JPS63140603A - リニアモ−タ利用の搬送設備の停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、案内レールに案内されて移動する荷搬送用の
移動車を目標停止位置に停止させるために推力を発生す
る一次コイルを、前記案内レール側に、且つ、二次導体
を前記移動車側に夫々設け、前記目標停止位置に近づく
ほど低速となる状態で、前記目標停止位置に対する位置
に対応させて設定した目標速度で前記移動車を減速走行
させるべく、前記移動車の走行速度情報及び前記目標停
止位置に対する位置情報に基づいて、前記一次コイルに
対する通電を制御する通電制御手段を設けてあるリニア
モータ利用の搬送設備の停止制御装置に関する。

〔従来の技術〕

かかるリニアモータ利用の搬送設備の停止制御装置は、
目標停止位置に近付くほど低速となる状態で、目標停止
位置に対する位置に対応させて予め設定した目標速度で
移動車を減速走行させるので、例えば、移動車が直ちに
停止できる一クリープ速度に達するまで、単に一定値の
逆推力を発生させるようにするに較べて、移動車をクリ
ープ速度に滑らかに減速させることができるものである
。

そして、移動車を目標速度に近付けるように推力を発生
させるに、移動車が設定距離進行する毎に、次の設定距
離を進行させる間に発生させる推力を演算させるように
することが考えられる。

ちなみに、移動車に荷を積んでいるか否か等に起因する
移動車重量の変動より、同じ値の推力を発生させた場合
でも速度変化量が変わることになるから、上述の演算に
際して、移動車重量をも考慮することも考えられる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、上述の如く演算された推力を発生させるよう
に一次コイルを通電制御しても、一次コイルと二次導体
との間隔のバラツキ、一次コイルの性能のバラツキ等に
起因して、実際に移動車に与えられる推力、すなわち、
実効値が変化することがあり、その結果、移動車を目標
速度に沿わせて適切に減速させることができなくなる虞
れがあった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、実効値の変動に拘らず、移動車を目標速度に
沿わせて適切に減速させることができるようにする点に
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によるリニアモータ利用の搬送設備の停止制御装
置の特徴構成は、前記通電制御手段が、移動車が設定距
離進行する毎に、次の設定距離を進行させる間に発生す
る推力を演算し、且つ、その演算において前回の推力発
生に伴う速度変化結果に基づいて求める推力を補正する
ように構成されている点にあり、その作用及び効果は次
の通りである。

〔作　用〕

すなわち、設定距離進行する毎に、次の設定距離を進行
させる間に発生する推力を演算させるに、前回の推力発
生に伴う速度変化結果に基づいて求める推力を補正させ
るようにするのである。

〔発明の効果〕

従って、一次コイルと二次導体との間隔のバラツキ、一
次コイルの性能のバラツキ等に起因して、実際に移動車
に与えられる推力が変動することかあっても、適正な推
力を発生させるようにして、移動車を目標速度に沿って
減速させることを、極力適正通り行わせることが可能と
なった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、例示するリニアモータ利用の搬送
設備は、荷搬送用の移動車（Ａ）、及び、その移動車（
Ａ）を物品移載用のステーション（ＳＴ）を経由して案
内するループ状の案内レール（Ｂ）を備えており、前記
移動車（Ａ）を後述の如くリニアモータにて駆動しなが
ら各種物品の搬送を行うように構成されている。

尚、本実施例においては、移動車（Ａ）を案内レール（
Ｂ）に沿って左回りにのみ移動させる場合について説明
する。但し、実際上は、移動車（八）を右回りにも移動
させることが多いものであり、以下の説明において、移
動車（Ａ）を左回り及び右回りのいずれにも走行させる
ための構成、つまり、往復走行させるための構成を述べ
る場合もある。

前記ガイド（Ｂ）は、第３図に示すように、横断面形状
がＵ字状の本体部分（１）と、その本体部分（１）の上
縁部に付設される左右一対のカバ一次分（２）とを備え
た筒状に形成され、そして、前記移動車（Ａ）の走行部
（３）を上下巾方向上側部に収納し、且つ、移動車走行
方向に沿って間隔を隔てて配置する一次コイル（Ｃ）を
上下巾方向下側部に収納するようになっている。

つまり、前記本体部分（１）の左右側壁夫々の上下方向
中間部に、走行部（３）に対するレール部（ＩＡ）が一
体形成されると共に、前記本体部分（１）の底壁部に、
一次コイル（Ｃ）が取付けられている。

前記一次コイル（Ｃ）は、第１図に示すように、ステー
ション（Ｓ）に対応する位置に配置されるステーション
用の一次コイル（ＣＩ）、その一次コイル（Ｃ９）の両
横側に近接して配置される加減速用の一次コイル（Ｃ２
）、及び、ステーション（ＳＴ）の間に配置される中間
加速用の一次コイル（Ｃ１）とに分けられる。そして、
ステーション用の一次コイル（Ｃ１）は、ステーション
（ＳＴ）において、移動車（Ａ）を減速停止させること
並びに加速発進させることに使用されることになり、加
減連用の一次コイル（Ｃ１）は、ステーション（ＳＴ）
に停止させるべき移動車（Ａ）を目標速度に減速させる
こと、ステーション（ＳＴ）を通過させる移動車（Ａ）
を目標速度に加速させること、並びに、ステーション（
ＳＴ）から加速発進された移動車（Ａ）を目標速度に加
速させることに使用されることになり、中間加速用の一
次コイル（Ｃ３）は、移動車（Ａ）を目標速度に加速さ
せることに使用されることになる。

但し、本実施例を説明する際に、各一次コイル（ＣＩ）
、（Ｃｚ）　、　（Ｃ３）を必要に応じて一次コイル（
Ｃ）と総称して記載することもある。

尚、第３図中において、（Ｅ）は、一次コイル（Ｃ）の
横側部を通して配置される動力線であって、案内レール
（Ｂ）の下側を通して配置される信号線（Ｆ）に対して
、案内レール（Ｂ）を利用して遮断されるようになって
いる。つまり、信号線（Ｆ）にノイズが入ることを、案
内レール（Ｂ）を利用して抑制しである。

又、第１８図に、各一次コイ／Ｌ／（ＣＩ）、　（Ｃ２
）　、　（ｃｉ）により速度制御しながら移動車（Ａ）
を移動させる場合の走行速度と各一次コイル（ＣＩ）、
　（ＣＺ）　。

（Ｃ１）との関係を例示する。

前記移動車（Ａ）は、第３図、第４図、第９図及び第１
０図に示すように、前記走行部（３）と荷載置台（４）
とを主要部として構成されるものであって、車体下部側
に、リニアモータの二次導体（Ｄ）を水平姿勢で備えて
いる。

詳述すると、前後方向に沿う帯状枠（５八）にて連結さ
れた前後一対の支柱（５）が設けられ、それら両支柱（
５）の上端部間に亘って前記荷載置台（４）が取り付け
られると共に、両支柱（５）の夫々に、前記走行部（３
）に対する支持枠（６）が回転のみ自在に取り付けられ
ている。

前記支持枠（６）は、支柱（５）に回転自在に外嵌され
る筒枠（６ａ）と、その筒枠（６ａ）の外周部に止着さ
れる板状枠（６ｂ）とからなり、板状枠（６ｂ）の前後
方向中央部に、水平軸芯（Ｘ）周りで回転自在な左右一
対の走行車輪（７）が取付けられ、板状枠（６ｂ）の前
端側及び後端側の夫々に、縦軸芯（Ｙ）周りで回転自在
な左右一対の転輪（１）が取付けられている。

ちなみに、前記走行車輪（７）が前記レール部（ＩＡ）
に載せられることになり、前記転輪（１）が前記本体部
分（１）の左右の側壁部に接触することになる。又、前
記前後の支柱（５）は、前記左右のカバ一次分（２）の
間に開口するスリット溝を通過することになる。

前記二次導体（Ｄ）は、アルミニウム板と鋼板とを張り
合わせた、いわゆる複合式に形成されると共に、第９図
乃至第１１図に示すように、車体前後方向に並ぶ３個の
導体部分く貼）＋　（Ｄｚ）に分割形成されている。

３個の導体部分（ＤＩ）１（Ｄりのうちの前後両端の導
体部分（ＤＩ）が、前記板状枠（６ｂ）に支着した支持
部材（９）に止着されると共に、前記方向中間の導体部
分（Ｄりの両端が、前後の支柱（５）に取付けられてい
る。

従って、二次導体（Ｄ）は、第１１図に示すように、支
持枠（６ｂ）が転輪（１）のガイド（Ｂ）に対する接触
作用によって向き変更されるに伴い、前後両端の導体部
分（Ｄυが前後中間の導体部分（Ｄ２）に対して屈曲す
る、屈曲姿勢に変更できるように構成されている。

尚、図中（１０）は、移動車（Ａ）をステーション（Ｓ
Ｔ）において吸引保持する電磁石であって、二次導体（
Ｄ）に付設の保持部（１１）を吸引するようになってい
る。

次に、各一次ガイル（ｃ、）、　（ｃｚ）　、　（Ｃ３
）を作動させながら移動車（Ａ）を運行する制御構成に
ついて説明する。

第２図（Ａ）に示すように、設備全体の運行を管理する
メインコントローラ（ＴＣＰ）　　と、ソノメインコン
トローラ（ＴＣＰ）に対して光フアイバーケーブル等を
用いて送受信できるように接続される複数個のサブコン
トローラ（ＳＣＰ）とが設けられている。

前記各サブコントローラ（ＳＣＰ）は、第１図に示すよ
うに、１つのステーション用の一次コイル（Ｃ１）、２
つの加減速用の一次コイル（Ｃ２）、及び、複数個の中
間加速用の一次コイル（Ｃ３）を備える区間（Ｋ）を管
理するものである。

前記メインコントローラ（ＴＣＰ）は、各サブコントロ
ーラ（ＳＣＰ）が管理する区間（Ｋ）内に在席している
移動車（Ａ）の号機Ｎｏを管理しながら、各区間（Ｋ）
のステーション（ＳＴ）に停止している移動車（Ａ）の
行先情報を各サブコントローラ（ＳＣＰ）に指令するこ
とを、主として行うものであって、このため、各サブコ
ントローラ（ＳＣＰ）は、移動車（Ａ）が在席している
か否か、在席している移動車（Ａ）の号機Ｎｏ、移動車
（Ａ）が荷を積んでいるか否か、及び、ステーション（
ＳＴ）に停止している移動車（Ａ）の再起動要求等の各
種情報を、メインコントローラ（ＴＣＰ）に対して送信
することになる。

但し、メインコントローラ（ＴＣＰ）からの行先情報に
基づいて一旦発進させた移動車（Ａ）を、サブコントロ
ーラ（ＳＣＰ）の管理のみにて、目的のステーション（
ＳＴ）に移動させるように構成して、メインコントロー
ラ（ＴＣＰ）の負荷の低減を図るようにしである。

尚、移動車（Ａ）を１つの区間（Ｋ）から次の区間（Ｋ
）に進入させることができる条件として、次の区間（Ｋ
）に移動車（Ａ）が在席していないことを条件にしてあ
り、このため、各サブコントローラ（ＳＣＰ）同志も、
移動車（Ａ）が在席しているか否かの情報を送受信でき
るように接続されている。

前記サブコントローラ（ＳＣＰ）には、第２図（Ｂ）に
示すように、ステーション用の一次コイル（Ｃ１）に対
して進入してきた移動車（Ａ）の速度、進行距離、及び
、進行方向を検出するための二相センサ（１２）と、加
減速用の一次コイル（Ｃ２）や中間加速用の一次コイル
（Ｃ３）に対して進入してきた移動車（Ａ）の進入速度
を検出する速度センサ（１３）と、加減速用の一次コイ
ル（Ｃ２）や中間加速用の一次コイル（Ｃ３）にて移動
車（Ａ）に推力を与える開始時期及び終了時期を決める
ための在席センサ（１４）と、移動車（Ａ）に付設した
磁気式の情報記憶板（１５）の記憶内容を読み取るリー
ダーヘッド（１６）と、移動車（Ａ）がステーション（
ＳＴ）から発進したのちにおいて、前記情報記憶板（１
５）に情報を書き込むライトヘッド（１７）と、前記停
止用の電磁石（１０）と、前記各一次コイル（ｃｔ）、
　（ｃｔ）　、　（Ｃ３）の推力を調節する推力設定器
（１１）と、ステーション（ＳＴ）において移動車（Ａ
）に積まれた荷を検出する荷検出センサ（１９）とが接
続されている。

前記二相センサ（１２）は、第５図及び第６図に示すよ
うに、移動車（Ａ）の前後方向に並ぶ２つのフォトイン
タラプタ型の光センサ（１２ａ）　、　（１２ｂ）を備
えるものであって、移動車（Ａ）の帯状枠（５Ａ）に付
設されたスリット板（２０）にて遮光される状態で、ス
テーション用の一次コイル（Ｃ＋）に対応する位置に設
置されている。

すなわち、前記スリット板（２０）には、移動車（Ａ）
の前後方向に向かって、所定間隔で所定巾のスリット状
の孔（２１）が形成されており、２つの光センサ（１２
ａ）　、　（１２ｂ）のうちのいずれが先に遮光される
かに基づいて移動車（Ａ）の進行方向を検出し、２つの
光センサ（１２ａ）　、　（１２ｂ）のうちのいずれか
一方が、遮光されてから、一旦遮光が解除されたのち再
び遮光されるまでの時間に基づいて移動車（Ａ）の速度
を検出し、さらに、２つの光センサ（１２ａ）　、　（
１２ｂ）のうちのいずれか一方の遮光された回数に基づ
いて移動車（Ａ）の進行距離を検出するようになってい
る。尚、２つの光センサ（１２ａ）　、　（１２ｂ）が
一次コイル（Ｃ５）に対して一定位置に設置されている
ため、前記検出される進行距離は、一次コイル（Ｃ１）
つまりステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の位
置を表す情報となる。

前記速度センサ（１３）は、フォトインクラブタ型の光
センサ又は磁気感知式の近接センサを用いて構成される
ものであって、第３図及び第６図に示すように、移動車
（＾）の帯状枠（５Ａ）の前端側部分及び後端側部分に
付設した検出片（２２）を検出する状態で、加減速用の
一次コイル（Ｃ２）や中間加速用の一次コイル（Ｃ３）
に対応する位置に設置されている。

すなわち、前記検出片（２２）は、その移動車前後方向
に沿う長さが一定値となるように形成されており、そし
て、検出片（２２）の検出を開始した時点から検出を終
了するまでの時間に基づいて移動車（Ａ）の進入速度を
検出するようになっている。

尚、移動車（Ａ）の前後に検出片（２２）を備えさせる
のは、移動車（Ａ）がいずれの側から進入してきても進
入速度を検出できるようにするためである。但し、その
場合、一次コイル（ｃｚ）　、　（Ｃ３）の前後両側に
一対の速度検出センサ（１３）を備えさせて、進入側の
速度検出センサ（１３）の検出情報を進入速度として用
いることになる。

前記在席センサ（１４）は、反射光感知式の光センサス
は磁気感知式の近接センサを用いて構成されるものであ
って、第６図に示すように、前記スリット板（２０）に
おける孔（２１）が形成されていない部分を検出作用す
る状態で、加減速用の一次コイル（Ｃ２）や中間加速用
の一次コイル（Ｃ１）に対応する位置に設置されている
。

すなわち、スリット板（２０）の移動車前後方向に沿う
長さが一定値であり、そして、スリット板（２０）の検
出を開始した時点に基づいて推力を与える開始時期を検
出し、且つ、検出を終了した時点に基づいて推力を与え
ることを終了する時期を検出するように構成されている
。又、スリット板（２０）の長さが、推力を与える間に
移動車（Ａ）が進行する設定距離に相当することになり
、そのスリット板（２０）の長さを用いて、後述の如く
、与える推力が演算されるようになっている。

尚、前記速度検出センサ（１３）による進入速度の検出
が終了したのち推力演算に要する所定時間を経過してか
ら、在席センサ（１４）の検出が開始されるように構成
されている。

前記情報記憶板（１５）は、第３図及び第７図に示すよ
うに、読み取り専用の第１及び第２記憶部（ｍｌ）、　
（ｍｚ）と、読み書き用の第３記憶部（ｍ３）とを備え
ている。第１記憶部（ｍ、）は、移動車前後方向に８つ
のビット（ｂｌ〜ｂ１）を備えるものであり、前端側の
ビット（ｂｌ）と後端側のビット（ｂ１）とにより、移
動車（Ａ）の進行方向を判別する情報を記憶し、中間の
６つのピント（ｂ２〜ｂ７）を用いて号ｍＮＯを記憶す
るようになっている。

第３記憶部（＋１１３）も移動車前後方向に８つのビッ
ト（８１〜Ｂ１）を備えるものであり、前端側から後端
側に向かう６つのビット（Ｂｌ〜Ｂ６）を用いて行先情
報を記憶し、次のピッｌ−（Ｂ７）を用いて移動車（Ａ
）の重量情報を記憶し、最後のビット（Ｂ１）を用いて
パリティチェック情報を記憶させるようにしである。第
２記憶部（ｍ３）は、詳述はしないが、第１及び第３記
憶部（ｍ、）、　（ｍ３）の各ビットに対する情報読み
書きタイミングを設定する情報を記憶している。

尚、各記憶部（ｍ＋）　、　（ｍｚ）　、　（ｍｚ）は
、各ビットをＮ極に着磁する、Ｓ極に着磁する、あるい
は、着磁しないかの組合せにより、各種情報を記憶させ
ることは勿論である。

ちなみに、移動車（Ａ）の重量情報の記憶について説明
を加えておくと、本実施例においては、第８図に示すよ
うに、１種類の物品（Ｚ）を最大２個まで積むことを前
提にするものであって、物品（Ｚ）を積んでいないこと
、１つの物品（Ｚ）を積んでいること、２つの物品（Ｚ
）を積んでいることの夫々を記憶させるようにしである
。尚、後述する推力の演算においては、移動車（Ａ）の
重量が、予め記憶されている移動車本体の重量に、予め
記憶されている１つの物品の重量と積んだ物品の個数と
の積によって求められる物品全体重量を加えた値として
扱われることになる。

前記リーダーヘッド（１６）は、各区間（Ｋ）の端部に
設置されるものであって、詳述はしないが、情報記憶板
（１５）の各記憶部（ｍ　、）　、　（ｍｚ）　、　（
ｍ−）に対する読取部を備えている。

前記ライトヘッド（１７）は、ステーション用一次コイ
ル（Ｃ＋）に対して設置されるものであって、メインコ
ントローラ（ＴＣＰ）から与えられる行先情報や前記荷
検出センサ（１９）の検出情報を書き込むように構成さ
れている。

前記荷検出センサ（１９）は、第８図に示すように、前
後一対のフォトインクラブタ型の光センサ（１９ａ）　
、　（１９ｂ）を用いて構成されるものであって、両光
センサ（１９ａ）　、　（１９ｂ）のいずれもが遮光さ
れないと、物品（Ｚ）が積まれていない状態であると検
出し、両光センサ（１９ａ）　、　（１９ｂ）のいずれ
か一方が物品（Ｚ）に遮光されると、１つの物品（Ｚ）
が積まれている状態であると検出し、両光センサ（１９
ａ）　、　（１９ｂ）のいずれもが物品（Ｚ）に遮光さ
れると、２つの物品（Ｚ）が積まれている状態であると
検出するように構成されている。

前記推力設定器（１１）は、前記各一次コイル（ｃ、）
、　（Ｃｍ）、　（Ｃ３）のうちのいずれに通電するか
を選択する機能と、通電する交流電流の周波数を変更し
て推力を調節する機能とを備えている。

ところで、前記各一次コイル（ｃ　＋）　、　（ｃｚ）
　、　（Ｃ３）にて推力を発生させるに、基本的には、
下記の（ｉ）式で推力を演算させることになる。

但し、（Ｆ）は推力、＜１＞は現地点から目標地点まで
の距離、（ｇ）は重力加速度、（ｖｏ）は現地点の速度
、（ｖｌ）は目標地点での目標速度、（−）は移動車（
Ａ）の重量である。尚、演算される推力は、正の場合と
負の場合とがあり、正の場合には増速させるだめの推力
、そして、負の場合には減速させるための推力として扱
われることになる。

そして、上記（ｉ）式で求められる推力（Ｆ）に対応す
る周波数を実験により予め計測しておくと共に、その計
測結果を予め記憶させておき、演算によって求められる
推力（Ｆ）に対応する周波数を設定して、その周波数で
各一次コイル（Ｃ）に通電させることになる。

尚、上記実験を移動車（Ａ）を停止させて行う場合には
、移動車（＾）の速度に応じて推力の実効値が変化する
ことになるから、上述の設定した周波数を速度に合わせ
て補正する方がよい。

もちろん、上述の実験時において、速度をも考慮した値
を予め計測して、記憶させるようにしておけば、上述の
補正がいらないものとなる。

従って、ステーション（ＳＴ）に停止している移動車（
Ａ）に行先指令がホストコントローラ（ＴＣＰ）より与
えられると、サブコントローラ（ＳＣＰ）の指令に基づ
いて、ステーション用の一次コイル（Ｃ＋）にて加速発
進させ、加減速用の一次コイル（Ｃ２）にて高速度に加
速させ、さらには、中間加速用の一次コイル（Ｃ３）に
て高速度を維持するように加速させながら、行先ステー
ション（ＳＴ）に向けて移動車（Ａ）を移動させること
になり、且つ、行先ステーション（ＳＴ）に近付くと、
加減速用の一次コイル（Ｃ２）にて一旦低速度に減速さ
せ、ステーション用の一次コイル（Ｃ＋）にてクリープ
速度に減速させ、ステーション（ＳＴ）に対する目標停
止位直近（に達した時点で電磁石（１０）にて吸引させ
て、移動車（Ａ）を目標停止位置に停止されるものであ
り、そして、行先ステーション（ＳＴ）に移動する途中
に通過する区間（Ｋ）が有る場合には、その区間（Ｋ）
における加減速用の一次コイル（Ｃ２）にても移動車（
Ａ）を加速させることになる。さらには、移動車（Ａ）
の走行途中において、移動車（Ａ）が次に進入する区間
（Ｋ）に別な移動車（Ａ）が存在する場合には、加減速
用の一次コイル（Ｃ２）やステーション用の一次コイル
（ＣＩ）を用いて、移動車（Ａ）が現地点で在席してい
る区間（Ｋ）のステーション（ＳＴ）にて移動車（Ａ）
を一旦停止させることになる。

ちなみに、サブコントローラ（ＳＣＰ）は、移動車（Ａ
）をステーション（ＳＴ）から発進させる際に、行先情
報や重量情報を情報記憶板（１５）に書き込む処理を行
うと共に、各区間（Ｋ）に進入してくる際にリーダーヘ
ッド（１６）にて読取られる情報を用いて、移動車（Ａ
）を通過させるか、停止させるかを判別しながら、各一
次コイル（ＣＩ）、　＜ＣＺ＞　。

（Ｃ１）を通電させることになる。

さらには、サブコントローラ（ＳＣＰ）　は、移動車（
Ａ）の重量情報、速度検出センサ（１３）の検出情報、
及び、在席センサ（１４）の検出情報に基づきながら、
加減速用の一次コイル（Ｃｚ）や中間加速用の一次コイ
ル（Ｃ１）に対する通電を制御することになり、且つ、
二相センサ（１２）の検出情報に基づきながらステーシ
ョン用の一次コイル（ＣＩ）に対して通電を制御するこ
とになる。

以下、サブコントローラ（ＳＣＰ）の制御作動を説明し
ながら、移動車（Ａ）の運行について説明を加える。

第１２図に示すように、サブコントローラ（ＳＣＰ）は
、リーダーヘッド（１６）が情報記憶板（１５）を読み
取ってから、管理する区間（Ｋ）の最終に位置する一次
コイル（Ｃ）を移動車（Ａ）が通過したか否かに基づい
て、区間（Ｋ）内に移動車（八）が在席しているか否か
をチェックし、在席していない場合には、メインコント
ローラ（ＴＣＰ）　との送受信処理やサブコントローラ
（ＳＣＰ）との送受信処理を直ちに実行する。

移動車（Ａ）が区間内に在席している場合には、中間加
速用の一次コイル（Ｃ１）を作動させるための中間加速
制御処理、加減速用の一次コイル（Ｃ２）を作動させる
ための加減速制御処理、及び、ステーション用の一次コ
イル（Ｃｔ）を作動させるためのステーション制御処理
の各処理を実行したのち、上述の送受信処理を実行する
。

前記中間加速制御処理は、第１３図に示すように、速度
検出用センサ（１３）が検出片（２２）を検出したか否
かに基づいて、移動車（Ａ）が中間加速用の一次コイル
上に進入したか否かをチェックし、進入していない場合
には、次の加減速制御処理に移行する。

移動車（Ａ）が進入している場合には、速度検出センサ
（１３）の情報に基づいて移動車（Ａ）の進入速度を計
測する。そして、移動車（Ａ）を加速すべき目標速度と
進入速度との偏差、移動車（Ａ）の重量、及び、推力を
与える間に移動車（Ａ）が進行する設定距離に基づいて
、上述の（ｉ）式を利用して推力を求める。

その後、在席センサ（１４）が検出作用したか否かを繰
返しチェックして、検出作用すると、前記演算された推
力を発生させるように、中間加速用の一次コイル（Ｃ１
）を通電させることになる。

通電後、在席センサ（１４）が検出作用しているか否か
を繰返しチェックして、検出しなくなると、一次コイル
（Ｃ３）の通電を停止する、つまり、出力を停止するこ
とになる。

前記加減速用制御処理は、第１４図に示すように、速度
検出用センサ（１３）が検出片（２２）を検出したか否
かに基づいて、移動車（Δ）が加減速用の一次コイル上
に進入したか否かをチェックし、進入していない場合に
は、次のステーション制御処理に移行する。

移動車（Ａ）が進入している場合には、速度検出センサ
（１３）の情報に基づいて移動車（＾）の進入速度を計
測する。そして、移動車（Ａ）の行先情報に基づいて、
減速させるか、加速させるかをチェックする。

減速させる場合には、移動車（Ａ）を減速すべき目標速
度と進入速度との偏差、移動車（Ａ）の重量、及び、推
力を与える間に移動車（Ａ）が進行する設定距離に基づ
いて、上述の（ｉ）式を利用して逆推力を求める。

又、加速させる場合には、上記の中間加速制御処理で述
べた推力演算と同様に、推力を求める。

推力又は逆推力の演算後は、上述の中間加速制御処理と
同様に、在席センサ（１４）の検出情報に基づきながら
、推力又は逆推力を発生させるように、加減速用の一次
コイル（Ｃ２）を通電させることになる。

ステーション制御処理は、第１５図に示すように、移動
車（Ａ）が停止中であるか否かをチェックし、停止中で
ない場合には、二相センサ（１２）の情ｌｌに基づいて
、移動車（Ａ）がステーション用の一次コイル上に進入
したか否かをチェックし、進入していない場合には、次
の送受信処理に移行する。

移動車（Ａ）が進入している場合には、通過させる移動
車（Ａ）であるか否かをチェックして、停止すべき移動
車（Ａ）である場合には、停止処理を実行する。

通過させるべき移動車（Ａ）である場合には、次の区間
（Ｋ）に移動車（Ａ）を進入させる条件が満たされてい
るか否かをチェックして、進入可である場合には、次の
送受信処理に移行すると共に、進入不可である場合には
、前述の停止処理を実行する。

停止処理の実行後あるいは上述のチェックにより移動車
（八）が停止中であることが判別された場合には、通過
させる移動車（Ａ）であるが否かをチェックする。

通過させる移動車（Ａ）でない場合には、メインコント
ローラ（ＴＣＰ）より起動指令が与えられているか否か
をチェックし、起動指令が与えられていない場合には、
次の送受信処理に移行させる。

起動指令が与えられている場合には、発進処理を実行し
、その後、メインコントローラ（ＴＣＰ）からの行先情
報や荷検出ンサ（１９）の検出情報を、ライトヘッド（
１７）を用いて情報記憶板（１５）に書き込む処理を実
行する。

上述のチェックにより、停止している移動車（八）が通
過させる移動車（Ａ）であることが判別された場合には
、次区間（Ｋ）に進入可であるか否かをチェックし、進
入可である場合には、前述の発進処理を実行させると共
に、進入不可である場合には、次の送受信処理に移行す
る。

前記メインコントローラ（ＴＣＰ）　　との送受信処理
や前記サブコントローラ（ＳＣＰ）との送受信処理につ
いては、上記の説明で明らかであるので、ここでの説明
は省略する。

前述のステーション制御処理における停止処理について
説明を加える。

この停止処理は、第１９図に示すように、走行速度（Ｖ
）や目標停止位置（Ｔｃ）に対する移動車（Ａ）の位置
（Ｔ）を前記二相センサ（１２）にて検出しながら、前
記目標停止位置（Ｔｃ）に近付くほど低速となる状態で
、前記目標停止位置（Ｔｃ）に対する位置に対応させて
予め設定した目標速度で、つまり、等加速度となるよう
に設定された目標カーブ（Ｓ）に沿って前記移動車（Ａ
）を減速走行させるべく、二相センサ（１２）の検出情
報に基づいてステーション用の一次コイル（Ｃ３）に対
する通電を制御して、目標停止位置（Ｔｃ）近くに達す
るまでに、ただちに停止できるクリープ速度（Ｖｃ）に
減速させると共に、前記電磁石（１０）によって目標停
止位置（Ｔｃ）に位置決めできる位置決め範囲（Ｌ）内
に達するまでは、クリープ速度（Ｖｃ）で定速走行させ
、そして、位置決め範囲（Ｌ）内に達すると、一次コイ
ル（Ｃ＋）による推力発生を停止させると共に電磁石（
１０）を作動させることにより、移動車（Ａ）を目標停
止位置（Ｔｃ）に停止させるものである。

そして、上述の如く、予め設定された目標速度に沿って
減速走行させるに、移動車（Ａ）が目標停止位置（Ｔｃ
）の手前側の設定箇所（Ｔｏ）に達するに伴って、検出
される走行速度、その時点から設定距離（Ｉ！。）進行
させたのちの目標速度、及び、移動車本体の重量等、予
め設定した移動車（Ａ）の重量に基づいて、上述の（ｉ
）式を利用して推力を求め、前記設定距離（１０）を進
行する間において、前記求められた推力を発生させる。

（以下の説明において、第１減速処理と記載する。） その推力の発生後、上述の（ｉ）式を展開してなる下記
の（ｉｉ）式に、前回の推力の発生条件を代入すること
により、移動車（Ａ）の重量を演算する。尚、（Ｖｌ）
は現地点の速度、（ｖｏ）は推力を発生させる前の速度
、（Ｆ）は発生させた推力である。

ｙ、Ｚ　　ｙ０２ 移動車（Ａ）の重量の演算後においては、その演算され
た重量、その時点（Ｔ、）の走行速度、及び、その時点
（Ｔ、）から設定距離（１０）進行させたのちの目標速
度に基づいて、上述の（ｉ）式を利用して推力を求め、
前記設定距離（１０）を進行する間において、前記求め
られた推力を発生させることになる。但し、その減速後
においても、クリープ速度に達しない場合には、前回の
減速を行う前の走行速度や減速後の走行速度等に基づい
て、上述の（ｉｉ）式を利用して、移動車重量を演算し
ながら、（ｉ）式を利用して推力を求めることを、設定
距離（１０）を進行した各時点（Ｔｌ〜Ｔ７）で繰返す
ことになる。（以下の説明において、第２減速処理と記
載する）。

すなわち、この第１及び第２減速処理が、本発明の通電
制御手段（１００）に対応することになり、要するに、
移動車（Ａ）が設定距離移動する毎に、現地点での走行
速度と現地点から設定距離移動した時点での目標速度と
の偏差、前記設定距離、及び、移動車重量に基づいて、
発生させる推力を演算するように構成され、且つ、２回
目以降の推力演算における移動車重量を、前回の推力発
生に伴う速度変化結果に基づいて求めることによって、
一次コイル（ＣＩ）と二次導体（Ｄ）との間隔のバラツ
キ、１次コイル（Ｃ５）の性能のバラツキ、走行抵抗の
変動等に拘らず、目標速度で減速させることができるよ
うに構成されている。しかも、前述の如く、等加速度状
態を維持しながら減速させるものであるから、背筋れを
回避させながらも、停止までに要する移動距離を短くで
きるのである。

又、前記定速走行は、二相センサ（１２）の速度検出情
報を用いながら、クリープ速度を維持するように、一次
コイル（ＣＩ）の通電を制御することになる。

第１６図のフローチャートに基づいて、停止処理の作動
について詳述する。

二相センサ（１２）の情報に基づいて、移動車（Ａ）が
制御領域内に進入したか否かをチェックし、進入してい
る場合のみ、下記の処理を実行する。

すなわち、移動車（Ａ）が目標停止位置の手前側の設定
箇所を走行する時点の走行速度の計測、予め設定された
重量情報を利用した推力の計算、計算によって求めた推
力の出力、及び、目標距離進行したか否かのチェックを
行いながら、上述の第１減速処理を行う。

第１減速処理の実行後において走行速度を計測して、走
行速度がクリープ速度より低いか否かをチェックする。

走行速度がクリープ速度より高い場合には、第１減速処
理を行う前の走行速度と第１減速処理を行ったのちの走
行速度を用いて移動車（Ａ）の重量を演算すると共に、
その演算された重量情報を利用した推力の計算、及び、
計算によって求めた推力の出力、及び、目標距離進行し
たか否かのチェックを行いながら、上述の第２減速処理
を行う。

但し、１回の第２減速処理の実行後においても、走行速
度の計測、及び、走行速度がクリープ走行速度より低い
か否かをチェックしながら、走行速度がクリープ速度よ
りも低くなるまで、第２減速処理を繰返し行うことにな
る。

走行速度がクリープ速度以下に減速されると、電磁石（
１０）にて位置決めできる範囲内に達するまで、クリー
プ速度で走行させ、位置決め範囲内に達すると、推力の
出力を停止させると共に、電磁石（１０）を作動させて
、移動車（Ａ）を目標停止位置に停止させる。

前述のステージ制御処理における発進処理について説明
を加える。

この発進処理は、走行速度や目標停止位置に対する移動
車（Ａ）の位置を二相センサ（１２）にて検出しながら
、前記目標停止位置から離れるほど高速となる状態で、
目標停止位置に対する位置に対応させて予め設定した目
標速度で前記移動車（Ａ）を加速走行させるべく、二相
センサ（１２）の検出情報に基づいてステーション用の
一次コイル（Ｃ１）に対する通電を制御するものであっ
て、詳しくは、停止処理における第１減速処理に対応す
る第１増速処理と、第２減速処理に対応する第２増速処
理とを行うようになっている。

すなわち、発進開始時には、その時点から設定距離走行
させたのちの目標速度、及び、予め設定した移動車（Ａ
）の重量に基づいて、上述の（ｉ）式を利用して推力を
求め、前記設定距離を進行する間において、前記の求め
た推力を発生させる、第１増速処理を行う。

その第１増速処理を行ったのちは、増速された速度情報
に基づいて、上述の（ｉｉ　）式により、移動車（Ａ）
の重量を演算し、その演算された重量、その時点の走行
速度、及び、その時点から設定距離進行させたのちの目
標速度に基づいて、上述の（ｉ）式を利用して推力を求
め、前記設定距離を進行する間において、前記の求めた
推力を発生させる、第２増速処理を行う。

第１７図のフローチャートに基づいて、発進処理の作動
について詳述する。

予め設定された重量情報を利用しながら推力を計算し、
電磁石（１０）の作動を停止させたのち、目標距離走行
するまで、計算によって求めた推力を出力する、上述の
第１増速処理を行う。

第１増速処理の実行後においては、移動車（Ａ）が制御
領域内に位置するかをチェ７クし、制御領域内に位置す
る間は、次の第２増速処理を行う。

すなわち、走行速度を計測すると共に、第１増速処理を
行う前の走行速度と第１増速処理を行ったのちの走行速
度を用いて移動車（Ａ）の重量を演算し、その演算され
た重量情報を利用した推力の計算、及び、計算によって
求めた推力の出力、及び、目標距離進行したか否かのチ
ェックを行いながら、増速処理を行う。

但し、この第２増速処理は、移動車（Ａ）が＄１′４Ｂ
　領域を出るまで繰返し行われることになる。

尚、その場合には、前回の第２増速処理を行う前の走行
速度と第２増速処理を行ったのちのＡ行速度を用いて、
移動車（Ａ）の重量を演算さ七ることになる。

〔別実施例〕

本発明を実施するに、推力を演算させるたνの演算式は
、各種のものが考えられるもので２す、そして、推力の
補正は、演算式に合わせス各種変更できる。

又、一次コイル（Ｃ３）にて発生させる推力の８ｊ節を
、電圧の調節で行わせるようにする等、１力調節の具体
構成は各種変更でき、そして、−の他本発明を実施する
際に必要となる各部の１体構成も各種変更できる。例え
ば、発進処理上中間加速制御処理と同様な形式で、つま
り、発進開始前に、一次コイル（Ｃ１）にて推力を与え
ることができる範囲内に対応する距離、その距離を走行
させた時点の目標速度、及び、移動車重量等に基づいて
、発生させる推力を一回だけ演算し、その結果に基づい
て推力を発生させるようにしてもよく、また、加減速用
の一次コイル（Ｃ２）ヲ設けずに、ステーション用の一
次コイル（Ｃ＋）にて、減速や加速を行わせるようにし
てもよい。

本発明は、案内レール（Ｂ）に対して移動車（Ａ）〉　
　を磁気力を用いて浮上させる、いわゆる磁気浮〉　　
上式のものにも適用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により零発１　　明は添付図面
の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るリニアモータ利用の搬送冬　　設備
の停止制御装置の実施例を示し、第１図は士・　　搬送
設備の概略平面図、第２図（Ａ）　、　（Ｂ）は制御構
成のブロック図、第３図は移動車の正面図、第４図は同
概略斜視図、第５図は二相センサの概略側面図、第６図
はスリット板及び検出片の取付部の概略平面図、第７図
は情報記憶板の概略平面図、第８図は荷検出センサの概
略平面図、第９図は移動車の一次を示す側面図、第１０
図は同平面図、第１１図は移動車の屈曲状態を示す概略
平面図、第１２図乃至第１７図は制御作動を示すフロー
チャート、第１８図は一次コイルと走行速度との関係を
示す図面、第１９図は減速状態を示す図面である。 （１００）・・・・・・通電制御手段、（Ａ）・・・・
・・移動車、（Ｂ）・・・・・・案内レール、（Ｃ＋）
・・・・・・一次コイル、（Ｄ）・・・・・・二次導体
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、案内レール（Ｂ）に案内されて移動する荷搬送用の
   移動車（Ａ）を目標停止位置に停止させるために推力を
   発生する一次コイル（Ｃ＿１）を、前記案内レール（Ｂ
   ）側に、且つ、二次導体（Ｄ）を前記移動車（Ａ）側に
   夫々設け、前記目標停止位置（Ｔｃ）に近づくほど低速
   となる状態で、前記目標停止位置（Ｔｃ）に対する位置
   に対応させて設定した目標速度で前記移動車（Ａ）を減
   速走行させるべく、前記移動車（Ａ）の走行速度情報及
   び前記目標停止位置に対する位置情報に基づいて、前記
   一次コイル（Ｃ＿１）に対する通電を制御する通電制御
   手段（１００）を設けてあるリニアモータ利用の搬送設
   備の停止制御装置であって、前記通電制御手段（１００
   ）が、前記移動車（Ａ）が設定距離進行する毎に、次の
   設定距離を進行させる間に発生する推力を演算し、且つ
   、その演算において前回の推力発生に伴う速度変化結果
   に基づいて求める推力を補正するように構成されている
   リニアモータ利用の搬送設備の停止制御装置。 ２、前記通電制御手段（１００）が、前記移動車（Ａ）
   が設定距離移動する毎に、現地点での走行速度と現地点
   から設定距離移動した地点での目標速度との偏差、前記
   設定距離、及び、移動車重量に基づいて、発生させる推
   力を演算し、且つ、２回以降の推力演算における移動車
   重量を、前回の推力発生に伴う速度変化結果に基づいて
   求めるように構成されている特許請求の範囲第１項に記
   載のリニアモータ利用の搬送設備の停止制御装置。