車
11に不要な低速走行を行わせる必要がなく、搬送台車
11がレール10を巡回するサイクルタイムを短縮する
ことができる。また、区間内における搬送台車11の位
置を計算し、この位置から停止動作を開始する位置を計
算するから、位置の誤差が少なく停止位置精度を向上さ
せることができる。 【0035】また、区間マークMnおよびホームマーク
HMにデータを記録する必要がないこともさることなが
ら、それらは1つの区間に1つあれば足りるので、従来
のように1つの区間に複数のプレートを設ける場合と比
べて設備コストおよび保守点検費用を大幅に低減するこ
とができる。 【0036】特に、上記実施例では、各区間の長さと各
区間における設定速度を記憶し、搬送台車11から次の
区間までの距離から逆算して速度変更を開始する位置を
計算するから、当該区間で許容される最高速度で搬送台
車11を走行させることができ、サイクルタイムをより
一層向上させることができる。 【0037】(4)変更例 本発明は上記実施例に限定されるものではなく、以下の
ような種々の変更が可能である。 区間マークの検出 搬送台車11にリミットスイッチを取り付け、区間どう
しの境界にリミットスイッチの検出子が当接するアーム
を設けてもよい。この場合、ホームマークとしてアーム
を2つ並べて配置ればよい。また、リミットスイッチに
代えてマグネスイッチや光センサを用いることもでき
る。 【0038】速度変更制御 上記実施例では、加速する際も減速する際も区間マーク
Mnの手前から速度変更動作を開始しているが、加速の
場合だけ区間プレートMnを通過してから速度変更動作
を開始するようにすることもできる。この場合、速度変
更開始位置計算手段27に、加速か減速かを判定する機
能が付加される。そして、このようにすることで、各区
間での走行速度の上限が守られ、荷に作用するイナーシ
ャを制限することができる。 【0039】停止動作制御 次の区間のステーションに別の搬送台車が残っている場
合に、搬送台車の走行速度を減速し、あるいは搬送台車
を停止させる必要がある。この場合には、外部通信手段
21に供給される信号により、次の区間での走行速度を
徐行速度にしたり、別の搬送台車の直前で停止するよう
に構成することができる。この場合、ティーチィングデ
ータ記憶手段22に徐行速度を記憶させておき、速度変
更開始位置計算手段27が速度データを読み込む際に、
優先的に徐行速度のデータが供給されるようにすること
ができる。あるいは、ティーチィングデータ記憶手段2
2に、ステーションの位置から所定距離手前の位置を待
機位置として記憶させており、別の搬送台車が存在する
場合に待機位置で停止するように構成することもでき
る。 【0040】本発明は、レールから搬送台車を吊り下
げて走行させる方式の搬送システムに限らず、工場のフ
ロアにレールを敷設してレール上を走行させる方式の場
合にも適用することができる。さらに、レールを用いず
にフロア上に敷設した案内テープにより搬送台車を誘導
しながら走行させる方式のものにも採用することができ
る。 【0041】 【発明の効果】以上詳述したように本発明の搬送台車の
走行制御装置によれば、停止動作が指定されていない搬
送台車に不要な低速走行を行わせる必要がなく、よっ
て、サイクルタイムを短縮することができ、また、設備
費用を低減することができる等の効果が得られる。
搬送台車を備えた搬送システムにおける搬送台車の走行
制御装置に関する。 【0002】 【従来の技術】たとえば、モノレール式搬送システムに
おいては、レールの適当な位置に減速、加速などのデー
タを記憶させた磁気材料からなるプレートを設け、搬送
台車がプレートのデータを読み取ってその指示に従って
速度変更や停止を行うようになっている。図5は、その
ような搬送システムにおける搬送台車の走行状態を示す
図であり、2つの搬送台車の走行状態を一点鎖線と実線
で区別して記載してある。 【0003】図に示すように、レール1には、搬送台車
に減速を開始させる減速プレート2と、搬送台車が停止
動作を開始する位置を示すステーションプレート3と、
搬送台車に加速を開始させる加速プレート4が配置され
ている。そして、一方の搬送台車は、図中一点鎖線で示
すように、減速プレート2を通過すると予めティーチィ
ングにより設定された減速度で速度Vまで減速し、ティ
ーチィングで指示されている場合にはステーションプレ
ート3を通過してから停止動作を開始し、ステーション
S1で停止する。次に、搬送台車は、速度Vまで加速
し、その後加速プレート4の指示により加速して所定の
速度に達する。 【0004】また、他方の搬送台車は、図中実線で示す
ように、減速プレート2を通過して速度Vまで減速はす
るが、ティーチィングによる指示がないためにそのまま
速度Vで走行し、加速プレート4の指示により加速して
所定の速度に達する。そして、その後、減速を2回行っ
てステーションS2で停止する。このように、上記搬送
システムにおいては、全ての搬送台車が減速プレート
2,5および加速プレート4に従って減速または加速を
行い、ティーチィングにより指示された場合にのみステ
ーションプレート3,6から停止動作を行うようになっ
ている。 【0005】 【発明が解決しようとする課題】ところで上記のような
搬送システムにおいては、減速度および加速度は、搬送
する荷に作用するイナーシャを制限する一方で、必要な
サイクルタイムを得る一定の値とされている。また、電
装工事および制御を複雑化しないために、ステーション
プレートからステーションまでの距離は一定とされてい
る。以上の理由から、ステーションプレートに至るまで
の間の走行速度は全て等しく設定されなければならな
い。しかしながら、この速度は、例えばカーブでの走行
速度のように搬送システムで最も遅い速度に合わせなけ
ればならないため、搬送台車に不必要な低速走行をさせ
てサイクルタイムが長くなるという問題があった。さら
に、減速、加速、ステーションプレートという3種類の
プレートを必要とするため、搬送システムの製造コスト
および保守点検費用が割高になるという問題もあった。 【0006】本発明は上記従来の搬送システムが有する
問題点を解決するためになされたもので、サイクルタイ
ムを短縮するとともに構成を簡略化することができる搬
送台車の走行制御装置を提供することを目的としてい
る。 【0007】 【課題を解決するための手段】請求項1に記載の搬送台
車の走行制御装置は、途中にステーションが設けられる
とともに複数の区間が設定された搬送軌道に沿って自走
する搬送台車を制御する搬送台車の走行制御装置におい
て、上記搬送台車が停止するステーションが存在する区
間、この区間内における上記ステーションの位置、区間
毎に設定された上記搬送台車の走行速度、および各区間
の長さを記憶する記憶手段と、上記搬送台車の走行速度
を計算する現在速度計算手段と、上記搬送台車の上記区
間内における位置を計算する区間位置計算手段と、上記
区間内における上記ステーションの位置と、上記搬送台
車の上記区間内における現在位置および実際の走行速度
と、予め定められた減速度とから上記搬送台車が停止動
作を開始する位置を計算する停止動作開始位置計算手段
と、上記搬送台車を加速させるか減速させるかを判定
し、減速させると判定した場合には、搬送台車が位置し
ている区間の長さと、搬送台車の当該区間内における現
在位置および実際の走行速度と、次の区間における設定
速度と、予め定められた変速度とから、上記次の区間に
達するまでに搬送台車の走行速度が当該次の区間の設定
速度となるように上記次の区間の開始点よりも前の位置
を当該搬送台車が速度変更を開始する位置として計算す
る速度変更開始位置計算手段とを具備し、搬送台車の加
速が判定された場合には、上記搬送台車が上記次の区間
の開始点を通過してから速度変更を開始させることを特
徴としている。 【0008】 【0009】 【作用】請求項1に記載の搬送台車の走行制御装置にあ
っては、区間内におけるステーション位置および搬送台
車の区間内における現在位置により、搬送台車からステ
ーションまでの離間距離が計算される。また、搬送台車
の実際の速度と設定された減速度により、減速を開始し
てステーションに達するまでに走行する距離が計算され
る。そして、この走行距離を上記離間距離から減算する
ことにより、搬送台車の現在位置から減速を開始する位
置までの距離が計算される。 【0010】このように、上記走行制御装置において
は、停止動作が指定された区間と区間内におけるステー
ションの位置を記憶し、その位置から逆算して停止動作
を開始する位置を計算するから、停止動作が必要な搬送
台車だけに停止のための減速を行わせることができる。
したがって、停止動作が指定されていない搬送台車に不
要な低速走行を行わせる必要がなく、搬送台車が走行軌
道を巡回するサイクルタイムを短縮することができる。
また、区間内における搬送台車の位置を計算し、この位
置から停止動作を開始する位置を計算するから、位置の
誤差が少なく停止位置精度を向上させることができる。 【0011】さらに、この搬送台車の走行制御装置にあ
っては、搬送台車を減速させる場合に、区間の長さおよ
び搬送台車の当該区間内における現在位置により、搬送
台車から次の区間までの離間距離が計算される。また、
搬送台車の実際の速度および次の区間での設定速度の差
と設定された変速度(減速度)により、速度変更を開始
してから次の区間に達するまでに走行する距離が計算さ
れる。そして、この走行距離を上記離間距離から減算す
ることにより、搬送台車の現在位置から変速を開始する
位置までの距離が計算される。一方、搬送台車を減速さ
せる場合には、搬送台車が次の区間の開始点を通過して
から速度変更動作が開始される。 【0012】このように、上記走行制御装置において
は、各区間の長さと各区間における設定速度を記憶し、
搬送台車から次の区間までの距離から逆算して速度変更
を開始する位置を計算するから、当該区間で許容される
最高速度で搬送台車を走行させることができ、サイクル
タイムをより一層向上させることができる。 【0013】 【実施例】 (1)実施例の構成 以下、図1ないし図4を参照しながら本発明の一実施例
について説明する。図3は実施例の走行制御装置が使用
されている搬送システムの全体を概略的に示し、図中符
号10はループ状に形成されたレール、11はレールに
支持されて自走する搬送台車である。また、この搬送台
車11の走行を制御するために、レール10には、複数
のマークが搬送方向へ互いに離間して配置され、互いに
隣接する一対のマークどうしの間に区間が設定されてい
る。区間のうちのいずれかには、搬送台車11が停止し
て荷の受け渡し等を行うためのステーション(図示略)
が設けられている。そして、各搬送台車11は、ティー
チィングで指定されたいずれかのステーションで停止す
るようになっている。 【0014】具体的には、マークとして、例えばテープ
で構成された1つの原点マークHMと区間マークMn(n
=1,2,…)が配置されている。これらのうち、区間
マークMnは全て同一長さとされ、ホームマークMH
は、区間マークMnと異なる長さとされている。また、
区間にはホームマークHMから反時計回りの順番で区間
番号n(n=1,2,…)が設定されている。このよう
にして設定された区間は、搬送システムのレイアウトに
応じて適宜設定される。たとえば、ある区間には停止位
置があったり、ある区間にはカーブや坂が存在したり
し、また、区間の長さも様々である。 【0015】次に、図1は実施例の走行制御装置20の
回路構成を示すブロック図であり、走行制御装置20は
搬送台車11に内蔵されている。図1に示す外部通信手
段21は、例えば無線送信機などの外部送信手段から送
信されるティーチィングのための各種信号を読み取り、
ティーチィングデータ記憶手段22に供給する。 【0016】ティーチィングデータ記憶手段22には、
各区間における搬送台車の走行速度が記憶されている。
走行速度は、直線路あるいはカーブなどの走行条件に適
応した所定の速度に設定され、搬送する荷へのイナーシ
ャ等を勘案して許容される最高速度とされる。また、テ
ィーチィングデータ記憶手段22には、各区間に設けら
れたステーションの位置、つまり、区間マークMnから
ステーションまでの距離が記憶されている。さらに、テ
ィーチィングデータ記憶手段22には、当該搬送台車1
1が停止するように定められたステーションの区間番号
nが記憶されている。 【0017】また、図中符号23は現在速度計算手段で
あり、現在速度計算手段23は、搬送台車11の車輪に
設けられたエンコーダ11Aから供給されるパルス信号
の供給頻度から搬送台車11の走行速度を計算する。ま
た、位置認識手段24は上記パルス信号をカウントし、
このカウント結果を搬送台車11のホームマークHMか
らの走行距離のデータとして後述する区間位置計算手段
26に供給する。 【0018】次に、搬送台車11に設けたマークセンサ
11Bは、レールに設けられた区間マークMnおよびホ
ームマークHMを検出し、その検出信号を位置認識手段
24および区間認識手段25に供給する。これにより、
位置認識手段24における走行距離のデータがクリアさ
れる。また、区間認識手段25は、マークセンサ11B
からの検出信号に基づいて搬送台車11が区間マークM
nまたはホームマークHMを通過したことを検出すると
ともに、検出信号がオンの状態にある間にカウントされ
るエンコーダ11Aからのパルス数によって、それが区
間マークMnかホームマークHMであるかを判別する。 【0019】また、区間認識手段25は、マークセンサ
11Bから検出信号が供給される毎にその供給回数を示
すデータを1だけインクリメントし、そのデータは、マ
ークセンサ11BからホームマークHMを検出した旨の
検出信号が供給されるとリセットされる。したがって、
区間認識手段25に記憶されるデータは、搬送台車11
が現在居る区間の区間番号nを示すものとなる。 【0020】次に、区間位置計算手段26は、区間認識
手段25から供給される区間番号nを示すデータと、位
置認識手段24から供給される搬送台車11のホームマ
ークHMからの走行距離を示すデータを読み出し、当該
区間における搬送台車11の現在位置を計算する。すな
わち、ホームマークHMから各区間マークMnまでの走
行距離は予めティーチィングによりティーチィングデー
タ記憶手段22に記憶されている。そして、区間位置計
算手段26は、区間認識手段25から読み出した区間番
号nに基づいて直ぐ前に通り過ぎた区間マークMnから
ホームマークHMまでの走行距離を読み出し、この走行
距離と現時点での走行距離とを減算することにより、当
該区間における搬送台車11の現在位置を算出する。 【0021】次に、速度変更開始位置計算手段27は、
ティーチィングデータ記憶手段22に記憶された各区間
毎の設定走行速度を読み出すとともに、搬送台車11の
現在の速度および当該区間における位置を、それぞれ現
在速度計算手段23および区間位置計算手段26から読
み出し、当該区間のどの位置で速度変更を開始するかを
計算する。 【0022】たとえば、図4に実線で示すように、搬送
台車11が区間番号nの区間で速度V2で走行している
とする。次の区間番号n+1の区間では走行速度はV3
に設定されているから、区間マークMn+1(速度変更位
置)に達するまでにV3に減速する必要がある。そこ
で、速度変更開始位置計算手段27は、ティーチィング
データ記憶手段22から読み出した当該区間の長さか
ら、搬送台車11の現在速度V2から速度V3まで減速す
る間に走行する距離Aと、区間マークMnから搬送台車
11の現在の位置までの距離Bを減算し、現在の位置か
ら減速を開始する位置までの距離Cを算出する。 【0023】そして、搬送台車11が減速を開始する位
置まで走行すると上記距離Cがゼロとなり、その際に速
度変更開始位置計算手段27は、速度変更動作計算手段
28に速度変更動作の開始をさせるための信号を供給す
る。速度変更動作計算手段28は、搬送台車11の速度
が一定の減速度でV3となるように、搬送台車11のモ
ータ(図示略)に供給する電流等の計算を行ってその走
行を制御する。 【0024】次に、停止動作開始位置計算手段29は、
当該搬送台車11が停止する区間番号nをティーチィン
グデータ記憶手段22から読み出すとともに、搬送台車
11の現在の速度および当該区間における位置を読み出
し、当該区間のどの位置で停止動作を開始するかを計算
する。たとえば、図4に実線で示すように、搬送台車1
1が区間番号n+1のステーションSn+1で停止するよう
に定められ、ステーションSn+1は区間マークMn+1から
距離Dの位置であり、搬送台車11は区間マークMn+1
から距離Eの位置であるとする。この場合、停止動作開
始位置計算手段29は、搬送台車11の現在の速度V3
から所定の減速度で減速して停止するまでに走行する距
離Fを計算し、上記距離Dから距離Eと距離Fとを減算
して、停止動作を開始するまでに走行する距離Gを計算
する。なお、図4において一点鎖線は、他の搬送台車の
走行状態を示すものであり、この搬送台車はステーショ
ンSnで停止するように制御される。 【0025】そして、搬送台車11が停止動作を開始す
る位置まで走行すると、上記距離Gがゼロとなり、その
際に停止動作開始位置計算手段29は、停止動作計算手
段30へ停止動作の開始をさせるための信号を供給す
る。停止動作計算手段30は、搬送台車11の速度が一
定の減速度で減速されるとともに、図4に示すステーシ
ョンSn+1で停止するように搬送台車11のモータに供
給する電流等の計算を行ってその走行を制御する。 【0026】(2)実施例の動作 次に、上記構成の走行制御装置の動作について図2を参
照しながら説明する。まず、ステップSP1〜SP3に
おいて搬送台車の現在の速度、ホームマークHMからの
距離、現在走行している区間の区間番号nが順次認識さ
れる。次に、ステップSP4において走行する区間に変
更があったか否かが判定される。搬送台車11がまだ次
の区間マークMnに達しない場合には、ステップSP4
での判定は「NO」となり、ステップSP5へ進んで搬
送台車11の当該区間における区間位置を計算する。一
方、搬送台車11が次の区間マークMnに達するとステ
ップSP4における判定結果が「YES」となり、ステ
ップSP6へ進んでステップSP5で計算した区間位置
のデータをクリアする。これにより、以後の区間位置の
データは、すぐ前に通過した区間マークMnから搬送台
車11までの距離を示すものとなる。 【0027】次に、ステップSP7へ進んで搬送台車1
1が停止動作中であるか否かを判定する。搬送台車11
が停止動作中でない場合には、ステップSP7での判定
結果が「NO」となり、ステップSP8へ進んで停止開
始位置の計算を行う。これにより、現在の搬送台車11
の位置から搬送台車11が停止動作を開始する位置まで
の距離が計算される。 【0028】次に、ステップSP9へ進み、搬送台車1
1が停止開始位置に達したか否かを判定する。搬送台車
11が停止開始位置に達しているとステップSP9での
判定結果は「YES」となり、ステップSP10へ進ん
で搬送台車11の停止動作の計算を行う。このステップ
SP10では、搬送台車11の速度が一定の減速度で減
速されるとともに、図4に示すステーションSn+1で停
止するように搬送台車11のモータに供給する電流等の
計算を行う。そして、この計算結果に基づいて搬送台車
11が制御され、停止動作を行う。 【0029】こうして搬送台車11の停止動作が開始す
ると、それ以後のステップSP7での判定は「YES」
となり、ステップSP11へ進んで停止動作が完了した
か否かを判定する。そして、停止動作が完了していれば
処理は終了し、停止動作が完了していなければステップ
SP10へ進んで停止動作の計算を行い、こうして停止
動作が完了するまでステップSP1〜SP10を循環す
る。 【0030】以上は、実施例の走行制御装置20の停止
動作の処理であるが、搬送台車11が停止動作に入る前
の速度変更動作は以下のように行われる。搬送台車11
が停止開始位置に達していない場合には、ステップSP
9での判定結果は「NO」となり、ステップSP12へ
進んで走行速度が変更中であるか否かを判定する。搬送
台車11が速度変更を開始していなければステップSP
12での判定は「NO」となり、ステップ13へ進んで
速度変更開始位置を計算する。 【0031】次に、ステップSP14へ進んで搬送台車
11が速度変更開始位置に達したか否かを判定する。そ
して、搬送台車11が速度変更開始位置に達していなけ
れば、ステップSP14での判定結果は「NO」とな
り、ステップSP1へ進む。こうして搬送台車11が速
度変更開始位置に達するまでステップSP1〜SP14
を循環する。 【0032】次に、搬送台車11が速度変更開始位置に
達すると、ステップSP14での判定結果が「YES」
となり、ステップSP15へ進んで搬送台車11の速度
変更動作の計算を行う。このステップSP15では、搬
送台車11の速度が一定の加速度または減速度で次の区
間Mn+1で設定された走行速度に変化するように搬送台
車11のモータに供給する電流等の計算を行う。そし
て、この計算結果に基づいて搬送台車11が制御され、
走行速度が変更される。 【0033】こうして搬送台車11の速度変更動作が開
始すると、それ以後のステップSP12での判定は「Y
ES」となり、ステップSP16へ進んで速度変更動作
が完了したか否かを判定する。そして、速度変更が完了
していればステップSP1へ進み、速度変更動作が完了
していなければステップSP15へ進んで速度変更の計
算を行う。このようにして、速度変更が完了するまでス
テップSP1〜SP16,15を循環する。 【0034】(3)効果 上記構成の走行制御装置においては、停止動作が指定さ
れた区間番号nと区間内におけるステーションSn,Sn
+1,…の位置を記憶し、その位置から逆算して停止動作
を開始する位置を計算するから、停止動作が必要な搬送
台車11だけに停止のための減速を行わせることができ
る。したがって、停止動作が指定されていない搬送台車
11に不要な低速走行を行わせる必要がなく、搬送台車
11がレール10を巡回するサイクルタイムを短縮する
ことができる。また、区間内における搬送台車11の位
置を計算し、この位置から停止動作を開始する位置を計
算するから、位置の誤差が少なく停止位置精度を向上さ
せることができる。 【0035】また、区間マークMnおよびホームマーク
HMにデータを記録する必要がないこともさることなが
ら、それらは1つの区間に1つあれば足りるので、従来
のように1つの区間に複数のプレートを設ける場合と比
べて設備コストおよび保守点検費用を大幅に低減するこ
とができる。 【0036】特に、上記実施例では、各区間の長さと各
区間における設定速度を記憶し、搬送台車11から次の
区間までの距離から逆算して速度変更を開始する位置を
計算するから、当該区間で許容される最高速度で搬送台
車11を走行させることができ、サイクルタイムをより
一層向上させることができる。 【0037】(4)変更例 本発明は上記実施例に限定されるものではなく、以下の
ような種々の変更が可能である。 区間マークの検出 搬送台車11にリミットスイッチを取り付け、区間どう
しの境界にリミットスイッチの検出子が当接するアーム
を設けてもよい。この場合、ホームマークとしてアーム
を2つ並べて配置ればよい。また、リミットスイッチに
代えてマグネスイッチや光センサを用いることもでき
る。 【0038】速度変更制御 上記実施例では、加速する際も減速する際も区間マーク
Mnの手前から速度変更動作を開始しているが、加速の
場合だけ区間プレートMnを通過してから速度変更動作
を開始するようにすることもできる。この場合、速度変
更開始位置計算手段27に、加速か減速かを判定する機
能が付加される。そして、このようにすることで、各区
間での走行速度の上限が守られ、荷に作用するイナーシ
ャを制限することができる。 【0039】停止動作制御 次の区間のステーションに別の搬送台車が残っている場
合に、搬送台車の走行速度を減速し、あるいは搬送台車
を停止させる必要がある。この場合には、外部通信手段
21に供給される信号により、次の区間での走行速度を
徐行速度にしたり、別の搬送台車の直前で停止するよう
に構成することができる。この場合、ティーチィングデ
ータ記憶手段22に徐行速度を記憶させておき、速度変
更開始位置計算手段27が速度データを読み込む際に、
優先的に徐行速度のデータが供給されるようにすること
ができる。あるいは、ティーチィングデータ記憶手段2
2に、ステーションの位置から所定距離手前の位置を待
機位置として記憶させており、別の搬送台車が存在する
場合に待機位置で停止するように構成することもでき
る。 【0040】本発明は、レールから搬送台車を吊り下
げて走行させる方式の搬送システムに限らず、工場のフ
ロアにレールを敷設してレール上を走行させる方式の場
合にも適用することができる。さらに、レールを用いず
にフロア上に敷設した案内テープにより搬送台車を誘導
しながら走行させる方式のものにも採用することができ
る。 【0041】 【発明の効果】以上詳述したように本発明の搬送台車の
走行制御装置によれば、停止動作が指定されていない搬
送台車に不要な低速走行を行わせる必要がなく、よっ
て、サイクルタイムを短縮することができ、また、設備
費用を低減することができる等の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例のブロック図である。
【図2】実施例の動作を説明するたのフローチャートで
ある。 【図3】実施例の走行制御装置が適用されている搬送シ
ステムを示す概略の平面図である。 【図4】実施例における搬送台車の走行状態を説明する
ための線図である。 【図5】従来の搬送システムにおける搬送台車の走行状
態を説明するための線図である。 【符号の説明】 10 レール(搬送軌道) 11 搬送台車 23 現在速度計算手段 24 位置認識手段 25 区間認識手段 26 区間位置計算手段 27 速度変更開始位置計算手段 29 停止動作開始位置計算手段
ある。 【図3】実施例の走行制御装置が適用されている搬送シ
ステムを示す概略の平面図である。 【図4】実施例における搬送台車の走行状態を説明する
ための線図である。 【図5】従来の搬送システムにおける搬送台車の走行状
態を説明するための線図である。 【符号の説明】 10 レール(搬送軌道) 11 搬送台車 23 現在速度計算手段 24 位置認識手段 25 区間認識手段 26 区間位置計算手段 27 速度変更開始位置計算手段 29 停止動作開始位置計算手段
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】 途中にステーションが設けられるととも
に複数の区間が設定された搬送軌道に沿って自走する搬
送台車を制御する搬送台車の走行制御装置において、 上記搬送台車が停止するステーションが存在する区間、
この区間内における上記ステーションの位置、区間毎に
設定された上記搬送台車の走行速度、および各区間の長
さを記憶する記憶手段と、 上記搬送台車の走行速度を計算する現在速度計算手段
と、 上記搬送台車の上記区間内における位置を計算する区間
位置計算手段と、 上記区間内における上記ステーションの位置と、上記搬
送台車の上記区間内における現在位置および実際の走行
速度と、予め定められた減速度とから上記搬送台車が停
止動作を開始する位置を計算する停止動作開始位置計算
手段と、 上記搬送台車を加速させるか減速させるかを判定し、減
速させると判定した場合には、搬送台車が位置している
区間の長さと、搬送台車の当該区間内における現在位置
および実際の走行速度と、次の区間における設定速度
と、予め定められた変速度とから、上記次の区間に達す
るまでに搬送台車の走行速度が当該次の区間の設定速度
となるように上記次の区間の開始点よりも前の位置を当
該搬送台車が速度変更を開始する位置として計算する速
度変更開始位置計算手段とを具備し、 搬送台車の加速が判定された場合には、上記搬送台車が
上記次の区間の開始点を通過してから速度変更を開始さ
せる ことを特徴とする搬送台車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13794494A JP3437641B2 (ja) | 1994-05-27 | 1994-05-27 | 搬送台車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13794494A JP3437641B2 (ja) | 1994-05-27 | 1994-05-27 | 搬送台車の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07322418A JPH07322418A (ja) | 1995-12-08 |
JP3437641B2 true JP3437641B2 (ja) | 2003-08-18 |
Family
ID=15210359
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13794494A Expired - Fee Related JP3437641B2 (ja) | 1994-05-27 | 1994-05-27 | 搬送台車の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3437641B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101906381B1 (ko) * | 2016-07-20 | 2018-10-10 | 현대무벡스 주식회사 | Ems의 주행 구간별 속도패턴 최적화 제어방법 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4172160B2 (ja) * | 2001-03-15 | 2008-10-29 | 株式会社豊田自動織機 | 台車走行システム |
-
1994
- 1994-05-27 JP JP13794494A patent/JP3437641B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101906381B1 (ko) * | 2016-07-20 | 2018-10-10 | 현대무벡스 주식회사 | Ems의 주행 구간별 속도패턴 최적화 제어방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07322418A (ja) | 1995-12-08 |
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